張　達(dá)，李 霖，李　游

（武漢大學(xué)資源與環(huán)境科學(xué)學(xué)院，湖北武漢430079）

基于車載激光掃描的城市道路提取方法

張達(dá)，李 霖，李游

（武漢大學(xué)資源與環(huán)境科學(xué)學(xué)院，湖北武漢430079）

針對利用車載激光掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行道路信息提取的問題，通過分析城市環(huán)境中道路與鄰近區(qū)域點云的高程差異，結(jié)合區(qū)域生長等圖像處理算法，提出了一種城市道路提取方法。該方法算法簡單，無需其他輔助數(shù)據(jù)，利用立得公司提供的兩份點云數(shù)據(jù)進(jìn)行試驗，道路提取結(jié)果的正確性、完整性、提取質(zhì)量都超過97%，對于無固定寬度道路、曲線道路等的適應(yīng)情況也較好。

車載激光掃描；道路提??；高程梯度特征圖像；閾值分割；區(qū)域生長

道路信息作為一種重要的基礎(chǔ)地理信息，在城市規(guī)劃、智能交通、應(yīng)急響應(yīng)等領(lǐng)域都發(fā)揮著重要作用，如何高效率、高精度、低成本地進(jìn)行道路信息的采集也成為近年來的研究熱點［1-4］。車載激光掃描作為一種新的空間數(shù)據(jù)采集手段，以車輛為搭載平臺，集成GPS、INS、激光掃描儀、CCD相機等多種傳感器［5］，在車輛行進(jìn)途中實時采集建筑物、植被、道路等地物表面的三維數(shù)據(jù)，為道路信息的采集與更新提供了新途徑。

目前國內(nèi)外學(xué)者針對利用車載激光掃描數(shù)據(jù)提取道路環(huán)境信息展開了廣泛的研究，主要包括道路的提?。?-11］、道路交通標(biāo)線的識別與分類［12-13］，以及交通指示牌、路燈等桿狀地物的識別與分割［10］等方面。其中，在道路提取方面，文獻(xiàn)［6］提出將點云生成高程特征圖像后提取路沿石，并利用不規(guī)則三角網(wǎng)對路面進(jìn)行重建的方法，該方法只適用于簡單、規(guī)則的道路環(huán)境；文獻(xiàn)［7］利用最大熵模糊聚類的方法將散亂點云排列為掃描線，并從中提取近似水平的長直線作為路面，但當(dāng)路面有車輛等障礙物時算法的準(zhǔn)確性會明顯下降；文獻(xiàn)［8—9］均基于隨機抽樣一致性算法（RANSAC）提取路面點云，前者對掃描線進(jìn)行二次多項式模型擬合，后者對分段后的點云數(shù)據(jù)進(jìn)行三維平面擬合，但這類方法的計算效率并不高；文獻(xiàn)［10］利用掃描線上激光點的高程、點密度、坡度等空間分布特征，采用移動窗口法對點云濾波后進(jìn)行道路邊界提取；文獻(xiàn)［11］根據(jù)點云的坡度、回波強度、脈沖寬度等信息生成柵格表面后，將GVF Snake模型和Balloon Snake模型結(jié)合來檢測道路邊界，該方法計算復(fù)雜且其準(zhǔn)確性有待提高。

針對以上問題，本文通過對城市環(huán)境中道路與鄰近區(qū)域之間的高程差異進(jìn)行分析，提出了根據(jù)點云數(shù)據(jù)生成高程梯度特征圖像后結(jié)合區(qū)域生長等圖像處理算法快速提取城市道路的方法。

一、車載點云的道路提取方法

為了從車載激光點云數(shù)據(jù)中提取道路，首先對原始數(shù)據(jù)進(jìn)行分段預(yù)處理，然后利用直方圖凹面分析法計算高程閾值對點云濾波。為了提高數(shù)據(jù)處理的速度并借鑒圖像處理領(lǐng)域的成熟方法，本文將濾波后的點云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為二維圖像，通過生成的高程梯度特征圖像，利用閾值分割、形態(tài)學(xué)處理、區(qū)域生長等方法對道路進(jìn)行提取和優(yōu)化，最后反算到點云數(shù)據(jù)中獲取道路點云數(shù)據(jù)。該方法的具體流程如圖1所示。

