鄒麗瓊，周興林，胡怡瑋

（1.武漢科技大學(xué)汽車與交通工程學(xué)院，湖北 武漢，430081；2.中鐵第四勘察設(shè)計院集團(tuán)有限公司道路交通設(shè)計研究院，湖北 武漢，430063）

路面微觀紋理構(gòu)造對路面的耐磨性和抗滑性、輪胎的磨損、輪胎與路面的接觸噪聲等多個方面產(chǎn)生影響［1］。檢測瀝青路面微觀紋理是進(jìn)行瀝青路面性能相關(guān)研究的必要前提。

在目前常用的瀝青路面形貌檢測方法中，基于激光聚焦跟蹤原理的檢測法只適合于實驗室檢測，且不能直觀反映出瀝青路面的三維形貌特征［2］；基于激光三角測量原理的檢測法可快速、精確地獲得瀝青路面宏觀紋理，但只能得到二維的測量數(shù)據(jù)，不能獲取全面的瀝青路面三維形貌［3－4］；基于光學(xué)成像的檢測方法要么不能直觀反映路面三維微觀形貌，要么測量精度低、程序復(fù)雜、操作繁瑣，其應(yīng)用有一定的局限性［5－7］。

針對上述問題，本文提出了基于顯微視覺的瀝青路面三維重構(gòu)方法。該方法以激光三角測量原理為基礎(chǔ)，利用立體顯微鏡采集序列圖像進(jìn)行圖像處理，并結(jié)合Delaunay三角剖分算法實現(xiàn)瀝青路面三維微觀紋理的快速可視化。

1 檢測方法及三維成像原理

1.1 檢測方法

基于顯微視覺的瀝青路面微觀紋理測量系統(tǒng)由與立體顯微鏡尾部相連的CCD攝像機(jī)、自動載物臺、與豎直方向成45°的線激光發(fā)射器、步進(jìn)電機(jī)和計算機(jī)組成，如圖1所示。

圖1 測量系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖Fig.1 Schematic diagram of the measuring system

具體檢測步驟為：將瀝青試件放在自動載物臺上，激光器發(fā)出線光條投射在試件表面，形成與試件表面相交的光條三維圖像；控制自動載物臺向前運動一個步長50μm，并輸出觸發(fā)信號給CCD攝像機(jī)，攝像機(jī)立即拍攝瀝青試件表面上形成的光條顯微圖像，該圖像既包括瀝青試件表面二維信息，又包含線激光的空間信息；光條顯微圖像經(jīng)過計算機(jī)中的瀝青路面微觀形貌特征識別軟件處理，得到瀝青試件光條所在位置的表面輪廓線上所有點的三維世界坐標(biāo)；重復(fù)上述步驟直至自動載物臺運動步數(shù)的上限值；將多個條紋坐標(biāo)信息并行排列得到一系列的三維坐標(biāo)點，經(jīng)Delaunay三角剖分算法擬合，實現(xiàn)瀝青路面微觀紋理的三維重構(gòu)。

1.2 三維成像原理

顯微視覺三維成像如圖2所示。測量平臺置于世界坐標(biāo)系原點O，建立坐標(biāo)系O－XYZ；以CCD攝像機(jī)投影中心Oc為原點、光軸所在直線為OcZc，建立攝像機(jī)直角坐標(biāo)系 Oc－XcYcZc；以CCD攝像機(jī)光軸與CCD器件成像平面的交點為原點o1，建立圖像平面坐標(biāo)系o1vu。激光器所投射的光條平面為OLST，P（X，Y，Z）為光切面與瀝青路面相交輪廓線上任意一物點，其在圖像平面上對應(yīng)的像點為M（v，u）。

圖2 顯微視覺三維成像示意圖Fig.2 Schematic diagram of 3Dimaging based on microvision

根據(jù)小孔成像原理，即必須滿足像點、光心、物點的三點共線，同時對激光器發(fā)出的結(jié)構(gòu)光三維空間位置進(jìn)行描述，得到基于顯微視覺的瀝青路面三維成像數(shù)學(xué)模型如下［8］。

式中：li（i＝1，2，…，11）為相機(jī)內(nèi)方位元素的函數(shù)，是測量系統(tǒng)的待標(biāo)定系數(shù)，可通過直接線性變換法（DLT）標(biāo)定得到［9］；a、b、c、d 均為線激光平面參數(shù)，可通過雙重交比不變原理標(biāo)定激光發(fā)射器得到［10］。

