韓喬生 蘆金石 陶學(xué)恒 王學(xué)俊 姜 超

(1. 大連現(xiàn)代輔機(jī)開發(fā)制造有限公司，遼寧 大連 116000；2. 大連工業(yè)大學(xué),遼寧 大連 116000;3. 國(guó)家海洋食品工程技術(shù)研究中心，遼寧 大連 116000)

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高效高精度動(dòng)態(tài)靜態(tài)組合塊狀食品稱重分選系統(tǒng)

韓喬生 蘆金石 陶學(xué)恒 王學(xué)俊 姜 超

(1. 大連現(xiàn)代輔機(jī)開發(fā)制造有限公司，遼寧 大連 116000；2. 大連工業(yè)大學(xué),遼寧 大連 116000;3. 國(guó)家海洋食品工程技術(shù)研究中心，遼寧 大連 116000)

將高效的動(dòng)態(tài)傳輸和高精度的靜態(tài)稱重相結(jié)合，開發(fā)高效高精度的塊狀食品稱重分選系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用傳輸帶完成物料的不間斷傳輸，在稱重前將物料依次排成多排，利用多個(gè)靜態(tài)稱重傳感器依次完成物料間歇的靜態(tài)稱重，并依次落料后進(jìn)行分類包裝，完成靜態(tài)稱重和動(dòng)態(tài)傳輸相結(jié)合的高效高精度的塊狀食品稱重，稱重分級(jí)的重量可根據(jù)實(shí)際需要調(diào)整，系統(tǒng)每分鐘可稱重150次，稱重精度可達(dá)到0.1%，稱重誤差≤±0.002 kg達(dá)到稱重高精度標(biāo)準(zhǔn)?？刂葡到y(tǒng)采用人機(jī)界面(HMI)和PLC相結(jié)合的控制方式，操作簡(jiǎn)便、可靠性強(qiáng)、可視化程度較高，同時(shí)帶有遠(yuǎn)程控制接口，能夠完成系統(tǒng)的遠(yuǎn)程監(jiān)控。

靜態(tài)稱重；動(dòng)態(tài)稱重；塊狀食品稱重

在自動(dòng)化包裝流水線中，要求對(duì)包裝物品進(jìn)行實(shí)時(shí)質(zhì)量檢測(cè)。如何實(shí)現(xiàn)高速、高精度的動(dòng)態(tài)稱重已經(jīng)成為食品機(jī)械工程中的前沿研究課題，也是生產(chǎn)實(shí)踐中迫切需要解決的技術(shù)難題之一[1-3]。

稱重方式包括：動(dòng)態(tài)稱重和靜態(tài)稱重。靜態(tài)稱重雖然精度較高，但是稱重時(shí)，需要稱重件在稱重傳感器上保持一定時(shí)間的靜止，稱重效率較低，無法滿足市場(chǎng)的需要。動(dòng)態(tài)稱重由于稱重速度快而廣泛應(yīng)用于食品包裝領(lǐng)域中，但與靜態(tài)稱重系統(tǒng)相比，稱重精度較低[4-5]。

目前，中國(guó)動(dòng)態(tài)稱重設(shè)備測(cè)量精度較低，穩(wěn)定性較差；國(guó)外同類產(chǎn)品測(cè)量精度較高，穩(wěn)定性好。但是上述兩種動(dòng)態(tài)稱重設(shè)備都難以克服現(xiàn)有動(dòng)態(tài)電子秤的缺點(diǎn)：稱重傳感器需要稱量被測(cè)物和稱重臺(tái)的總重量(量程越大→測(cè)量精度越低)；動(dòng)態(tài)補(bǔ)償算法不能完全消除干擾[6-8]。本研究針對(duì)海珍品加工包裝要求的特點(diǎn)，擬將靜態(tài)稱重的高精度和動(dòng)態(tài)稱重的高效相結(jié)合，完成高效高精度的稱重系統(tǒng)的開發(fā)。本稱重系統(tǒng)采用人機(jī)界面(HMI)和PLC相結(jié)合的控制方式，確?？刂葡到y(tǒng)簡(jiǎn)單可靠，以及較好的人機(jī)交互功能。并制定相應(yīng)控制策略，確保稱重系統(tǒng)的正常運(yùn)行。

