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        基于MEMS慣性傳感器的兩輪自平衡小車設(shè)計(jì)

        2016-03-29 05:35:12閆俊嶺張郭
        電子產(chǎn)品世界 2016年3期
        關(guān)鍵詞:卡爾曼濾波信號(hào)系統(tǒng)

        閆俊嶺 張郭

        摘要:著重分析了兩輪自平衡小車的設(shè)計(jì)原理與控制算法,采用卡爾曼濾波算法融合陀螺儀與加速度計(jì)信號(hào),得到系統(tǒng)姿態(tài)傾角與角速度最優(yōu)估計(jì)值,通過雙閉環(huán)數(shù)字PID算法實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的自平衡控制。設(shè)計(jì)了以MPU-6050傳感器為姿態(tài)感知的兩輪自平衡小車系統(tǒng),選用8位單片機(jī)HT66FU50A為控制核心處理器,完成對(duì)傳感器信號(hào)的采集處理、車身控制以及人機(jī)交互的設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)小車自主控制平衡狀態(tài)、運(yùn)行速度以及轉(zhuǎn)向角度大小等功能。

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