【作者】趙建柱； 王楓辰； 朱永奇； 張?bào)闱啵?王德成

【機(jī)構(gòu)】中國農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院； 合肥工業(yè)大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院

【摘要】為提高靜液壓-機(jī)械驅(qū)動(dòng)橋式履帶底盤轉(zhuǎn)向的可操作性及安全性，設(shè)計(jì)了一種分段跟隨控制策略及利用轉(zhuǎn)向盤輸入的轉(zhuǎn)向電控系統(tǒng)。根據(jù)打滑條件下履帶底盤轉(zhuǎn)向分析結(jié)果，求解出理論轉(zhuǎn)向軌跡，并根據(jù)機(jī)械驅(qū)動(dòng)橋響應(yīng)復(fù)位時(shí)間進(jìn)行分段處理。實(shí)際履帶底盤轉(zhuǎn)向軌跡根據(jù)控制策略中所劃分的行駛方向角度與位置偏離限控制每一分段時(shí)間內(nèi)驅(qū)動(dòng)橋的離合制動(dòng)器作用狀態(tài)，實(shí)時(shí)跟隨理論軌跡。建立了控制策略的評價(jià)方法，并進(jìn)行了算法仿真和電控系統(tǒng)設(shè)計(jì)及實(shí)車試驗(yàn)。仿真結(jié)果表明控制算法履帶底盤轉(zhuǎn)向相對誤差為5.9%～10%，執(zhí)行器作用平均頻率為2.5～6.6 Hz。實(shí)車試驗(yàn)表明，利用轉(zhuǎn)向盤輸入的電控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可滿足靜液壓-機(jī)械驅(qū)動(dòng)式履帶底盤的轉(zhuǎn)向需求，能夠?qū)崿F(xiàn)駕駛?cè)藛T轉(zhuǎn)向意圖，轉(zhuǎn)向過程平穩(wěn)。同時(shí)，電控系統(tǒng)能夠有效減少履帶底盤轉(zhuǎn)向過程中的原地滑轉(zhuǎn)，從而減小對地面和農(nóng)作物的損傷。

【關(guān)鍵詞】履帶底盤； 靜液壓-機(jī)械式驅(qū)動(dòng)； 分段跟隨轉(zhuǎn)向控制

【來源出版物】農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)，2016，47（4）