1 稱重系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

在單條物料輸送線中，完成多組靜態(tài)稱重，完成靜態(tài)稱重和動(dòng)態(tài)傳輸相結(jié)合的稱重系統(tǒng)開發(fā)。本設(shè)計(jì)開發(fā)的稱重系統(tǒng)采用3個(gè)靜態(tài)稱重傳感器，系統(tǒng)的工作原理如圖1所示，傳輸帶1和稱重系統(tǒng)傳輸帶3連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，物料(黑色方塊)2從左向右移動(dòng)，在經(jīng)過撥料機(jī)構(gòu)4時(shí)，按一定次序，將物料由1排變?yōu)?排，依次對(duì)應(yīng)3個(gè)靜態(tài)秤5。這樣，物料依次落在右位(圖1下方)、中位和左位(圖1上方)的電子秤上，在第一排物料落在右位電子秤上后，物料靜止，進(jìn)行靜態(tài)稱重，當(dāng)?shù)谌盼锪下湓谧笪浑娮映由蠒r(shí)，右位電子秤上的物料稱重完畢，電子秤落料。然后，依次測(cè)量中位和左位電子秤上的物料，依次循環(huán)，把整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)測(cè)量轉(zhuǎn)化成為每個(gè)秤的靜態(tài)測(cè)量。從系統(tǒng)的整體上來看，物料始終是在動(dòng)態(tài)傳輸?shù)?，而在稱重時(shí)，物料是靜止的，這樣就將動(dòng)態(tài)運(yùn)輸和靜態(tài)稱重的結(jié)合，完成高效高精度的稱重系統(tǒng)。

1. 傳輸帶 2. 物料 3. 稱重系統(tǒng)傳輸帶 4. 撥料機(jī)構(gòu) 5. 靜態(tài)秤

圖1 稱重系統(tǒng)原理圖

Figure 1 Schematic diagram of the weighing system

按照上述的動(dòng)作原理，利用Solidworks軟件完成高效高精度稱重系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)[9-10]，稱重系統(tǒng)的裝配圖見圖2。

該稱重系統(tǒng)主要包括分選撥料機(jī)構(gòu)和靜態(tài)電子秤的擺動(dòng)卸料機(jī)構(gòu)。

1. 入料傳輸帶 2. 稱重系統(tǒng)傳輸帶 3. 觸摸屏 4. 撥料機(jī)構(gòu) 5. 靜態(tài)秤與卸料機(jī)構(gòu) 6. 出料口

圖2 三維效果圖

Figure 2 Three dimensional effect chart

1.1 分選撥料機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

稱重系統(tǒng)的分選撥料機(jī)構(gòu)見圖3。

在圖3中，輸送帶光電開關(guān)對(duì)物料進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)到物料后，控制系統(tǒng)對(duì)物料編號(hào)，步進(jìn)電機(jī)2通過直線滑軌上的滑塊驅(qū)動(dòng)撥料板3，撥料板3將物料依次撥到右、中、左三列上。在直線滑軌兩端放置光電開關(guān)4，行程開關(guān)決定了撥料板3的最大行程，同時(shí)作為校正的基準(zhǔn)。

如圖3，撥料輸送帶與撥料機(jī)構(gòu)。步進(jìn)電機(jī)2驅(qū)動(dòng)絲杠導(dǎo)軌進(jìn)行滑動(dòng)。上一級(jí)輸送機(jī)構(gòu)將物料輸送至撥料輸送帶(寬30 cm)，通過如圖位置的光電開光上升沿識(shí)別物料后，對(duì)物料進(jìn)行撥動(dòng)。

1. 光電開關(guān) 2. 步進(jìn)電機(jī) 3. 撥料板 4. 光電開關(guān)

1.2 擺動(dòng)卸料機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

擺動(dòng)卸料機(jī)構(gòu)如圖4所示，稱重傳感器1完成稱重后，驅(qū)動(dòng)電機(jī)5驅(qū)動(dòng)由從動(dòng)桿B 2、從動(dòng)桿A 3和主動(dòng)桿4構(gòu)成的四桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)，帶動(dòng)連接到從動(dòng)桿B 2上的稱重傳感器1和物料托盤從水平狀態(tài)到向下傾斜60°的擺動(dòng)，完成卸料；完成卸料之后，驅(qū)動(dòng)電機(jī)5反向轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)從動(dòng)桿B 2、從動(dòng)桿A 3和主動(dòng)桿4構(gòu)成的四桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)，帶動(dòng)稱重傳感器1和物料托盤恢復(fù)到水平位置。

1. 稱重傳感器 2. 從動(dòng)桿B 3. 從動(dòng)桿A 4. 主動(dòng)桿 5. 驅(qū)動(dòng)電機(jī)

圖4 擺動(dòng)卸料機(jī)構(gòu)

