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        國產(chǎn)高精度寬覆蓋多波束系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)及應(yīng)用

        2016-06-11 02:33:13金永新劉佳羅宇
        科技資訊 2016年10期
        關(guān)鍵詞:高精度

        金永新 劉佳 羅宇

        摘要:響應(yīng)我國大力發(fā)展藍(lán)色經(jīng)濟(jì)空間的政策,突破數(shù)字波束形成、高精度底檢測(cè)、自適應(yīng)底跟蹤技術(shù)、深度修正等關(guān)鍵技術(shù),研制國產(chǎn)淺海多波束測(cè)深儀,并集成多GNSS接收機(jī)、姿態(tài)儀、涌浪儀等輔助傳感器,形成了完整的淺海多波束測(cè)深儀解決方案,促進(jìn)了國產(chǎn)高端海洋探測(cè)裝備的發(fā)展。

        關(guān)鍵詞:國產(chǎn) 多波束 測(cè)深 高精度 底檢測(cè) 波束形成 深度修正

        中圖分類號(hào):P229 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A 文章編號(hào):1672-3791(2016)04(a)-0018-04

        21世紀(jì)以來,國際社會(huì)上向海洋進(jìn)軍成為世界主要沿海國家重大的戰(zhàn)略選擇。黨中央、國務(wù)院對(duì)加快海洋經(jīng)濟(jì)發(fā)展高度重視,提出建設(shè)海洋強(qiáng)國的宏偉目標(biāo),實(shí)施海洋開發(fā)成為國民經(jīng)濟(jì)發(fā)展的重要任務(wù)?!吨腥A人民共和國國民經(jīng)濟(jì)和社會(huì)發(fā)展第十三個(gè)五年規(guī)劃綱要》明確提出拓展藍(lán)色經(jīng)濟(jì)空間,堅(jiān)持陸海統(tǒng)籌,發(fā)展海洋經(jīng)濟(jì),科學(xué)開發(fā)海洋資源,保護(hù)海洋生態(tài)環(huán)境,維護(hù)海洋權(quán)益,建設(shè)海洋強(qiáng)國。《國務(wù)院關(guān)于加快培育和發(fā)展戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)的決定》明確提出“高端裝備制造業(yè)要大力發(fā)展海洋工程設(shè)備”。

        海底地形測(cè)量是一切海洋工程活動(dòng)的基礎(chǔ),它最基本的任務(wù),就是測(cè)量海水的深度,測(cè)繪海底地形圖(水深圖)。特別是《聯(lián)合國海洋法公約》頒布以來,海洋測(cè)繪和調(diào)查的意義己不再局限于航行安全與科學(xué)研究,它更迫切、更直接地關(guān)系到海底資源的歸屬和國家的主權(quán)和尊嚴(yán)。因此,各海洋大國都竭盡全力開展以大陸架為主的各種“海洋測(cè)繪工程”,海底地形地貌的測(cè)量更加頻繁。在這種背景下,具有高效率、高精度、高分辨率的海底地形測(cè)繪設(shè)備-多波束測(cè)深系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生,并已在人類認(rèn)識(shí)和開發(fā)海洋的進(jìn)程中發(fā)揮越來越重要的作用。因此,迫切需要開發(fā)我國自己的多波束測(cè)深系統(tǒng)”掌握自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)高端海洋探測(cè)技術(shù),并進(jìn)行大規(guī)模的商用,具有國家安全戰(zhàn)略層面的意義。

        1.多波束系統(tǒng)研發(fā)國內(nèi)外現(xiàn)狀

        多波束測(cè)深系統(tǒng)是一種多傳感器的復(fù)雜組合系統(tǒng),高度集成了現(xiàn)代信號(hào)處理技術(shù)、高性能計(jì)算機(jī)技術(shù)、高分辨顯示技術(shù)、高精度導(dǎo)航定位技術(shù)、數(shù)字化傳感器技術(shù)等相關(guān)高新技術(shù)。自70年代問世以來就一直以系統(tǒng)龐大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜和技術(shù)含量高著稱。當(dāng)前,國際多波束測(cè)量系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)集中表現(xiàn)為:體積重量小型化、數(shù)據(jù)高密度和高精度化、數(shù)據(jù)處理通用化。

        到目前為止,世界上僅有美國、丹麥、德國、挪威等少數(shù)發(fā)達(dá)國家能夠生產(chǎn)取得規(guī)?;瘧?yīng)用。由于種種原因,我國自行研制的多波束系統(tǒng)并沒有真正大規(guī)模商用,使得我國現(xiàn)階段使用的多波束系統(tǒng)主要依靠從國外購買,不但購買時(shí)價(jià)格昂貴,而且使用過程中維修、定期標(biāo)定、甚至安裝等都需返回原廠或者國外的技術(shù)支持,費(fèi)用高、周期長(zhǎng)。商用化的多波束核心技術(shù)受制于人,極大限制了我國海洋產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。

