基于傳感器信息融合的路面障礙物避讓方法

能夠?qū)崿F(xiàn)路面地形檢測(cè)是高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）和自動(dòng)駕駛車(chē)輛的基礎(chǔ)。自適應(yīng)駕駛控制系統(tǒng)、碰撞警示系統(tǒng)都需要通過(guò)路面地形檢測(cè)來(lái)提醒駕駛員危險(xiǎn)環(huán)境。提出了使用攝像機(jī)和3D激光雷達(dá)的方法，該方法可使用較少的參數(shù)得出適用于大多數(shù)工況的路面地形，不需要對(duì)障礙物高度、大小與形狀作出假設(shè)。通過(guò)對(duì)不同工況進(jìn)行試驗(yàn)得出，該方法可在多種情況下準(zhǔn)確測(cè)量重構(gòu)路面障礙物。

該方法主要設(shè)計(jì)思路是將3D激光雷達(dá)點(diǎn)云轉(zhuǎn)化為2D點(diǎn)云平面圖，并對(duì)點(diǎn)進(jìn)行障礙物與非障礙物分類(lèi)，從而生成地圖影像。該方法的實(shí)施主要包括以下5個(gè)步驟：①設(shè)計(jì)3D點(diǎn)在圖像中的位置；②在所有3D點(diǎn)間生成一個(gè)表征物體空間關(guān)系的圖像；③對(duì)所有點(diǎn)進(jìn)行障礙物和非障礙物分類(lèi)；④生成極柱狀圖來(lái)評(píng)估當(dāng)前空間；⑤根據(jù)生成的極柱狀圖生成地圖。

通過(guò)試驗(yàn)證明了該方法適用于大多數(shù)情況且可避免很多假設(shè)的前提，同時(shí)為道路評(píng)估提供了新方案。

未來(lái)的研究工作將是以立體聲處理技術(shù)和關(guān)于顏色、邊緣、質(zhì)地等視覺(jué)信息整合技術(shù)代替?zhèn)鞲衅餍畔⑷诤霞夹g(shù)，以及車(chē)道識(shí)別等技術(shù)。

Patrick Y.Shinzato et al. 2014IEEEIntelligent Vehicles Symposium（IV）June8-11,2014.Dearborn,Michigan,USA.

編譯：鄭穎琳