柴華麗 陳荔群 朱寧嘉

摘 要：隨著殘疾人數(shù)增多和人口老齡化，康復(fù)輔助器具的需求量不斷增加。本文對(duì)國(guó)內(nèi)外殘疾人個(gè)人移動(dòng)輔助器具進(jìn)行概括性綜述，并對(duì)其結(jié)構(gòu)、材料與人機(jī)等方面進(jìn)行初步的研究和探討。

關(guān)鍵詞：殘疾人；移動(dòng)輔助器具；結(jié)構(gòu)；材料

我國(guó)殘疾人綜述8296萬人，肢體殘疾所占比例為14.6%，僅23.3%左右的殘疾人得到康復(fù)服務(wù)，此外，高血壓患者高達(dá)1億6千萬人，其引起的中風(fēng)后遺癥、半身不遂等達(dá)600萬人。[1]筆者調(diào)研了老弱病殘人群在日常生活中遇到的困難點(diǎn)，發(fā)現(xiàn)在如廁移動(dòng)過程中較難控制輪椅與坐便器器具的位置，易發(fā)生偏移導(dǎo)致需要多次重復(fù)而耗費(fèi)大量體力和時(shí)間。每天在輪椅和床之間多次轉(zhuǎn)移，是其生活中的高頻痛點(diǎn)。個(gè)人移動(dòng)輔助器具（以下簡(jiǎn)稱“個(gè)人移動(dòng)輔具”）是幫助以上人群進(jìn)行體位變換和位置移動(dòng)、實(shí)現(xiàn)身體復(fù)健、生活自理、回歸社會(huì)、提高生活質(zhì)量的高頻率輔助工具。[2]發(fā)展個(gè)人移動(dòng)輔助器具的技術(shù)與產(chǎn)品，是切實(shí)解決該人群訴求以及文明社會(huì)發(fā)展的必然趨勢(shì)。

1 國(guó)內(nèi)個(gè)人移動(dòng)輔助器具

1.1 國(guó)內(nèi)個(gè)人移動(dòng)輔具分類

根據(jù)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB/T16432，個(gè)人移動(dòng)輔具屬于第12主類，下分12項(xiàng)次類。每個(gè)次類下分若干支類，共計(jì)84項(xiàng)，如升降移動(dòng)輔具（lifting aids）分帶吊索座移動(dòng)升降架、立式移動(dòng)升降架、帶硬質(zhì)座移動(dòng)升降架、升降手推車、固定升降架等。[3]個(gè)人移動(dòng)輔具從移動(dòng)方式分類，有立式固定升降機(jī)、推行式移位機(jī)、站立輔助器、固定式天軌和可拆卸軌道移位機(jī)等。從升降動(dòng)力源分類，有電動(dòng)式、液壓式和手卷式等。從功能分類，有提升移位類、站立輔助類、康復(fù)助行類。[2]

1.2 國(guó)內(nèi)個(gè)人移動(dòng)輔具研究

近年來，我國(guó)個(gè)人移動(dòng)輔助器具研究與產(chǎn)業(yè)一直在持續(xù)發(fā)展?！笆晃濉币?guī)劃與863計(jì)劃都重點(diǎn)支持殘障人生活保障項(xiàng)目，如由康復(fù)輔具研究中心主持的“殘障人生活保障輔具研究”課題，與上海交大和天津科技大學(xué)共同研發(fā)了頂置式升降移位機(jī)、電動(dòng)升降地面移動(dòng)輔具、軟支撐系列吊具等。其中，軟支撐吊具分為躺式、坐式、長(zhǎng)式、簡(jiǎn)易型、康復(fù)型及衛(wèi)生間吊帶。[3]除了傳統(tǒng)分類之外，智能移動(dòng)輔具已逐漸走入康復(fù)領(lǐng)域，超聲波傳感器、紅外傳感器、碰撞傳感器、激光測(cè)距儀等傳感器技術(shù)及運(yùn)動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)，開始被運(yùn)用在個(gè)人移動(dòng)輔具的研究中。劉植嘉等設(shè)計(jì)的一體化室內(nèi)對(duì)接移動(dòng)輔具設(shè)計(jì)，通過全自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)輪椅與床和座便、座椅、盥洗池的對(duì)接；任亞楠等對(duì)于狹窄空間下輪椅與床體的自動(dòng)對(duì)接，給出了基于視覺伺服的自主對(duì)接控制算法，實(shí)現(xiàn)了具有體位變換、輪椅助動(dòng)和自主床椅對(duì)接功能的智能室內(nèi)助動(dòng)系統(tǒng)。