        2.多波束系統(tǒng)構(gòu)成與關(guān)鍵技術(shù)

        該項(xiàng)目以研發(fā)小型化、高測(cè)量效率、高測(cè)量精度、高分辨率的海底地形測(cè)量系統(tǒng)為目標(biāo),具體設(shè)計(jì)如下。

        2.1總體架構(gòu)設(shè)計(jì)

        多波束測(cè)深系統(tǒng)由顯控計(jì)算機(jī)、接口盒、聲納濕端以及軟件系統(tǒng)組成(見圖1)。

        聲納濕端完成聲信號(hào)的發(fā)射、接收、采集和預(yù)處理,預(yù)處理后的數(shù)據(jù)通過網(wǎng)絡(luò)從聲納濕端傳送給顯控計(jì)算機(jī)。在顯控計(jì)算機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行信號(hào)處理,并結(jié)合傳感器系統(tǒng)提供的數(shù)據(jù),獲得海底深度信息。軟件系統(tǒng)完成顯示控制和數(shù)據(jù)處理。其中聲納濕端包含發(fā)射模塊和接收模塊,其中發(fā)射模塊由發(fā)射換能器和發(fā)射電子艙組成,發(fā)射電子系統(tǒng)安放在電子艙中;接收模塊由接收換能器和接收電子艙組成,接收電子系統(tǒng)安放在電子艙中。同時(shí),多波束可以集成了北斗定位定向儀、姿態(tài)傳感器、羅經(jīng)、表面聲速儀、聲速剖面儀、地面三維激光掃描儀等多種傳感器,一體化測(cè)量快速獲得水上水下目標(biāo)數(shù)據(jù)(見圖2)。

        軟件模塊主要包含顯控軟件和信號(hào)處理軟件,主要實(shí)現(xiàn)信號(hào)處理、實(shí)時(shí)控制、實(shí)時(shí)顯示和數(shù)據(jù)管理功能。用于控制聲納濕端的工作參數(shù)和工作狀態(tài),實(shí)時(shí)接收、處理聲納原始數(shù)據(jù),存儲(chǔ)聲納原始數(shù)據(jù)到本地硬盤,實(shí)時(shí)解算測(cè)深深度,顯示測(cè)量水域的海底聲圖;軟件系統(tǒng)也能對(duì)本地硬盤聲納原始數(shù)據(jù)文件進(jìn)行回放,以備查詢?cè)敿?xì)的歷史數(shù)據(jù)(見圖3)。

        2.2關(guān)鍵技術(shù)

        2.2.1高精度底檢測(cè)技術(shù)

        多波束系統(tǒng)的信號(hào)處理過程可以簡(jiǎn)述為:首先將接收數(shù)據(jù)利用波束形成得到預(yù)成波束數(shù)據(jù),利用底檢測(cè)技術(shù)估計(jì)波達(dá)時(shí)間與方向,再利用輔助傳感器獲得的姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償,同時(shí)利用聲速剖面信息進(jìn)行聲速修正,最終得到海底深度信息,底檢測(cè)模塊是測(cè)深算法的核心(見圖4)。

        系統(tǒng)采用幅度檢測(cè)方法和相位檢測(cè)方法聯(lián)合測(cè)定回波的到達(dá)時(shí)刻(TOA)和方位(DOA),以保證大開角工作情況下,邊緣波束的檢測(cè)能力。其中幅度檢測(cè)方法由加權(quán)能量中心時(shí)間法(WMT--Weight Mean Time)和角度方位估計(jì)法(BDI-Bearing Direction Indicator)組成。在回波方向在25°以內(nèi)采用WMT幅度檢測(cè),大于25°采用相位檢測(cè)(見圖5)。

        WMT處理方法是根據(jù)波束輸出定義一系列波束角度,首先在制定波束時(shí)間片上將幅度進(jìn)行內(nèi)插,然后通過對(duì)幅度進(jìn)行加權(quán)來估計(jì)這些角度回波的TOA。

        (1)幅度內(nèi)插。

        假設(shè)一制定的波束角為θ n,經(jīng)過橫搖修正后得到其相鄰的兩個(gè)方向角θ n-1和θ n+1,對(duì)θ n-1和θ n+1兩個(gè)方向的回波信號(hào)幅度進(jìn)行拋物線內(nèi)插,即可得到θ n方向的回波信號(hào)幅度值,如圖6。