Figure 4 Swing unloading mechanism

2 稱重系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

本設(shè)計(jì)采用西門子PLC作為稱重系統(tǒng)的控制器[11-13]，PLC的型號(hào)為CPU224XP CN，控制系統(tǒng)框圖見圖5。

在圖5中，PLC控制分選撥料電機(jī)、擺動(dòng)卸料電機(jī)和傳送帶電機(jī)完成稱重系統(tǒng)的排料、稱重完成之后的卸料和傳送帶的運(yùn)行；3個(gè)稱重傳感器完成物料的稱重，并將稱重?cái)?shù)據(jù)上傳；行程開關(guān)限制撥料板的最大行程同時(shí)作為撥料板運(yùn)行的校正基準(zhǔn)；光電開關(guān)檢測(cè)物料；通過人機(jī)交互界面(HMI)完成系統(tǒng)的監(jiān)控、數(shù)據(jù)的采集和系統(tǒng)調(diào)試等。本稱重系統(tǒng)通過PLC完成所有控制的實(shí)現(xiàn)和數(shù)據(jù)采集，并通過RS232完成和上位機(jī)的數(shù)據(jù)交換。

圖5 硬件結(jié)構(gòu)框圖

控制部分選用西門子PLC 224XP CN和模擬量模塊EM235，PLC部分的接線圖見圖6。圖中左側(cè)輸入端分別代表：SQ1、SQ2為限制分選物料的撥料板位移的行程開關(guān)；SB1為系統(tǒng)工作的運(yùn)行按鈕；SB2為系統(tǒng)的停止按鈕；I0.4輸入端為識(shí)別物料的光電開關(guān)。

驅(qū)動(dòng)分選撥料機(jī)構(gòu)的分選撥料步進(jìn)電機(jī)接線圖如圖7所示，MB450A為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，PUL+與PLC的高速脈沖輸出Q0.0相連，PUL控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位移和速度；DIR控制步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。

驅(qū)動(dòng)3個(gè)稱重托盤的擺動(dòng)卸料機(jī)構(gòu)的3個(gè)步進(jìn)電機(jī)接線圖如圖8所示，3個(gè)步進(jìn)電機(jī)為Stepper motor1、Stepper motor2、Stepper motor3，3個(gè)步進(jìn)電機(jī)的PUL+分別通過繼電器KA1、KA2、KA3(如圖6)與PLC的高速脈沖輸出Q0.1相連，在任意時(shí)刻僅有一個(gè)繼電器通電閉合，即任意時(shí)刻PLC僅向一個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器輸入高速脈沖，只有一個(gè)擺動(dòng)卸料機(jī)構(gòu)動(dòng)作。DIR控制3個(gè)步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。

圖6 PLC部分接線圖

圖7 分選撥料機(jī)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)接線圖

Figure 7 The wiring diagram of the stepping motor for the sorting and feeding mechanism

3個(gè)靜態(tài)稱重傳感器通過電壓變送器WS1521-171與PLC的模擬量模塊EM235相連，見圖9。I/O分配表見表1。

3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

本設(shè)計(jì)的稱重系統(tǒng)可以通過HMI完成系統(tǒng)的監(jiān)控、數(shù)據(jù)的采集[14-16]，并可以調(diào)節(jié)傳動(dòng)帶、分選撥料和擺動(dòng)卸料等參數(shù)；并通過RS232通信，將PLC的數(shù)據(jù)上傳到上位機(jī)上。PLC主要完成上料、分選撥料、稱重和擺動(dòng)落料等過程的主要控制，PLC控制系統(tǒng)的程序框圖見圖10。

圖8 擺動(dòng)卸料機(jī)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)接線圖

名稱地址項(xiàng)目符號(hào)名稱I0.0～I(xiàn)0.4I0.0SQ1左行程開關(guān)I0.1SQ2右行程開關(guān)I0.2SB1自動(dòng)開關(guān)I0.3SB2總開關(guān)I0.4光電開關(guān)Q0.0～Q0.6Q0.0分選電機(jī)驅(qū)動(dòng)器Q0.1并聯(lián)3個(gè)繼電器開關(guān)與3個(gè)卸料電機(jī)驅(qū)動(dòng)器相連Q0.2分選電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向Q0.3卸料電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向Q0.4繼電器開關(guān)裝置1Q0.5繼電器開關(guān)裝置2Q0.6繼電器開關(guān)裝置3