此外，通過穿戴式新型機(jī)械外骨骼研發(fā)也成為研究熱點(diǎn)，有機(jī)械式與智能式兩個(gè)方向。浙江大學(xué)設(shè)計(jì)的可穿戴式下肢骨骼行走機(jī)器人，利用伺服電機(jī)連接滾珠絲桿，完成關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)，采用三個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)副，分別布置于外骨骼下肢三個(gè)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)位置來模擬關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。楊燦軍等發(fā)明的可穿戴式的下肢步行外骨骼，由腰部支撐、髖部、膝蓋和腳踝四桿結(jié)構(gòu)以及足底支撐串聯(lián)構(gòu)成，可利用編好的步行程序輔助行走。[4]

2 國(guó)外個(gè)人移動(dòng)輔助器具

2.1 國(guó)外個(gè)人移動(dòng)輔具分類

個(gè)人移動(dòng)輔具英文名稱為Patient Lift或Handicap Transfer Equipment DiscoverMyMobility將個(gè)人移動(dòng)輔具分為手動(dòng)移動(dòng)輔具（Manual）、電動(dòng)移動(dòng)輔具（Power）、站立轉(zhuǎn)軸移動(dòng)輔具（stand-Piv）、軌道升降移動(dòng)輔具（Ceilinglift）、浴盆移動(dòng)輔具（Bathtub）、如廁移動(dòng)輔具（Commode）、泳池升降移動(dòng)輔具（pool lift）；MobilityExpress將其分為床板升降輔具（floor patient lifts）、坐/站移位輔具（sit&stand lift）、坐姿移位輔具（seated transferlift）、泳池、SPA和入浴輔具（pool lifts， spa lifts and bath lifts）。[5]

日本國(guó)際福祉機(jī)械展中，將個(gè)人移動(dòng)輔具分類三大類，分別是輪椅、杖/步行器、和リフト（lift），リフト分為床步行輔具、固定式/據(jù)置式輔具、移乘式輔具、介助步行輔助機(jī)器人等。

圖1為金仙技術(shù)研究所與名古屋工業(yè)大學(xué)共同研發(fā)的無動(dòng)力步行器，運(yùn)用被動(dòng)步行機(jī)器人和彈簧和鐘擺的力學(xué)原理，根據(jù)人體原始膝關(guān)節(jié)構(gòu)造和無意識(shí)的步行感覺，采用碳纖維管材實(shí)現(xiàn)高效輕量安靜的性能，最大減輕腿部的負(fù)擔(dān)，該產(chǎn)品獲得2015年日本GOOD DESIGN獎(jiǎng)。

2.2 國(guó)外個(gè)人移動(dòng)輔具研究

個(gè)人移動(dòng)輔具結(jié)構(gòu)，主要包含有驅(qū)動(dòng)電機(jī)、可充電電池、吊架和吊兜、可升降懸臂、安全裝置、人機(jī)接口等。吊架有4點(diǎn)式和6點(diǎn)式之分，如Genesis 400H液壓升降器與DriveMedicl的#13023手動(dòng)升降器均配置6點(diǎn)式吊架?？缮祽冶墼O(shè)計(jì)中，如F-550電動(dòng)立式升降器采用4點(diǎn)吊桿結(jié)構(gòu)、靜音雙滑輪、人體工學(xué)把手，以及能保證大幅度移動(dòng)角度與空間且穩(wěn)定性能高的V形曲線升降懸臂。EasyPivot Model EP-81是專為兒童設(shè)計(jì)的站立轉(zhuǎn)軸輔助器，依據(jù)兒童的成長(zhǎng)特點(diǎn)設(shè)計(jì)了可在2～6寸間上下調(diào)節(jié)的踏板。

3 結(jié)論

通過對(duì)國(guó)內(nèi)外個(gè)人移動(dòng)輔助器具及其結(jié)構(gòu)與技術(shù)進(jìn)行了初步的探討。相信隨著社會(huì)生活與科技的進(jìn)步，個(gè)人移動(dòng)輔助器具在舒適材料、輕型結(jié)構(gòu)與降低成本要求同時(shí)，智能化產(chǎn)品研發(fā)也成為必然趨勢(shì)。

參考文獻(xiàn)：

[1] 張曉玉.我國(guó)智能輔助器具科技創(chuàng)新的現(xiàn)狀與發(fā)展[J].中國(guó)康復(fù)理論與實(shí)踐，2013（5）.

[2] 中輔.我的房間我做主——室內(nèi)移動(dòng)輔器具縱覽[J].中國(guó)殘疾人，2013（10）.

[3] 李霞.科技為我國(guó)殘疾人帶來福音[J].科技成果管理與研究，2011.

[4] 楊燦軍.可穿戴式的下肢步行外骨骼[P]. ZL 200410053695.6.

[5] [OL]http：//www.discovermymobility.com/store/patient-lifts/.