韋林，賀曉華

（柳州職業(yè)技術學院，廣西柳州545006）

新型異形鋼板切割件毛刺自動打磨機的設計

韋林，賀曉華

（柳州職業(yè)技術學院，廣西柳州545006）

鋼板切割件的毛刺打磨是一個現(xiàn)實的生產(chǎn)難題，設計一種自動打磨裝置對解決這個難題有重要意義。通過研究自動打磨過程的關鍵要素，確定了自動打磨裝置的技術路線。綜合運用機電CAD/CAE技術，實現(xiàn)了自動打磨機的機械建模、強度分析和運動控制，為物理樣機試制奠定了基礎。

毛刺打磨；機械建模；運動控制

鋼板切割件用途廣泛，需求量大。但是目前鋼板切割件基本都是采取人工的方式去除毛刺，存在著勞動強度大，人工成本高，打磨效率低下，打磨質(zhì)量不穩(wěn)定等種種弊端。現(xiàn)有的打磨機械由于適用性不廣，無法自動打磨異形鋼板切割件，鋼板切割件毛刺去除成為一個機械加工企業(yè)的生產(chǎn)難題，嚴重制約生產(chǎn)的發(fā)展。針對這一現(xiàn)狀，有必要研制一種自動打磨裝置，通過對其中的關鍵技術進行研究，充分運用機電一體化技術，自動確定磨削要素，自動跟蹤磨削軌跡，自動修整磨具，實現(xiàn)鋼板切割件毛刺的自動打磨，從而促進企業(yè)生產(chǎn)效率提高和經(jīng)濟效益的增長。

1　自動打磨機功能概述

分析異型鋼板毛刺去除過程可知，自動打磨異型鋼板切割件毛刺的過程主要包括兩種基本運動，其一是自動尋邊運動，也就是能自動依循異型鋼板的輪廓行進，保證打磨砂輪與鋼板輪廓的可靠接觸；其二是打磨運動，能確保打磨砂輪以適當?shù)牧Χ冗M行打磨。

采用接觸力反饋的方式可以較為方便的同時實現(xiàn)這兩種運動。接觸力反饋控制指的是通過檢測砂輪與鋼板輪廓之間的接觸力，對打磨機的運動軌跡進行控制，從而達到自動打磨的目的。采用接觸力反饋控制可以簡化打磨機的機械結(jié)構，提高打磨機的可靠性。

2　自動打磨機的機械設計

2.1自動打磨機的結(jié)構組成

打磨機的工作主要需要尋邊行走和打磨這兩種運動，因此打磨機的結(jié)構應能確保這兩種運動的可靠實現(xiàn)。打磨運動是單一的旋轉(zhuǎn)運動，驅(qū)動砂輪以一定速度旋轉(zhuǎn)即可。自動尋邊行走是實現(xiàn)自動打磨的關鍵運動，運動軌跡需要根據(jù)鋼板輪廓的變化而變化，采用四輪行走機構實現(xiàn)。因此，整個自動打磨機可以看成是一個四輪小車，在小車上安裝用于打磨的砂輪機構。為了平衡磨削力對行走的影響，需要給小車提供足夠的摩擦力。由于不考慮增加打磨機質(zhì)量的方式來增加摩擦力，因此可采用磁吸力來增加正壓力，從而增加行走摩擦力。采用磁吸力的另一好處是可以方便地調(diào)整正壓力的大小，從而適應不同的打磨工況。

2.2自動打磨機的整體模型

自動打磨機主要由兩部分組成，采用NX10進行三維建模。NX10是UG軟件的最新版，具有較為強大的參數(shù)化建模功能，有利于實現(xiàn)從概念設計到產(chǎn)品設計的全過程，除了較為強大的CAD功能之外，NX10還具有滿足設計所需的CAE功能，能無縫實現(xiàn)CAD /CAE一體化優(yōu)化設計，已得到越來越多的應用。