圖9 稱重傳感器接線圖

在圖10所示的程序框圖中：

圖10 程序流程圖

① 傳送帶運(yùn)行，即物料在傳送帶上開始向稱重系統(tǒng)上移動(dòng)；

② 物料識(shí)別，即當(dāng)物料運(yùn)輸?shù)焦怆婇_關(guān)識(shí)別區(qū)域時(shí)，光電開關(guān)識(shí)別物料，并對(duì)物料編號(hào)，編號(hào)順序：為1、2、3、……、n；

③ 當(dāng)物料號(hào)是3n+1(n=0，1，2，…)時(shí)，擺動(dòng)撥料機(jī)構(gòu)將物料撥入1號(hào)料道；

⑤ 在物料分別到達(dá)1、2和3號(hào)料道末端的1、2和3號(hào)稱重器上時(shí)，在物料和稱重器相對(duì)靜止一定時(shí)間后，稱重器開始完成靜態(tài)稱重；

⑥ 稱重完成后卸料，卸料順序：1號(hào)卸料→2號(hào)卸料→3號(hào)卸料。為保證在稱重系統(tǒng)高效運(yùn)行的條件下，靜態(tài)稱重有足夠的稱重時(shí)間，在向3號(hào)稱重器落料時(shí)，1號(hào)稱重器卸料；在向1號(hào)稱重器落料時(shí)，2號(hào)稱重器卸料；在向2號(hào)稱重器落料時(shí)，3號(hào)稱重器卸料。

物料在運(yùn)輸?shù)倪^程中前后的間距不固定，間距過大會(huì)減慢稱重效率或者過小會(huì)發(fā)生同一個(gè)托盤中上次稱重未完成又進(jìn)入新的物料，直接影響稱重系統(tǒng)以及準(zhǔn)確度。因此物料輸送帶需要引入一套動(dòng)態(tài)算法會(huì)根據(jù)物料的間距自動(dòng)調(diào)整運(yùn)料的速度，給予稱重器在穩(wěn)定的時(shí)間范圍內(nèi)完成對(duì)每個(gè)物料的稱重。最大化提高了設(shè)備的效率。

設(shè)稱重器完成稱重卸料的完整動(dòng)作所需時(shí)間是ns,輸送帶速度需保證分選后的每列中相鄰兩個(gè)物料的時(shí)間間隔在n～n+1 s。超出這個(gè)范圍，輸送帶會(huì)根據(jù)以下方法進(jìn)行調(diào)整。

① 當(dāng)t-T<0時(shí)，Vn=Vt/T+1(T+1=S/V),此時(shí)屬于物料時(shí)間間隔小于最大稱重完成時(shí)間，所以輸送帶需要放慢速度保證稱重的完成；

② 當(dāng)1>t-T>0時(shí)，Vn=V；

③t-T>1時(shí)，Vn=Vt/T+1(T+1=S/V)，此時(shí)屬于物料時(shí)間間隔大于最大稱重完成時(shí)間，所以輸送帶需要加快速度保證稱重的完成。

在上述方法中：

為克服維生素易被氧化等缺點(diǎn)，牙膏中一般使用維生素C磷酸酯鹽，如維生素C磷酸酯鎂、維生素C磷酸酯鈉。維生素C磷酸酯鹽進(jìn)入人體后，均能通過磷酸酯酶迅速酶解游離出維生素C，發(fā)揮維生素C特有的生理生化功能。維生素C磷酸酯鎂在高溫加熱時(shí)比維生素C穩(wěn)定，在牙膏中的用量一般為0.1%～0.5% 。

T=n；

t——同列中相鄰兩個(gè)物料的時(shí)間間隔，s；

V——輸送帶初始速度，cm/s；

Vn——輸送帶新速度，cm/s；

v——輸送帶實(shí)際速度，cm/s。

4 樣機(jī)調(diào)試

通過對(duì)樣機(jī)的測(cè)試進(jìn)行300次稱重對(duì)比，發(fā)現(xiàn)其中稱重分級(jí)的重量可根據(jù)實(shí)際需要調(diào)整，本測(cè)試中暫分為0.2～0.4，0.4～0.6，0.6～0.8 kg三個(gè)重量檔對(duì)物料進(jìn)行分類，經(jīng)過動(dòng)態(tài)稱重測(cè)試得出的稱重值見表2，與使用靜態(tài)電子秤稱得的物料實(shí)際重量相比較，稱重精度基本可以達(dá)到傳感器自身精度0.1%，遠(yuǎn)超中國(guó)現(xiàn)有動(dòng)態(tài)稱重產(chǎn)品的稱重精度。并且每分鐘可稱重150次，超過中國(guó)同類產(chǎn)品的平均速度(120次)，可以做到高效稱重。