圖1　道路提取流程

1.預(yù)處理

隨著車載激光掃描技術(shù)的發(fā)展，其數(shù)據(jù)精度越來越高，數(shù)據(jù)量也越來越大，對原始數(shù)據(jù)直接進(jìn)行處理會造成計算速度緩慢，而且道路環(huán)境復(fù)雜，如道路兩側(cè)地物類型多、道路形態(tài)多變、路面起伏大等，各部分道路特點并不一致，難以構(gòu)建統(tǒng)一的道路模型，這些都增加了直接處理大范圍數(shù)據(jù)的難度。因此首先利用行車軌跡數(shù)據(jù)L對道路點云進(jìn)行分段，道路情況越復(fù)雜，分段數(shù)越多。如圖2所示，以間隔d對行車軌跡線進(jìn)行等距劃分得到一系列分割點，并在各點處分別作L的垂面，利用垂面將道路點云分段，針對各段數(shù)據(jù)依次處理。

圖2　道路點云分段示意圖

2.點云高程濾波

（1）點云直方圖凹面分析法

Rosenfeld等于1983年提出了一種新的圖像分割閾值選取方法——直方圖凹面分析法，通過構(gòu)造包含圖像灰度直方圖的最小凸多邊形確定最佳分割閾值［10］。該方法不僅可在直方圖為雙峰的情況下合理選取閾值，同時也可處理單峰、多峰等情況，是一種更為理想的基于灰度直方圖的閾值選取方法。

本文在該方法基礎(chǔ)上提出點云直方圖凹面分析法。首先針對掃描點的某一特征屬性F，如高程值、激光掃描強度等，以w為組距繪制特征屬性的頻數(shù)分布直方圖hs（如圖3所示），組數(shù)為n，各個矩形依次編號為i=0，1，…，n

對于第i個矩形，其上邊中點橫坐標(biāo)為特征屬性值fi，縱坐標(biāo)即矩形高度為hi

構(gòu)造包含點（f1，0）、（fn，0）及所有矩形上邊中點（fi，hi）在內(nèi)的最小凸多邊形HS，Hi為凸多邊形上與屬性值fi對應(yīng)的高度，定義Di為直方圖的凹面深度

在點云的特征屬性頻數(shù)直方圖中，凹面深度越大的位置，其兩側(cè)對象的特征屬性差異越大，因此當(dāng)Di取得局部最大值時得到點云分割閾值T T=fi， 當(dāng)Di=Dmax

圖3　直方圖凹面分析法

（2）高程濾波

由于道路環(huán)境復(fù)雜，道路兩側(cè)的行道樹、路燈、交通指示牌等對路面的準(zhǔn)確提取造成困難，如將點云向水平面投影時樹冠對道路邊界等可能有遮擋，因此有必要對點云進(jìn)行高程濾波。

分段后的各段道路路面都比較平坦，根據(jù)道路點云的分布規(guī)律，可知路面點的數(shù)量多且高程值變化較小，如圖4（c）所示，對應(yīng)于直方圖中的波峰，樹木等干擾地物的點云高程整體大于路面，且其高程值分布分散，對應(yīng)于波峰右側(cè)的肩部，據(jù)經(jīng)驗可知高程分割閾值應(yīng)位于該肩部部分。

圖4　點云高程濾波示例

直方圖凹面分析法對于這種單峰直方圖分割效果較好，因此本文采用該方法選取高程分割閾值。令頻數(shù)最大值對應(yīng)的高程值為hf，掃描點最大高程值為hmax，利用點云直方圖凹面分析法在［hf，hmax］范圍內(nèi)選取分割閾值T，并保留高程值小于T的點云，如圖4所示，即可去除絕大部分非路面點。

3.高程梯度特征圖像

（1）道路的高程梯度特征

在大多數(shù)道路環(huán)境中，路面較為平坦，道路邊界處存在高程躍階，如圖5所示。根據(jù)道路設(shè)計規(guī)范，路面與兩側(cè)人行道等的高程差一般為10～25 cm。標(biāo)量場中的梯度反映了該標(biāo)量的變化率，路面的高程變化遠(yuǎn)小于道路邊界，因此選擇高程梯度衡量道路的平坦程度并作為后續(xù)提取路面的判斷指標(biāo)。

