趙　升　蘇秀蘋　舒　亮　吳桂初　謝文彬

1(河北工業(yè)大學(xué)電磁場與電器可靠性省部共建重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室　天津 300130)

2(溫州大學(xué)浙江省低壓電器智能技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室　浙江 溫州 325035)

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基于支持向量機(jī)回歸的智能交流接觸器PWM分時(shí)控制參數(shù)優(yōu)化

趙升1,2蘇秀蘋1舒亮2吳桂初2謝文彬2

1(河北工業(yè)大學(xué)電磁場與電器可靠性省部共建重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室天津 300130)

2(溫州大學(xué)浙江省低壓電器智能技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室浙江 溫州 325035)

摘要智能交流接觸器控制模塊PWM占空比的選取要依據(jù)設(shè)計(jì)者經(jīng)驗(yàn)，造成PWM占空比組合不是最優(yōu)的，影響接觸器吸合動(dòng)態(tài)特性。針對(duì)這種情況，提出PWM分時(shí)控制策略及支持向量機(jī)回歸參數(shù)優(yōu)化方法。在不同PWM分時(shí)控制組合下測試智能交流接觸器動(dòng)態(tài)特性，根據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)采用支持向量回歸機(jī)方法建立PWM控制模型并優(yōu)化控制參數(shù)，應(yīng)用該模型對(duì)預(yù)測樣本進(jìn)行評(píng)估分析。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，PWM控制模型能準(zhǔn)確反映接觸器吸合動(dòng)態(tài)參數(shù)與PWM控制組合之間的內(nèi)在規(guī)律性，對(duì)智能交流接觸器控制方案的優(yōu)化設(shè)計(jì)具有參考價(jià)值。

關(guān)鍵詞智能交流接觸器PWM分時(shí)控制支持向量機(jī)回歸預(yù)測模型

0引言

智能交流接觸器是一種新型控制電器，采用直流起動(dòng)、直流吸持的工作方式。在合閘過程優(yōu)化中吸力與反力的配合關(guān)系特性，降低觸頭和鐵心碰撞末速度，減小觸頭彈跳，具有節(jié)能、低噪、長壽命和可靠等優(yōu)點(diǎn)[1-4]。近年來，交流接觸器在電子控制電路、電磁機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與優(yōu)化、動(dòng)態(tài)特性仿真與分析、控制方法與技術(shù)等方面開展深入的研究[5-8]，為交流接觸器的智能化工作奠定了理論基礎(chǔ)。僅就控制方法與技術(shù)而言，國內(nèi)外學(xué)者提出了一些控制新方法，包括分段通斷強(qiáng)激磁電路控制、弱磁控制、PWM控制等動(dòng)態(tài)控制策略，其中PWM控制方式是討論熱點(diǎn)之一。文獻(xiàn)[3,9]提出了不同的外加電壓段(85%～110%額定電壓范圍內(nèi))對(duì)應(yīng)不同的PWM調(diào)制占空比的方法，保持線圈供電電壓保持不變，穩(wěn)定接觸器的工作性能。該方法在接觸器吸合整個(gè)過程中維持PWM占空比不變。文獻(xiàn)[8]提出了永磁式接觸器吸合過程中位移分段PWM控制的策略。即根據(jù)接觸器工作氣隙的大小將動(dòng)鐵心位移分成五段，每段內(nèi)的PWM占空比固定不變，不同位移分段之間的PWM占空比不同。通過電感位移傳感器實(shí)時(shí)檢測接觸器吸合過程中位移量的變化，調(diào)用不同位移分段內(nèi)的PWM占空比程序，實(shí)現(xiàn)最優(yōu)運(yùn)動(dòng)特性下的吸合控制。該控制策略中沒有對(duì)PWM控制模型開展研究，不能確定每個(gè)位移分段內(nèi)和位移分段之間的最優(yōu)PWM占空比取值。況且所采用的控制方法數(shù)據(jù)處理量大，操動(dòng)實(shí)時(shí)性很難保證，所增加的電感式位移傳感器改變了接觸器的結(jié)構(gòu)，不適合在電磁式交流接觸器產(chǎn)品中應(yīng)用推廣。

為了保證控制操作簡單和實(shí)時(shí)性，在此提出接觸器吸合過程的PWM分時(shí)控制策略及參數(shù)優(yōu)化方法。即根據(jù)預(yù)期吸合時(shí)間將吸合過程分為時(shí)間均等的三段(I段、II段和III段)，用支持向量回歸機(jī)(SVR)方法確定不同階段的PWM占空比參數(shù)。該參數(shù)存放在微控制單元中，從而合理控制接觸器線圈電壓，在保證接觸器可靠吸合的前提下，使觸頭閉合末速度和吸合時(shí)間最小，從而減小觸頭彈跳，提高接觸器的電壽命和機(jī)械壽命。

