徐文博，趙　利，黃書(shū)婷，劉小康

(桂林電子科技大學(xué) 信息與通信學(xué)院，廣西 桂林 541004)

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北斗通信與導(dǎo)航一體化車(chē)載智能網(wǎng)絡(luò)終端的開(kāi)發(fā)*

徐文博，趙利，黃書(shū)婷，劉小康

(桂林電子科技大學(xué) 信息與通信學(xué)院，廣西 桂林 541004)

為了實(shí)現(xiàn)對(duì)各類(lèi)車(chē)輛的有效調(diào)度、協(xié)調(diào)控制和管理，提高物流運(yùn)輸?shù)男屎桶踩裕槍?duì)物流系統(tǒng)應(yīng)用環(huán)境，基于STM32微控制器設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了一種北斗導(dǎo)航與通信一體化的智能車(chē)載網(wǎng)絡(luò)終端。該終端以STM32F103ZET6微控制器為核心，由北斗定位模塊UM220、GPRS模塊SIM900A和ZigBee無(wú)線網(wǎng)絡(luò)模塊組成。其中，UM220模塊負(fù)責(zé)接收北斗衛(wèi)星信號(hào)定位；SIM900A模塊與物流中心通信；無(wú)線ZigBee模塊用于傳輸車(chē)載物流相關(guān)信息。實(shí)驗(yàn)表明，該終端能自動(dòng)完成車(chē)載網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)的采集、處理和傳輸?shù)裙δ埽瑵M足物流環(huán)境下的應(yīng)用需求。

一體化;物流;北斗定位; ZigBee

引用格式：徐文博，趙利，黃書(shū)婷，等. 北斗通信與導(dǎo)航一體化車(chē)載智能網(wǎng)絡(luò)終端的開(kāi)發(fā)[J].微型機(jī)與應(yīng)用，2016,35(16)：34-37.

0　引言

隨著我國(guó)物流業(yè)的快速發(fā)展，智能物流管理系統(tǒng)受到廣泛重視，對(duì)車(chē)輛精確監(jiān)控與調(diào)度的需求也越來(lái)越迫切[1]。國(guó)內(nèi)外眾多車(chē)輛監(jiān)控研究機(jī)構(gòu)和公司廠商都已將嵌入式車(chē)輛監(jiān)控系統(tǒng)作為研究開(kāi)發(fā)的重點(diǎn)。

目前，市面上的車(chē)載終端產(chǎn)品受不同車(chē)型和應(yīng)用場(chǎng)景的限制,通用性較差，有的僅支持車(chē)輛定位，功能單一；終端設(shè)備之間無(wú)法方便地組建車(chē)載網(wǎng)絡(luò)，不能靈活采集各類(lèi)車(chē)載信息,應(yīng)用難以擴(kuò)展；各個(gè)終端及設(shè)備之間的通信沒(méi)有統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)，難以互聯(lián)互通[2]。

針對(duì)現(xiàn)有車(chē)載終端及應(yīng)用存在的問(wèn)題，本文開(kāi)發(fā)了一種基于STM32的北斗定位與通信一體化的智能車(chē)載網(wǎng)絡(luò)終端。該終端以STM32F103ZET6微控制器為核心，通過(guò)片上三個(gè)串口分別控制UM220、SIM900A和ZigBee模塊。UM220模塊負(fù)責(zé)接收北斗衛(wèi)星信號(hào)，對(duì)車(chē)輛實(shí)時(shí)定位、跟蹤。利用國(guó)內(nèi)北斗的定位技術(shù)可以擺脫依賴國(guó)外導(dǎo)航的潛在危害[3-4]，技術(shù)不再受制于人。SIM900A和ZigBee均為無(wú)線通信模塊，SIM900A模塊利用現(xiàn)有GPRS移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施，實(shí)現(xiàn)終端設(shè)備與車(chē)載平臺(tái)中心站之間定位、跟蹤、控制等信息以及物聯(lián)網(wǎng)信息的傳遞與交互操作；ZigBee則通過(guò)短距無(wú)線接口方式[5-6]，與各種應(yīng)用傳感器(例如：條碼掃描器、RFID、攝像頭、溫度傳感器等)和手持式應(yīng)用終端連接，組成車(chē)載信息網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)各種應(yīng)用信息的感知和采集。

