徐河杭（國家知識產(chǎn)權(quán)局專利局專利審查協(xié)作江蘇中心，江蘇 蘇州 215021）

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上肢康復機器人專利申請分析

徐河杭
（國家知識產(chǎn)權(quán)局專利局專利審查協(xié)作江蘇中心，江蘇 蘇州 215021）

摘 要：本文通過對上肢康復機器人領(lǐng)域?qū)＠墨I的收集、標引和梳理，對涉及運動自由度、結(jié)構(gòu)設計方式、運動控制方式和驅(qū)動方式等上肢康復機器人技術(shù)的專利文獻的技術(shù)拆解，分析了上肢康復機器人專利申請情況。

關(guān)鍵詞：康復；機器人；自由度；結(jié)構(gòu)；控制；驅(qū)動

1　引言

隨著中國社會經(jīng)濟的發(fā)展，利用康復機器人的各種優(yōu)勢和特長，輔助康復醫(yī)師執(zhí)行康復運動，提高患者的康復效果是社會的大需求。因此，上肢康復機器人主要以偏癱腦卒中病人運動療法中的運動再學習理論為基礎，融合了醫(yī)學、生物學、機械學、信息與計算機科學等諸多學科，專門針對人體的上肢進行康復訓練。為了使上肢康復機器人對患者進行科學有效的訓練，對上肢康復機器人的結(jié)構(gòu)和控制方式都被提出了較高的要求。

2　上肢康復機器人技術(shù)總體領(lǐng)域分布特點

上肢康復機器人技術(shù)是一項綜合性學科，涉及醫(yī)學、機械學和信息與計算機科學等諸多學科，通常的上肢康復機器人被劃分入醫(yī)學中的鍛煉/訓練器械中，但其中涉及部分機器人機械臂關(guān)節(jié)的特殊結(jié)構(gòu)也與機器人的關(guān)節(jié)領(lǐng)域相關(guān)（B25J17/00或B25J11/00），同時涉及控制方法的上肢康復機器人也與控制方法領(lǐng)域相關(guān)（G05B19/00），另外，對于專門適用于康復領(lǐng)域應用的數(shù)字計算或數(shù)據(jù)處理的設備或方法領(lǐng)域（G06F19/00）也與上肢康復機器人技術(shù)密切相關(guān)，如圖1所示。因此，對這些交叉技術(shù)領(lǐng)域的梳理對于審查工作具有重要的現(xiàn)實意義和指導作用。

3　上肢康復機器人全球?qū)＠暾堏厔?/h2>

上肢康復機器人全球?qū)＠暾堏厔萑鐖D2所示。

由圖2中的上肢康復機器人全球?qū)＠暾堏厔菘梢钥闯?，國外對于上肢康復機器人的研究始于1975年，而國內(nèi)對于該領(lǐng)域的研究始于1985年，整整比國外晚10年。雖然國內(nèi)的起步較晚，但是從2005年以后，國內(nèi)的申請量已經(jīng)趕上國外，而且在2008年之后都多余國外的申請量，可見國內(nèi)對于上肢康復機器人的研究越來越多。

4　上肢康復機器人專利申請人類型分布

從圖2的上肢康復機器人全球?qū)＠暾堏厔輬D中的中國專利申請趨勢可以看出，在2005年之前，關(guān)于上肢康復機器人的中國專利申請總體比較平緩，上升趨勢不明顯，申請量非常少，申請人類型以個人申請為主，占72%。因為這個時期，很多大學和公司還沒有重視上肢康復機器人的研究和開發(fā)，所以申請量不多，申請主要集中在個人，而且較多的都是一些較簡單的關(guān)于康復手段的申請、如一些單自由度的，簡單電機驅(qū)動輔助抬手、抬臂等康復機器人。在2005年之后，關(guān)于上肢康復機器人的中國專利申請開始快速增長，專利申請整體呈現(xiàn)上升趨勢，每年都以較高的增長率增長，特別是最近三年，申請人類型中個人、大學和公司各占41%、35%和21%。在這個時期，大學和公司的申請量在不斷地上升，所占比例在不斷增加，已有趕超個人申請量的趨勢。說明在這段時間內(nèi)，大學和公司都開始慢慢重視上肢康復機器人的研究和開發(fā)，上肢康復機器人的技術(shù)發(fā)展水平較之前也較高。國外申請人類型分布與國內(nèi)申請的快速增長期的申請人類型分布類似，第一位的是個人申請，占47%；其后是高校申請，占34%；最后是公司申請，占19%。

結(jié)語

經(jīng)過分析可見上肢康復機器人的國內(nèi)外研究正在逐漸重視，呈逐步增長的趨勢。從申請人類型上分析說明雖然上肢康復機器人技術(shù)的專利申請量很多，但是真正作為產(chǎn)品應用到實際中的比較少，多數(shù)還處于高校研究領(lǐng)域和個人的一些康復手段。

參考文獻

[1]李志華，梁朝，孔萬增.一種新型上肢康復機器人設計與分析[J].中國制造業(yè)信息化，2012，41（08）：47-51.

中圖分類號：TH122

文獻標識碼：A