1PWM分時(shí)控制策略效果分析

選取研究樣機(jī)為交流接觸器CJX2-9511加裝控制模塊而形成的95A智能交流接觸器。根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)GB14048.4-2010規(guī)定，設(shè)定預(yù)期吸合時(shí)間為30 ms，并將控制模塊吸合過程分成三段(I段、II段和III段)，每段用時(shí)10 ms。通過實(shí)驗(yàn)結(jié)果比較分析：在PWM占空比固定的無分時(shí)控制方案和PWM分時(shí)控制方案下的智能交流接觸器吸合動(dòng)態(tài)特性差異(如：位移和速度量)。圖1(a)和(b)分別給出了PWM占空比固定(為0.8)的無分時(shí)控制方案及PWM分時(shí)控制方案(I段、II段和III段分別為1,0.8,0.6)下的智能交流接觸器吸合動(dòng)態(tài)特性曲線。

圖1　不同控制方案下的吸合動(dòng)態(tài)特性變化曲線

對(duì)比圖1(a)和(b)可知，采用PWM分時(shí)控制方案較PWM占空比固定方案的接觸器吸合時(shí)間縮短，閉合末速度降低。這是因?yàn)镻WM分時(shí)控制在吸合起始階段及吸合運(yùn)動(dòng)初期，PWM的占空比為1，加載到電磁線圈上的電流大，吸力大，大大縮短了動(dòng)鐵心加速運(yùn)動(dòng)的時(shí)間。在吸合運(yùn)動(dòng)的中后期，PWM分時(shí)控制的占空比小于固定PWM控制的占空比，電磁吸力變小，吸合速度降低，閉合末速度較小。因此，在智能交流接觸器中應(yīng)用PWM分時(shí)控制策略簡單、可行，能優(yōu)化接觸器吸合過程的動(dòng)態(tài)特性。

2基于SVR方法的PWM控制模型建立

目前，智能交流接觸器PWM占空比參數(shù)的選取是根據(jù)隨機(jī)試驗(yàn)方式確定[3,9,10]，該方法局限于調(diào)試者的經(jīng)驗(yàn)，容易造成局部最小值。本文通過試驗(yàn)手段測量接觸器在不同PWM控制組合下的吸合時(shí)間和觸頭閉合末速度。由于吸合時(shí)間、觸頭閉合末速度與PWM控制組合之間存在不確定的非線性關(guān)系，傳統(tǒng)的學(xué)習(xí)算法(如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò))采用經(jīng)驗(yàn)風(fēng)險(xiǎn)最小化準(zhǔn)則。在訓(xùn)練中最小化樣本點(diǎn)誤差，不可避免地出現(xiàn)過擬合的現(xiàn)象，而支持向量回歸機(jī)采用結(jié)構(gòu)風(fēng)險(xiǎn)最小化準(zhǔn)則，能克服因最小化樣本點(diǎn)誤差帶來的模型泛化能力降低的缺點(diǎn)，因此選用支持向量回歸機(jī)的方法建立PWM控制模型，尋找PWM控制組合全局最優(yōu)值。

2.1SVR算法原理

支持向量回歸機(jī)(SVR)是基于統(tǒng)計(jì)學(xué)習(xí)理論而發(fā)展起來的學(xué)習(xí)機(jī)器，特別適合于小樣本數(shù)據(jù)的非線性函數(shù)擬合。其基本思想為：通過已確定的非線性映射φ(x)將處于低維特征空間R的輸入向量x映射到高維特征空間H(Hilbert空間)，并在這個(gè)空間進(jìn)行線性回歸[11,12]。給定n組樣本數(shù)據(jù)(xi,yi)，其中xi∈Rd(Rd為d維實(shí)數(shù))，yi∈R;i=1,2,…,n，回歸的目標(biāo)就是找到估計(jì)函數(shù)f(x)使其在精度ε下能逼近給定數(shù)據(jù)組{yi}。該回歸估計(jì)函數(shù)可表達(dá)為：

f(x)=ωT·φ(x)+b

(1)

其中：ωT∈H，表示擬合函數(shù)的法向量；φ(·):R→H；b表示閾值。

并且滿足：

(2)

式中，yi表示向量輸出；xi表示輸入向量；ε表示不敏感度，用于控制回歸逼近誤差管道的大小，其值越大，精度越低，則支持向量越少，通常取值范圍為(0.0001～0.01)。

(3)

(4)

(5)

常用的核函數(shù)包括線性核函數(shù)、多項(xiàng)式核函數(shù)、徑向基核函數(shù)(RBF)和Sigmoid核函數(shù)[13]。核函數(shù)的選擇需要一定的先驗(yàn)知識(shí)，若不具備先驗(yàn)知識(shí)，可優(yōu)先使用徑向基核函數(shù)(RBF)。

2.2PWM控制模型建立

(6)

(7)