1　系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與總體方案設(shè)計(jì)

系統(tǒng)主要由定位通信一體化終端以及物流控制和數(shù)據(jù)中心兩部分組成。系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)如圖1所示。北斗導(dǎo)航系統(tǒng)全天候向地面發(fā)送衛(wèi)星定位信號(hào)，定位與通信一體化終端接收衛(wèi)星信號(hào)，獲取定位信息，并連同其他所采集的信息，按協(xié)議通過(guò)GPRS無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)發(fā)回控制和數(shù)據(jù)中心?？刂坪蛿?shù)據(jù)中心是系統(tǒng)控制、通信與應(yīng)用的中心，主要由前端數(shù)據(jù)無(wú)線收發(fā)設(shè)備、數(shù)據(jù)庫(kù)、監(jiān)控和管理平臺(tái)組成。前端數(shù)據(jù)無(wú)線收發(fā)設(shè)備用于以無(wú)線方式與一體化終端完成各種通信操作；數(shù)據(jù)庫(kù)對(duì)接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)和處理；監(jiān)控和管理平臺(tái)對(duì)于一體化終端進(jìn)行控制和管理以及數(shù)據(jù)庫(kù)管理。

圖1　系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)圖

圖2　硬件設(shè)計(jì)框圖

2　終端硬件設(shè)計(jì)

2.1終端硬件結(jié)構(gòu)

車(chē)載終端以STM32微控制器為核心，總體架構(gòu)如圖2所示，包含STM32處理控制模塊、電源模塊、BD定位接收模塊、SMS/GPRS模塊、ZigBee收發(fā)模塊及LCD顯示模塊。終端的主電源為車(chē)輛電源，終端內(nèi)應(yīng)具備可充電電池，當(dāng)終端失去主電源后，備用電池工作時(shí)間應(yīng)足夠終端向監(jiān)控中心報(bào)警或傳輸必要的數(shù)據(jù)。終端涉及的通信模塊較多，需要根據(jù)各個(gè)不同的通信模塊設(shè)計(jì)專門(mén)的供電電源。STM32處理器負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)處理及各個(gè)通信模塊間的調(diào)度。SIM900A模塊負(fù)責(zé)將STM32傳來(lái)的消息回傳給監(jiān)控和管理平臺(tái)。利用覆蓋范圍廣泛的GPRS移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施，可以穩(wěn)定可靠地實(shí)現(xiàn)終端與中心之間的通信。信息的回傳以GPRS方式為主，像報(bào)警類(lèi)的重要信息則采用短消息方式。

另外，車(chē)載終端硬件還包含一些外圍電路，比如SD卡、EEPROM以及各模塊間的接口設(shè)計(jì)。制作好的字庫(kù)或者圖片信息放在SD卡里，LCD觸摸屏就能夠任意顯示需要使用的漢字和圖片了。在實(shí)際應(yīng)用中，終端應(yīng)具有斷電保護(hù)：當(dāng)終端斷電，系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)入保護(hù)狀態(tài)。一些重要的終端參數(shù)初始化配置信息(比如：心跳間隔、服務(wù)器TCP端口、中心設(shè)定的監(jiān)聽(tīng)號(hào)碼等)存放在EEPROM存儲(chǔ)芯片中?；赟TM32的硬件系統(tǒng)需要設(shè)計(jì)的接口有電源接口、LCD接口、USB接口及串口，串口波特率為9 600 b/s，顯示屏采用34PIN軟排線與系統(tǒng)電路板連接。

2.2主要硬件模塊的選型及設(shè)計(jì)要點(diǎn)