表2 物料實(shí)際重量與稱重值

5 結(jié)束語

高效高精度動(dòng)態(tài)靜態(tài)組合塊狀食品稱重分選系統(tǒng)達(dá)到了自動(dòng)高效稱重分級(jí)的目標(biāo)，在系統(tǒng)中應(yīng)用輸送帶、可編程控制器、步進(jìn)電機(jī)、內(nèi)部程序與設(shè)計(jì)的機(jī)械結(jié)構(gòu)的共同作用。使物料進(jìn)行分列靜態(tài)稱重，經(jīng)樣機(jī)調(diào)試得出如下結(jié)果：

① 本系統(tǒng)每分鐘可稱重150次，達(dá)到高效的標(biāo)準(zhǔn)；

② 在保持系統(tǒng)整體動(dòng)態(tài)運(yùn)輸?shù)耐瑫r(shí)，給予物料充足的時(shí)間進(jìn)行靜態(tài)稱重，稱重精度可達(dá)到0.1%，稱重誤差≤±0.002 kg達(dá)到稱重高精度標(biāo)準(zhǔn)(同類產(chǎn)品稱重精度為0.5%)；

③ 在系統(tǒng)內(nèi)部程序的控制下，對(duì)物料的重量進(jìn)行分級(jí)處理。此過程中重量分級(jí)的范圍可操作更改，由觸摸屏手動(dòng)鍵入進(jìn)行修改，由此系統(tǒng)滿足了重量分級(jí)的要求。

④ 系統(tǒng)采用PLC控制，運(yùn)行穩(wěn)定，并且通過建立的觸摸屏界面對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)的參數(shù)修改與數(shù)據(jù)監(jiān)控。

本設(shè)計(jì)還存在一些問題有待改進(jìn)：

① 系統(tǒng)稱重速度只達(dá)到了中國(guó)動(dòng)態(tài)稱重領(lǐng)域的高速標(biāo)準(zhǔn)，與國(guó)外產(chǎn)品相比仍有差距；

② 系統(tǒng)機(jī)械機(jī)構(gòu)只考慮了海珍品的外觀特性，對(duì)其他食品承載運(yùn)輸略有不足；

③ 系統(tǒng)在測(cè)試階段運(yùn)行的穩(wěn)定性不夠。

在下一步的研究中，將設(shè)計(jì)使用本系統(tǒng)相同稱重傳感器的動(dòng)態(tài)稱重系統(tǒng)，完成稱重系統(tǒng)和動(dòng)態(tài)稱重系統(tǒng)的比較試驗(yàn)，進(jìn)一步驗(yàn)證稱重系統(tǒng)的高精度和高效特性。

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Efficient high-precision dynamic and static combination of bulk food weighing sorting system

HANQiao-shengLUJin-shiTAOXue-hengWANGXue-junJIANGChao

(1.DalianModemAuxiliaryMachineDevelopmentandManufacfureCo.Ltd,Dalian,Liaoning116000,China;2.DalianPolytechnicUniversity,Dalian,Liaoning116000,China;3.NationalEngineeringResearchCenterofSeafood,Dalian,Liaoning116000,China)

High-efficient dynamic transmission and high-precision static weighing were combined to develop a bulk food weighing and sorting system with high efficiency and precision. The conveyor belt was used to complete the uninterrupted transmission of the material in this system. Before weighing, the materials were arranged in rows successively, followed by a intermittent static weighing of the materials using a plurality of static weighing sensors, and then they felt to a classified packaging in turn. Combinating the static weighing and dynamic transmission, the high efficiency and precision bulk food weighing were undertaken, with the grading weight could be adjusted according to the actual needs of the system. Moreover, it could execute weighing 150 times per minute with the accuracy up to 0.1%, and the weighing error of high precision standard was only 0.002 kg. The above control system combined man-machine interface (HMI) with PLC combined control mode, and this was easy to operate and monitor remotely with strong reliability and high visualization.

Static weighing; sensor dynamic weighing; Bulk food weighing

遼寧省高等學(xué)校重大科技平臺(tái)資助(編號(hào)：遼教發(fā)[2011]191號(hào))；國(guó)家海洋食品工程技術(shù)研究中心資助(編號(hào)：2012FU125X03)；海洋公益性行業(yè)科研專項(xiàng)經(jīng)費(fèi)資助(編號(hào)：201505029)

韓喬生(1990—)，男，大連工業(yè)大學(xué)在讀碩士研究生。

E-mail: 582858526@qq.com

2015—11—03

10.13652/j.issn.1003-5788.2016.10.020