劉昭

中國汽車行業(yè)發(fā)展迅速，隨著市場需求的多樣性，產(chǎn)品更新?lián)Q代周期加快，小批量、多車型生產(chǎn)成為各大車企追求的目標(biāo)。為了滿足目前的市場及產(chǎn)品需求，在同一條生產(chǎn)線上共線生產(chǎn)多個車型不同批量的汽車產(chǎn)品，使得柔性化汽車生產(chǎn)線已成為主流。在柔性化汽車生產(chǎn)線中，機器人發(fā)揮著不可替代的作用。車身焊接中，機器人對于每個焊點、每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的，受人的因素影響小，勞動強度低，使員工遠離焊接飛濺、煙塵、弧光等；而且機器人可以24h連續(xù)生產(chǎn)，生產(chǎn)效率明顯提高。我公司為保證車體焊接的質(zhì)量和品質(zhì)，初期就引入了ABB公司的焊接機器人。主力車型U6生產(chǎn)線，從地板總成到車體總成均采用ABB機器人進行焊接。

考慮場地和生產(chǎn)節(jié)拍，在主線OP20地板總成工作站，采用兩臺ABB公司的I RB7600型號機器人（見圖1）和兩臺IRB6640機器人（見圖2）進行門檻件的取放及點焊焊接，機器人六個轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電動機驅(qū)動，運動精度達±0.05～±0.2mm；每個電動機后均有編碼器。安裝機器人后，人工只需將物流送來的零件按順序擺放在生產(chǎn)線兩側(cè)的料架上，由IBR7600的機械臂先通過換槍盤攜帶抓具抓取左右門檻并準確放置在地板總成拼焊夾具上，然后I BR6640機械臂攜帶伺服焊槍，對門檻和地板進行焊接。機器人通過設(shè)定不同的程序，可以分別抓取焊接不同車型的零件。

U6車型是目前東風(fēng)裕隆的一款緊湊SUV車型，市場銷量一直不錯。從主線OP60到OP210，采用ABB公司的I RB6640型號機器人對車體進行焊接。IRB6640設(shè)計上緊湊，保養(yǎng)維護較簡單，手臂可向后彎曲到底，較長的上臂配合手腕形式能夠適應(yīng)主線多個工站的不同車型、不同結(jié)構(gòu)零件的焊接。機器人有效載荷200kg，滿足車體點焊的需求。從主線OP60工站開始，左右側(cè)圍開始拼焊，整個車身骨架成形，車體結(jié)構(gòu)的復(fù)雜使得對于機器人運動精度和重復(fù)精度的要求更加苛刻。東風(fēng)裕隆采用的ABB機器人，采用True Move動態(tài)自優(yōu)化軌跡控制技術(shù)，示教軌跡就是運行軌跡，在不同速度下可以保證軌跡相同，在拐角處也是如此，從而具備更精確的運動軌跡，編程時間更少且工藝效果更好。通過機器人焊接，節(jié)省了大量人力，更重要的，機器人的一致性比人要高很多，從而使焊接制成的車體無論在外觀質(zhì)量還是強度上，都經(jīng)得起市場的考驗。

通過引入ABB機器人等先進生產(chǎn)設(shè)備，柔性生產(chǎn)，來適應(yīng)復(fù)雜形狀的零件焊接。機器人的作業(yè)由程序嚴格控制，杜絕了手工焊接的不穩(wěn)定性，保證了車體焊接的質(zhì)量。從而使得生產(chǎn)出來的產(chǎn)品在市場上的口碑越來越好。

圖1 IRB7600

圖2 IRB6640