2.2.1STM32核心微控制器

STM32處理器與各模塊間通信，對(duì)接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，是整個(gè)終端最核心的部分。采用STM32F103xx系列MCU為核心，STM32F103ZET6具有ARM Cortex-M3內(nèi)核，片內(nèi)集成512 KB Flash、64 KB SRAM、1個(gè)USB、2個(gè)基本定時(shí)器、4個(gè)通用定時(shí)器、2個(gè)高級(jí)定時(shí)器、5個(gè)USART、3個(gè)12位ADC、2個(gè)DAC、3個(gè)SPI、2個(gè)I2C、2個(gè)I2S、1個(gè)SDIO接口、1個(gè)CAN、1個(gè)FSMC總線(支持NOR、NAND、SRAM)、112個(gè)通用I/O口。CPU主頻為72 MHz，采用LQFP144封裝。該芯片的配置非常強(qiáng)大，價(jià)格又十分實(shí)惠。帶有的外部總線FSMC可以用來(lái)外擴(kuò)SRAM和連接LCD等，通過(guò)FSMC驅(qū)動(dòng)LCD，可顯著提高LCD的刷屏速度。

2.2.2UM220定位模塊

北斗定位接收模塊負(fù)責(zé)接收北斗衛(wèi)星信號(hào)，采用和芯星通公司的UM220北斗/GPS雙系統(tǒng)模塊，具有尺寸小、集成度高，功耗低的特點(diǎn)，可滿足各種定位需求。UM220系列是和芯星通公司針對(duì)車(chē)輛監(jiān)控/導(dǎo)航、手持設(shè)備等應(yīng)用推出的北斗/GPS雙系統(tǒng)模塊。UM220-III是UM220系列模塊的第三代產(chǎn)品，能夠同時(shí)支持BD2 B1、GPS L1兩個(gè)頻點(diǎn)。UM220-III采用和芯星通公司完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的“蜂鳥(niǎo)”低功耗GNSS SoC芯片,是目前市場(chǎng)上尺寸最小的完全國(guó)產(chǎn)化的北斗/GPS模塊。該模塊集成度高、功耗低，非常適合于集成在小型化的北斗終端上。

圖3　車(chē)載終端主程序流程圖

2.2.3SIM900A通信模塊

SIM900A是SIMCOM推出的一款尺寸緊湊的GSM/GPRS通信模塊，采用SMT封裝，基于STE的單芯片，采用ARM926EJ-S架構(gòu)，性能強(qiáng)大，可以內(nèi)置客戶應(yīng)用程序，廣泛應(yīng)用于車(chē)載跟蹤、車(chē)隊(duì)管理、無(wú)線POS、手持PDA、智能抄表與電力監(jiān)控等眾多方向。該芯片性能穩(wěn)定，外觀精巧，性價(jià)比高。SIM900A采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)接口，工作頻率為900 MHz～1 800 MHz, 內(nèi)嵌嵌入式TCP/UDP協(xié)議，可以低功耗實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音、短信、數(shù)據(jù)和傳真信息的傳輸；支持點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的短消息，支持GPRS數(shù)據(jù)傳輸，適用于2G通信網(wǎng)絡(luò)。模塊提供串行接口和SPI接口，支持AT指令。SIM900A功耗低、尺寸小、價(jià)格低廉，適合緊湊型產(chǎn)品的設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)。

2.2.4無(wú)線ZigBee模塊

短距通信模塊采用2.4 GHz IEEE 802.15.4無(wú)線ZigBee模塊(REX3DP型號(hào))，RF模塊采用天線外置方式。模塊采用STM32W108xx系列芯片，帶有ARM Cortex-M3內(nèi)核，具有出色的射頻和低功耗微控制器性能，配置I/O、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、定時(shí)器、SPI、I2C和UART，并支持RF4CE、IEEE 802.15.4 MAC軟件庫(kù)，帶有64～256 KB片上Flash存儲(chǔ)器和16 KB SRAM的器件，采用VFQFN40、UFQFN48和VFQFN48封裝。REX3DP是一款外形小巧、高靈敏度的低功率ZigBee模塊，符合IEEE 802.15.4ZigBee協(xié)議棧，支持自我修復(fù)、自我組織的網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)，進(jìn)而優(yōu)化網(wǎng)絡(luò)流量并降低功耗，非常適合應(yīng)用于無(wú)線傳感、控制及數(shù)據(jù)采集。