自動打磨機如圖1所示。打磨機機座位于鋼板之上，通過四個小輪可在鋼板上自由移動?；习惭b有打磨砂輪支架，打磨砂輪支架為一懸臂結(jié)構。其上浮動安裝有砂輪驅(qū)動軸。砂輪驅(qū)動軸由彈簧預定位，無外力時砂輪驅(qū)動軸與砂輪支架之間無位移。打磨時在磨削力的作用下，砂輪驅(qū)動軸發(fā)生位移，通過位置傳感器檢測砂輪驅(qū)動軸的位置，可判斷打磨機機座的行走軌跡是否合適。所有建模均采用參數(shù)化設計，有利于實現(xiàn)CAE之后的快速優(yōu)化。

圖1　打磨機三維模型

2.3自動打磨機磨削抗力的實現(xiàn)

由自動打磨機的機械結(jié)構可知，打磨機工作時的磨削力經(jīng)砂輪傳遞到砂輪支架，最終與行走小車與鋼板之間產(chǎn)生的摩擦力平衡。磨削力的大小可由小車與鋼板輪廓邊緣的距離進行調(diào)節(jié)以保持在正常工作范圍內(nèi)，行走小車與鋼板之間產(chǎn)生的摩擦力通過小車對鋼板的正壓力獲得。由于小車的自重不足以提供足夠的正壓力，因此采用磁吸力來獲得額外的正壓力。磁吸力可由永久磁鐵或電磁線圈產(chǎn)生，當采用永久磁鐵來產(chǎn)生磁吸力時，其結(jié)構類似磁力表座，通過改變永久磁鐵的位置來加載或卸載磁吸力；當采用電磁線圈來產(chǎn)生磁吸力時，則可方便的通過調(diào)節(jié)電流大小來改變磁吸力的大小。

2.4自動打磨機的行走機構

自動打磨機的行走機構如圖2、圖3所示，由四個獨立行走小輪組成。四個小輪呈菱形布置，其中位于縱向軸線的兩個小輪稱為前輪和后輪（圖3位于左上角位置的輪為前輪，位于右下角位置的輪為后輪），為非驅(qū)動輪。位于橫向軸線上的兩個小輪稱為左輪和右輪，為獨立驅(qū)動輪。左輪和右輪通過兩個獨立的電機進行驅(qū)動，由電機速度的變化來實現(xiàn)行進軌跡的控制。

圖2　行走機構主視圖

圖3　行走機構俯視圖

2.5自動打磨機的CAE分析

自動打磨機的砂輪支架是打磨機的關鍵受力部件，有必要對其進行結(jié)構強度分析。在NX 10中進行CAE結(jié)構強度分析主要包括部件材料設置，網(wǎng)格劃分，約束與載荷加載等前期工作，提交計算后，可以方便的在后處理中看到計算的結(jié)果。圖4、圖5是砂輪支架的受力應力云圖及位移云圖，從圖中可以知道，砂輪支架變形在合理范圍之內(nèi)，不會影響打磨機的正常工作。

圖4　砂輪支架CAE應力云圖

圖5　砂輪支架CAE位移云圖

3　自動打磨機的運動控制設計

3.1自動打磨機的運動控制策略

自動打磨機的行走軌跡控制是實現(xiàn)自動打磨的關鍵所在。由于前后輪是非驅(qū)動輪，因此，打磨機的行走軌跡主要由左右輪來控制。不同的運動控制策略會導致不同的打磨效果。設基本打磨行進速度為v，左輪速度為vz，右輪速度為vy，幾種可能的控制策略如下：

（1）vz=vy=v打磨直線輪廓，打磨機按照行進速度v進行打磨；

（2）vz＞vy＞v打磨機向右轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向圓弧大小由vz、vy速度大小決定，用于較平緩的輪廓變化；

（3）vy＞vz＞v打磨機向左轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向圓弧大小由vz、vy速度大小決定，用于較平緩的輪廓變化；

