一種用于外在參數(shù)評估單線掃描雷達和攝像頭的新方法

提出外在參數(shù)評估單線掃描激光雷達和攝像頭的新方法。如今有許多的應(yīng)用程序依賴于相機和激光雷達數(shù)據(jù)采集，激光雷達都是水平和垂直安裝在車輛上。使用的圖像和外在參數(shù)分別通過相機和激光雷達獲取。其中，每個激光雷達點都對應(yīng)檢測對象的圖像。

采用棋盤法，使得刻度設(shè)置簡單且具有實用性?？潭确椒ㄊ墙⒃谄灞P解析幾何的基礎(chǔ)上的，激光和照相機可見。利用棋盤校準模式是因為其可以被簡單地定義和應(yīng)用。刻度設(shè)置包括幾何平面、線和點。構(gòu)造的幾何約束基于最小化的正交距離激光雷達點和棋盤之間的交叉線。創(chuàng)新點是采用一個新的幾何學(xué)假設(shè)，該假設(shè)為棋盤和LiDAR掃描平面之間交叉點所引出的直線與激光探測量點的正交距離。

真實數(shù)據(jù)的結(jié)果表明，所提出方法是可行的,并能產(chǎn)生可靠的校準參數(shù)。為評估所提出方法的效果，將該方法與當今最先進的Zhang and Pless方法進行對比，比較了該方法與Zhang and Pless的模擬數(shù)據(jù)和真實數(shù)據(jù)。試驗表明，所提議方法能獲得更好的結(jié)果。未來將應(yīng)用更先進的激光雷達或調(diào)速發(fā)電機激光雷達，并對激光雷達性能進行優(yōu)化。

Pakapoj Tulsuk et al.2014 IEEEIntelligentVehicles Symposium（IV）June8-11,2014.Dearborn,Michigan,USA.

編譯：尹秋