2.2.5LCD觸摸屏

終端LCD顯示屏是駕駛員和車(chē)載終端之間的交互界面，駕駛員可以利用LCD與監(jiān)控中心進(jìn)行信息交互。它可以顯示通信過(guò)程中的相關(guān)信息，并可以通過(guò)觸摸式顯示屏輸入動(dòng)態(tài)IP地址直接進(jìn)行TCP連接。采用的LCD型號(hào)為2.8英寸的ALIENTEK TFTLCD，該模塊支持65K色顯示，分辨率為320×240，接口為16位的80并口，自帶觸摸屏。

3　終端軟件設(shè)計(jì)

3.1軟件工作流程

終端的軟件主要包括：主控程序、北斗數(shù)據(jù)處理模塊、SIM900A通信模塊以及ZigBee通信模塊。具體軟件工作流程如圖3所示。

3.2關(guān)鍵軟件模塊的設(shè)計(jì)要點(diǎn)

3.2.1北斗數(shù)據(jù)接收與處理模塊

在硬件電路上，UM220模塊與STM32的UART2相連，每隔1 s發(fā)送一次指令，因此使用STM32的UART2中斷函數(shù)來(lái)處理接收的數(shù)據(jù)更為方便。UM220每條NMEA指令都是一串以“MYM”開(kāi)始、以“*”結(jié)束的字符串，不同指令的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度也不同，正確存儲(chǔ)BDGGA和BDRMC指令是正確解析所需的經(jīng)緯度、高度、速度和角度信息的前提。

3.2.2SIM900A通信模塊

SIM900A模塊內(nèi)嵌了TCP/IP協(xié)議和UDP協(xié)議。為確?；貍餍畔⒌姆€(wěn)定性和可靠性，選擇TCP/IP協(xié)議進(jìn)行傳輸。通過(guò)該模塊，可以很方便地進(jìn)行GPRS數(shù)據(jù)通信。SIM900A模塊與處理器通過(guò)串口通信，向模塊發(fā)送相應(yīng)的AT操作指令，就可以完成相關(guān)的配置。與中心建立TCP連接之后，便可利用命令“AT+CIPSEND”發(fā)送信息。信息接收是通過(guò)串口自動(dòng)回傳的，因此雙方可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)通信。

3.2.3ZigBee通信模塊

ZigBee模塊與處理器通信同樣是利用UART串口。對(duì)相應(yīng)串口配置好之后，再對(duì)ZigBee模塊初始化。由于ZigBee模塊每條消息具有與UM220模塊相同的結(jié)束標(biāo)志位，因此對(duì)ZigBee模塊的中斷處理函數(shù)可以參考UM220模塊的中斷處理函數(shù)。同時(shí)，ZigBee模塊和SIM900A模塊一樣，可以通過(guò)AT指令進(jìn)行操控，實(shí)現(xiàn)其初始化。本車(chē)載終端使用的是COO節(jié)點(diǎn)，手持終端則是路由節(jié)點(diǎn)。需要特別注意的是，必須保證COO節(jié)點(diǎn)與路由節(jié)點(diǎn)處于相同的網(wǎng)絡(luò)PANID和相同的網(wǎng)絡(luò)信道才能正常通信。

圖4　車(chē)輛位置服務(wù).Net平臺(tái)通信界面

圖5　終端定位信息及位置參數(shù)

3.3數(shù)據(jù)通信協(xié)議

為保證本車(chē)載終端與后臺(tái)中心之間通信的完整性及通用性，提高通信的檢錯(cuò)能力，必須有一套規(guī)范讓通信雙方共同遵守。就本終端而言，通信協(xié)議嚴(yán)格遵守《道路運(yùn)輸車(chē)輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)北斗兼容車(chē)載終端通訊協(xié)議技術(shù)規(guī)范》。它規(guī)定了包括通信的格式、內(nèi)容以及對(duì)應(yīng)不同消息的應(yīng)答要求，為車(chē)載終端和物流中心之間的通信提供了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的信息結(jié)構(gòu)規(guī)范。