（4）vz=v，vy=0打磨機向右轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向圓弧大小由左右輪距決定；

（5）vy=v，vz=0打磨機向左轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向圓弧大小由左右輪距決定；

（6）vz=v，vy＜0打磨機向右轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向圓弧大小由vz、vy速度大小決定，用于較急劇的輪廓變化；

（7）vy=v，vz＜0打磨機向左轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向圓弧大小由vz、vy速度大小決定，用于較急劇的輪廓變化。

左右輪的速度根據(jù)對砂輪驅(qū)動軸位置的檢測信號來控制。當左右位置檢測信號均無時，說明砂輪位置居中，打磨機保持直線行進，采用控制策略（1）；當砂輪位置右信號輸出時，說明砂輪與鋼板之間正壓力偏小，打磨機應右轉(zhuǎn)，采用控制策略（2）；當砂輪位置左信號輸出時，說明砂輪與鋼板之間正壓力偏大，打磨機應左轉(zhuǎn)；采用控制策略（3）；在設定的t1時間內(nèi)，控制策略（2）或控制策略（3）未改變砂輪位置信號，則啟用對應的控制策略（4）或控制策略（5）；在設定的t2時間內(nèi)，控制策略（4）或控制策略（5）未改變砂輪位置信號，則啟用對應的控制策略（6）或控制策略（7），直至砂輪位置信號均無輸出。在設定的t3時間內(nèi)，控制策略（6）或控制策略（7）未改變砂輪位置信號，則啟動報警，需要人工干預自動尋邊狀態(tài)。

3.2自動打磨機的運動控制實現(xiàn)

左右輪由獨立電機驅(qū)動，控制器通過檢測砂輪位置信號，按照控制策略對左右電機進行速度和轉(zhuǎn)向的控制，應用Lab VIEW軟件可以方便的實現(xiàn)對左右輪的控制，部分控制框圖如圖6（a）、圖6（b）、圖6（c）、圖6（d）所示。

（續(xù)下圖）

（續(xù)下圖）

圖6　打磨機運動控制框圖

4　結(jié)束語

通過對鋼板毛刺去除過程的分析，建立了自動打磨機概念模型，在這個基礎上運用CAD/CAE軟件建立了自動打磨機的機械模型并對關鍵部件進行了強度分析。運用LabVIEW軟件建立了自動打磨機的運動控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了自動打磨機的自動尋邊工作。該數(shù)字樣機的建立為下一步進行物理樣機的試制奠定了基礎。

[1]梁健，曹雁.毛刺打磨機方案說明[J].科技傳播，2003，（11上）：172，176.

[2]張新眾.鋼軌軌墻自動打磨機的結(jié)構設計與優(yōu)化[D].沈陽：東北大學，2012.

Design of A New Type Automatic Polishing Machine for Cutting Pieces of Profiled Steel Plate

WEI Lin，HE Xiao-hua
（Liuzhou Vocational&Technical College，Liuzhou Guangxi 545006，China）

The burr polishing of steel-plate cutting piece tends to be a practical development problem.Thus，it appears to be significantly meaningful to design a kind of automatic-polish device to solve the problem.By studying the pivotal elements of the automatic-polishing process，the technology roadmap of automatic-polish device was formulated.Employing the electromechanical technology CAD/CAE comprehensively，the mechanical modeling，strength analysis and motion control have been achieved，which has laid the foundation for the triadproduction of the physical prototype.

burr polishing；mechanical modeling；motion control

TG74

A

1672-545X（2016）09-0063-03

2016-06-24

2014年度廣西高等學?？蒲许椖浚ň幪朙X2014543）；獲廣西高等學校優(yōu)秀中青年骨干教師培養(yǎng)工程項目資助。

韋林（1973-），女，廣西柳江人，碩士，副教授，研究方向為機械設計、設備管理；賀曉華（1972-），男，湖南衡南人，碩士，副教授，研究方向為機電技術。