圖5　道路點云剖面圖

（2）高程梯度特征圖像的生成

首先將點云向XOY平面投影并格網(wǎng)化（如圖6所示），格網(wǎng)間隔為R，利用各格網(wǎng)內(nèi)的點進(jìn)行反距離權(quán)重插值計算出格網(wǎng)中心點的高程值后，由于部分格網(wǎng)中可能無掃描點分布，因此需再對格網(wǎng)進(jìn)行雙線性插值，然后將其歸一化得到灰度值并生成高程特征圖像I，最后依據(jù)式（1）由高程圖像I得到梯度圖像G，如圖7（a）所示。

圖6　格網(wǎng)示意圖

圖7　高程梯度特征圖像示例

（3）閾值分割與形態(tài)學(xué)處理

由于道路路面與邊界的高程梯度之間有較大差異，故設(shè)置閾值TG對高程梯度圖像進(jìn)行二值化處理，將像素值大于TG的格網(wǎng)灰度設(shè)為1，反之為0，閾值根據(jù)經(jīng)驗獲取，結(jié)果如圖7（b）所示。為了填補邊界上存在的孔洞或間斷，使其可以將路面區(qū)域完整包圍在內(nèi)部，利于后續(xù)的區(qū)域生長等操作，筆者采取圖8中的結(jié)構(gòu)元素對二值圖像進(jìn)行膨脹處理，結(jié)果如圖7（c）所示，白色道路邊界明顯，其包圍的中央黑色區(qū)域即為路面，實現(xiàn)了邊界與路面的分類。

圖8　膨脹結(jié)構(gòu)元素

4.道路區(qū)域生長

任取行車軌跡數(shù)據(jù)上一點，確認(rèn)其對應(yīng)于二值圖像中的格網(wǎng)像素值為0后，以該格網(wǎng)作為種子點進(jìn)行區(qū)域增長。區(qū)域增長的方法過程如下:從已提取的種子點開始，搜索其8鄰域范圍的像素，如果可以滿足局部一致性的生長條件，即像素值也為0，則將該像素作為增長之后的區(qū)域，并作為新的種子點按照上述方法繼續(xù)進(jìn)行搜索，直到?jīng)]有點滿足條件，生長停止。該方法利用路面與邊界之間的梯度差異簡單快速地實現(xiàn)了路面區(qū)域的分割。

在之前對二值圖像膨脹處理時，道路邊界的膨脹造成了生長后路面邊緣部分的缺失，為了優(yōu)化分割結(jié)果，采用圖8中的結(jié)構(gòu)元素對提取到的路面進(jìn)行膨脹處理，兩次膨脹處理可以使分割誤差最大限度被抵消。根據(jù)優(yōu)化后的路面分割圖像結(jié)果即可反算得到道路點云數(shù)據(jù)。

最后，由于車輛或行人的遮擋，導(dǎo)致路面上還存在孔洞，填補方法為:根據(jù)高程特征圖像對孔洞所在格網(wǎng)進(jìn)行高程及點密度兩方面的二次插值處理，利用插值結(jié)果在各個格網(wǎng)范圍內(nèi)隨機生成掃描點，各點高程相同且設(shè)置為插值后的高程值，掃描點的數(shù)量則取決為插值后的點密度值。經(jīng)過填補對道路點云提取結(jié)果實現(xiàn)了進(jìn)一步優(yōu)化。

二、試驗及分析

1.試驗數(shù)據(jù)

本試驗采用立得公司采集于武漢城區(qū)的兩份數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)1的掃描范圍大致為950 m×750 m，道路為彎曲道路，路面起伏較大，道路寬度較為一致，總長約為1150 m，共45 175 747個數(shù)據(jù)點；數(shù)據(jù)2的掃描范圍大致為780 m×300 m，道路平直但其不同路段的寬度變化較大，總長約為1000 m，共30 932 941個數(shù)據(jù)點。兩段數(shù)據(jù)中都包含大量行道樹、路燈、電力線、車輛等地物。