4　終端驗(yàn)證與測(cè)試

首先給終端上電，燒錄預(yù)先寫(xiě)好的程序，讓其完成端口配置及各模塊初始化。同時(shí)，啟動(dòng)上位機(jī)中的Visual Basic.Net車(chē)輛位置服務(wù)平臺(tái)，并搭建好網(wǎng)絡(luò)環(huán)境，為終端提供一個(gè)穩(wěn)定的公網(wǎng)IP地址。當(dāng)終端成功連接到數(shù)據(jù)中心時(shí)，服務(wù)平臺(tái)便能與終端通信并實(shí)時(shí)監(jiān)控終端作業(yè)。各種通信數(shù)據(jù)通過(guò)平臺(tái)存入MySQL數(shù)據(jù)庫(kù)，方便后臺(tái)管理。車(chē)輛位置服務(wù).Net平臺(tái)通信界面如圖4所示。

通過(guò)平臺(tái)上位置查詢欄中如圖5所示的人機(jī)界面，可以看到電子地圖上通過(guò)終端定時(shí)上報(bào)的位置圖標(biāo)以及相應(yīng)的位置參數(shù)。由圖5可見(jiàn)，所注冊(cè)的車(chē)牌號(hào)為桂AGK898的車(chē)輛當(dāng)前停靠在桂林電子科技大學(xué)附近。

5　結(jié)束語(yǔ)

該智能車(chē)載網(wǎng)絡(luò)終端選用Cortex-M3內(nèi)核的處理器STM32F103ZET6，結(jié)合定位模塊UM220和SIM900A、ZigBee無(wú)線通信模塊，實(shí)現(xiàn)了在物流環(huán)境下的定位與通信的一體化應(yīng)用。通過(guò)采用模塊化設(shè)計(jì)，有效降低了終端功耗，減小了終端體積?，F(xiàn)場(chǎng)測(cè)試表明，定位信息準(zhǔn)確，通信穩(wěn)定可靠，易于擴(kuò)展應(yīng)用。

[1] 惠曉威，劉彥每.基于GPS/GPRS的物流車(chē)載終端系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].計(jì)算機(jī)應(yīng)用與軟件，2015，32(6):79-82.

[2] 馬麗芳.基于北斗和GPRS車(chē)載終端的設(shè)計(jì)與研究[D].西安:西安科技大學(xué), 2013.

[3] 龔凌翔，葉芝慧，馮奇，等.基于STM32的北斗/RFID組合定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].電子測(cè)量技術(shù)，2014，37(4):76-82.

[4] 潘未莊, 陳石平.采用北斗模塊的車(chē)載監(jiān)控終端設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].電子測(cè)試，2013(16):45-47.

[5] 韓月霞，李雄偉，張陽(yáng)，等.基于物聯(lián)網(wǎng)的物流車(chē)載終端系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].傳感器與微系統(tǒng)，2015，34(5):69-71.

[6] 黃繼聰，趙利，方曉科.基于多模式的物流定位跟蹤通信終端的設(shè)計(jì)[J].電子技術(shù)應(yīng)用, 2014，40(2)：8-11.

Development of intelligent vehicle network terminal for beidou positioning and communication integration

Xu Wenbo, Zhao Li, Huang Shuting, Liu Xiaokang

(College of Information and Communication,Guilin University of Electronic Technology,Guilin 541004,China)

In order to implement effective commands,coordinated control and management of all kinds of vehicles, and improve transportation efficiency and security，an intelligent vehicle network terminal of Beidou positioning and communication integration based on STM32 is designed, in allusion to logistics system application environment. The microcontroller STM32F103ZET6 is used as the core. This terminal consists of three modules, which includes UM220 module, in charge of receiving beidou satellite positioning signals, SIM900A module, used for communicating with logistic center, and wireless ZigBee module, being responsible for transmitting logistic information. The experimental results suggest that this terminal can automatically complete vehicle network data acquisition, processing and transmission, and other functions. It meets the application requirements of the logistic environment.

integration; logistics; Beidou positioning; ZigBee

桂林電子科技大學(xué)研究生教育創(chuàng)新計(jì)劃資助項(xiàng)目(2016YJCX85)

TP274

A

10.19358/j.issn.1674- 7720.2016.16.010

2016-01-19)

徐文博(1991-)，男，碩士研究生，主要研究方向：導(dǎo)航與通信系統(tǒng)。

趙利(1965-)，男，教授，主要研究方向：移動(dòng)通信及網(wǎng)絡(luò)。

黃書(shū)婷(1990-)，女，碩士研究生，主要研究方向：導(dǎo)航與通信系統(tǒng)。