        (2)幅度加權(quán)估計(jì)TOA。

        將時(shí)間片上對(duì)應(yīng)方向的各時(shí)間點(diǎn)的幅度進(jìn)行內(nèi)插,然后按照時(shí)間先后順序排列,根據(jù)起始門、終止門來剔除媚外的數(shù)據(jù),然后利用公式(1)對(duì)門內(nèi)的數(shù)據(jù)進(jìn)行加權(quán)平均求得TOA(見圖7)。

        BDI與WMT的區(qū)別在于其估計(jì)每一波束真實(shí)回波方位,特別適用于非鏡像區(qū)域的信號(hào)處理。處理流程如圖8。

        利用BDI處理技術(shù)能在邊緣波束上得到較為穩(wěn)定的時(shí)間方位估計(jì),但在中間區(qū)域的估計(jì)結(jié)果誤差較大。所以尋求WMT與BDI聯(lián)合估計(jì)的底檢測(cè)方法,能夠適應(yīng)波束大開角的系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求。下圖對(duì)比了同一組數(shù)據(jù)系統(tǒng)底檢測(cè)處理結(jié)果與國外設(shè)備處理結(jié)果的對(duì)比圖,可以看出自研設(shè)備與國外設(shè)備處理結(jié)果非常一致(見圖9)。

        2.2.2自適應(yīng)底跟蹤技術(shù)

        自適應(yīng)底跟蹤技術(shù)是測(cè)深系統(tǒng)的關(guān)鍵,通過設(shè)定合理的跟蹤窗,可以濾除來自水流、魚群等的干擾回波信號(hào),提高多波束測(cè)深系統(tǒng)測(cè)深結(jié)果的穩(wěn)定性。波束形成、信號(hào)檢測(cè)算法和濾波算法。

        系統(tǒng)依據(jù)海底的坡度走勢(shì)和深度以及當(dāng)前跟蹤效果,采用粒子濾波算法,設(shè)計(jì)合理的跟蹤策略,實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)底跟蹤。

        圖10是海底劇烈起伏狀態(tài)下的自適應(yīng)跟蹤曲線,可以看出雖然海底起伏比較大,但是跟蹤門仍然準(zhǔn)確有效(見圖10)。

        2.2.3深度修正技術(shù)

        海水中的聲速是受到溫度、深度、鹽度等因素水平分層變化的影響也近似為水平分層變化,存在聲速方向的聲速梯度,導(dǎo)致海水中的聲線軌跡發(fā)生彎曲。如果采用近似的恒定聲速,必然帶來測(cè)深誤差和對(duì)應(yīng)海底的位置誤差,達(dá)不到精確測(cè)量海底深度的目的(見圖11)。

        系統(tǒng)依據(jù)snell定律,采用聲線跟蹤技術(shù)實(shí)現(xiàn)海底深度修正(見圖12)。

        在將波達(dá)時(shí)間和方位轉(zhuǎn)化為海底的深度信息時(shí),盡管對(duì)中間波束來說,把聲線徑跡近似地視為直線是合適的,但對(duì)于邊緣波束而言,聲線彎曲是比較明顯的。需要利用海區(qū)的聲速剖面信息,利用全射線跟蹤技術(shù),由傳播時(shí)間重新建立海底深度值。

        由此得到海底對(duì)應(yīng)點(diǎn)的真實(shí)深度,以及它和測(cè)量船的水平偏移距離。

        圖13中是下方的曲線是經(jīng)過深度修正后的湖上試驗(yàn)結(jié)果。

        2.3輔助傳感器集成

        為了達(dá)到良好的測(cè)深效果,淺水多波束測(cè)深儀系統(tǒng)還需要搭配聲速剖面儀、表面聲速儀、RTKGPs、姿態(tài)傳感器等。該系統(tǒng)通過硬件時(shí)鐘同步,輔助傳感器與聲學(xué)數(shù)據(jù)的同步精度可以達(dá)到1 ms,完全可以滿足高精度水深測(cè)量的要求。

        3.展望應(yīng)用領(lǐng)域與市場(chǎng)

        該文介紹了國產(chǎn)高精度淺海多波束測(cè)深儀系統(tǒng),其波束扇形開角為160°,波束數(shù)256個(gè),斜距分辨率為3.75 cm,是一種具有高測(cè)量效率、高測(cè)量精度、高分辨率的淺海海底地形測(cè)量設(shè)備。特別適合于大面積的掃海測(cè)量作業(yè)、海洋資源調(diào)查、海底地形可視化測(cè)量、水下打撈,可在海洋測(cè)繪、海洋工程建設(shè)、海洋資源開發(fā)、海洋科學(xué)研究、維護(hù)海洋權(quán)益等領(lǐng)域得到廣泛而深遠(yuǎn)的應(yīng)用,有利于支撐我國海洋戰(zhàn)略。

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