2.試驗結(jié)果

根據(jù)道路復(fù)雜程度不同分別對兩份數(shù)據(jù)設(shè)置50 m、30 m的間隔分段，再利用直方圖凹面分析法對各段點云的高程進(jìn)行分析并獲取閾值，完成高程濾波后生成高程梯度特征圖像。格網(wǎng)的大小是生成圖像的重要參數(shù)，格網(wǎng)過小時部分格網(wǎng)內(nèi)沒有點或點數(shù)太少，高程梯度圖像中路面噪聲明顯；格網(wǎng)過大則分辨率降低。為了選取合適的格網(wǎng)大小，對兩份數(shù)據(jù)分別抽取部分樣本數(shù)據(jù)進(jìn)行試驗，以數(shù)據(jù)1中樣本為例，以0.05、0.07、0.09、0.11 m的間隔生成4幅高程梯度特征圖像（如圖9所示），經(jīng)對比發(fā)現(xiàn)格網(wǎng)大小為0.09 m時圖像質(zhì)量最高，因此確定格網(wǎng)大小為0.09 m，同理選取數(shù)據(jù)2的格網(wǎng)間隔為0.15 m。

圖9　格網(wǎng)大小的確定

利用高程特征圖像生成梯度圖像后應(yīng)選取合理的梯度閾值進(jìn)行二值化處理。在高程梯度圖像中，路面較為平坦，灰度值一般在0～0.005之間，而邊界處灰度值通常大于0.015，因此選取0.005作為閾值，該參數(shù)對于兩份數(shù)據(jù)均適用。

最終，依據(jù)本文的方法，結(jié)合上述參數(shù)設(shè)置，對數(shù)據(jù)處理后得到的道路提取結(jié)果如圖10所示。

3.試驗結(jié)果分析

為了對試驗效果進(jìn)行評估，筆者手工提取了道路點云作為參考數(shù)據(jù)，并通過文獻(xiàn)［15］中的方法計算道路提取的正確性p、完整性r和提取質(zhì)量q作為評價指標(biāo)，公式如下

式中，TP是試驗中正確檢測出的路面點個數(shù)；FP是檢測錯誤的路面點個數(shù)，即不屬于路面但被歸類為路面點的個數(shù)；FN是未檢測出的路面點個數(shù)，即屬于路面但被歸類為非路面點的個數(shù)。

圖10　道路提取結(jié)果

對兩份數(shù)據(jù)的試驗結(jié)果分別進(jìn)行分析，結(jié)果見表1。通過以下數(shù)據(jù)可知，道路提取的結(jié)果較好，兩份數(shù)據(jù)的正確性、完整性及提取質(zhì)量都超過了97%，絕大多數(shù)道路都被正確提取。

表1　試驗結(jié)果分析　　（%）

三、結(jié)束語

本文以車載激光掃描數(shù)據(jù)為研究對象，通過分析道路與鄰近區(qū)域點云的高程差異，提出了利用點云生成高程梯度特征圖像，并結(jié)合閾值分割、區(qū)域生長等方法獲取道路點云，探索出了一種適合城市環(huán)境中快速提取道路點云的方法。

該方法算法簡單，無需其他輔助數(shù)據(jù)，而且通過借鑒圖像處理中的方法，避免了大量的幾何計算，提高了數(shù)據(jù)處理效率。筆者利用立得公司提供的點云數(shù)據(jù)對該方法進(jìn)行了試驗驗證，在無固定寬度道路、曲線道路等復(fù)雜情況下，道路提取的正確性、完整性、提取質(zhì)量等都較好。

后續(xù)的研究工作將以本文研究為基礎(chǔ)，利用該方法提取的道路數(shù)據(jù)，進(jìn)一步研究道路交通標(biāo)志與標(biāo)線的提取。

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Urban Roads Automated Extracting from Mobile Laser Scanning Point Clouds

ZHANG Da，LI Lin，LI You

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B

0494-0911（2016）07-0030-05

2015-08-10

國家863計劃（2013AA12A202）

張 達(dá)（1992—），女，碩士生，主要研究方向為車載激光掃描數(shù)據(jù)處理。E-mail:zhangda_whu@163.com

李 霖

引文格式：張達(dá)，李霖，李游.基于車載激光掃描的城市道路提取方法［J］.測繪通報，2016（7）:30-34.