3試驗(yàn)結(jié)果對(duì)比與分析

以加裝智能控制模塊的交流接觸器CJX2-9511為研究對(duì)象，使用LK-G500型激光位移測試系統(tǒng)測量接觸器觸頭閉合末速度ve和吸合時(shí)間te。表1為220V輸入電壓，初始相位角為60°時(shí)，不同PWM占空比分時(shí)控制方案下的測試結(jié)果。表1中的PWM占空比組合以0.2為間隔遍歷了所有可能的取值空間(為了使接觸器性能指標(biāo)最好，一般在接觸器觸動(dòng)階段加載全電壓，即PWM占空比為1，所以表1中β1≥β2≥β3)，采取這種方案的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)更具有一般性，適合作為訓(xùn)練樣本，同理采用類似的方法選定測試數(shù)據(jù)樣本。用2.2節(jié)所述方法建立SVR模型，通過優(yōu)化設(shè)計(jì)，確定SVR模型中的參數(shù)：不敏感系數(shù)ε為0.01，懲罰因子C為300。SVR模型中的核函數(shù)選擇徑向基函數(shù)，即：k(xi,xj)=exp(-‖xi-xj‖2/(2σ2))，σ取值為5.2。由圖2可知，所建立的SVR模型與訓(xùn)練樣本之間吻合程度較好。

表1　訓(xùn)練樣本數(shù)據(jù)

注：表1中“——”表示該組控制方案不可行，即接觸器不能完成正常吸合動(dòng)作

圖2　不同PWM分時(shí)控制組合下SVR模型訓(xùn)練誤差

運(yùn)用SVR模型對(duì)表2中測試樣本數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)測，并與實(shí)際測試結(jié)果進(jìn)行對(duì)比，如圖3所示。其中vf表示接觸器觸頭閉合末速度預(yù)測值，tf表示吸合時(shí)間預(yù)測值，ev和et分別表示觸頭閉合末速度和吸合時(shí)間預(yù)測的誤差大小。由圖3可知，該SVR模型能反映出接觸器吸合動(dòng)態(tài)參量值與PWM控制組合之間的內(nèi)在規(guī)律。從試驗(yàn)結(jié)果來看，為了減小吸合時(shí)間和降低觸頭閉合末速度，可優(yōu)先選取起始占空比大的組合方案。

表2　測試樣本數(shù)據(jù)及誤差值

圖3　不同PWM分時(shí)控制組合下SVR模型預(yù)測誤差

4結(jié)語

為了優(yōu)化智能交流接觸器的吸合動(dòng)態(tài)特性，本文提出了PWM分時(shí)控制策略。根據(jù)預(yù)期吸合時(shí)間將吸合過程均分為三個(gè)時(shí)間段，每個(gè)階段由不同PWM占空比控制，通過試驗(yàn)手段論證了PWM分時(shí)控制策略的可行性。為了克服PWM占空比參數(shù)選擇的隨機(jī)性，采用支持向量機(jī)回歸方法研究不同PWM控制組合對(duì)觸頭閉合末速度和吸合時(shí)間影響的內(nèi)在規(guī)律，建立PWM分時(shí)控制模型并優(yōu)化模型控制參數(shù)。利用該模型對(duì)預(yù)測樣本進(jìn)行評(píng)估分析，對(duì)智能交流接觸器控制方案的優(yōu)化設(shè)計(jì)具有參考價(jià)值。

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PARAMETER OPTIMISATION OF PWM TIME-SHARED CONTROL FOR INTELLIGENT AC CONTACTOR USING SUPPORT VECTOR MACHINE FOR REGRESSION

Zhao Sheng1,2Su Xiuping1Shu Liang2Wu Guichu2Xie Wenbin2

1(Province-MinistryJointKeyLaboratoryofElectromagneticFieldandElectricalApparatusReliability,HebeiUniversityofTechnology,Tianjin300130,China)2(KeyLaboratoryofLow-VoltageApparatusIntellectualTechnologyofZhejiang,WenzhouUniversity,Wenzhou325035,Zhejiang,China)

AbstractThe selection of PWM duty cycles of intellectual AC contactor control module is according to the experience of designers, and this results in the combination of PWM duty cycles not being optimal, and affects the dynamic pull-in characteristics of the contactor as well. In light of this case, we presented in the paper the time-shared control strategy of PWM and the SVM regression parameter optimisation method. We tested the dynamic characteristics of intelligent AC contactor with different combinations of PWM time-shared control. According to experimental data we employed the method of support vector machine for regression to build PWM control model and to optimise the control parameters, and applied the model to assess and analyse the prediction samples. Experimental results indicated that the PWM control model could precisely reflect the inherent regularity between dynamic pull-in parameters of the contractor and PWM controls combination. This has the reference value on optimising the design of intelligent AC contactor control scheme.

KeywordsIntelligent AC contactorPWM time-sharing controlSupport vector for regressionPrediction model

中圖分類號(hào)TP391.77

文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼A

DOI:10.3969/j.issn.1000-386x.2016.01.019

收稿日期：2014-08-28。浙江省重大科技專項(xiàng)項(xiàng)目(2011C11086)；浙江省重點(diǎn)科技創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)自主項(xiàng)目(2010R50006)。趙升，講師，主研領(lǐng)域：電器現(xiàn)代設(shè)計(jì)技術(shù)，電器智能化。蘇秀蘋，教授。舒亮，助理研究員。吳桂初，教授。謝文彬，高工。