基于顯微視覺圖像處理技術(shù)，由式（1）便可得到任意一像點（v，u）對應(yīng)的物點空間坐標(biāo)（X，Y，Z），進(jìn)而實現(xiàn)對激光條紋上對應(yīng)點的測量，其空間坐標(biāo)即包含了紋理表面的深度信息，最后通過Delaunay三角剖分算法將這些坐標(biāo)點以三維方式真實呈現(xiàn)出來，實現(xiàn)微觀紋理的三維重構(gòu)。

2 顯微圖像的三維重構(gòu)

瀝青路面微觀紋理顯微圖像的三維重構(gòu)分為2個步驟：①圖像預(yù)處理，進(jìn)行圖像閾值分割，提取激光結(jié)構(gòu)面光條中心線；②三維圖像的恢復(fù)，采用Delaunay三角剖分算法，通過MATLAB軟件編程實現(xiàn)三維重構(gòu)。

2.1 圖像預(yù)處理

在結(jié)構(gòu)光的測量中，由于激光器產(chǎn)生的光條投射到物體表面后寬度發(fā)生一定的變化，使得在某些區(qū)域出現(xiàn)數(shù)據(jù)丟失現(xiàn)象，從而影響最后對光條深度信息的提取。因此，本文采用雙線性插值法對原始圖像進(jìn)行插值處理，結(jié)果如圖3所示。

圖3 圖像插值處理Fig.3 Image Interpolation

此外，由于受到環(huán)境光的干擾及儀器設(shè)備的影響，圖像中會存在各種噪聲。要準(zhǔn)確提取圖像中線激光的深度信息從而得到具有較高精度的測量結(jié)果，必須對圖像進(jìn)行濾波處理以去除噪聲干擾，本文采用中值濾波。中值濾波是一種典型的基于排序統(tǒng)計理論的非線性濾波技術(shù)，它在一定條件下可以克服線性濾波器帶來的圖像細(xì)節(jié)模糊問題，因此在有效降噪的同時還能較好地保護(hù)目標(biāo)圖像的邊緣。圖像濾波處理結(jié)果見圖4。

圖4 圖像濾波處理Fig.4 Image filtering

在某些情況下，圖像濾波除噪會使圖像變得模糊，因而要對濾波圖像進(jìn)行銳化處理，本文采用拉普拉斯銳化方法［11］。圖5為銳化處理后的圖像。

圖5 銳化處理后的圖像Fig.5 Image after sharpening

2.2 圖像分割

圖像分割是把圖像劃分成各具特性的區(qū)域并能在其中提取出目標(biāo)區(qū)域的技術(shù)過程。在瀝青路面微觀紋理顯微圖像中，需要獲取的是光條信號，除此之外的其他信號為背景信號，這就要通過圖像分割將光條信號從背景信號中分離開來。本文采用的是結(jié)構(gòu)光圖像，因而獲取的圖片背景具有單一性，在圖像分割中可采用全局閾值分割方法［12］。圖6為分割后的圖像。

圖6 閾值分割后的圖像Fig.6 Image after threshold segmentation

2.3 光條中心線的提取

激光器發(fā)射出的結(jié)構(gòu)光一般是束狀，它是一種較為特殊的高斯光束，而不是單純的均勻平面或球面光波［13］。因此，圖像經(jīng)過預(yù)處理和分割后，雖有部分失真但更有利于將光條信號從背景圖像中提取出來，且并不影響光條信號深度信息的提取。由于得到的光條較粗，且邊緣擴(kuò)散，光條的精確坐標(biāo)不能確定，這就需要提取光條中心線。

傳統(tǒng)的中心線提取法有極值法、閾值法、灰度重心法等，這些提取方法的算法簡單、速度快，但是精度很低，而且無法排除噪聲的影響［14］。因此，本文采用二次拋物線擬合法［15］，將光強(qiáng)峰值處作為結(jié)構(gòu)光的中心，從而獲取具有亞像素級精度的光條中心點坐標(biāo)。光條中心線提取結(jié)果如圖7所示。圖8為光條中心線部分長度（長度為200個像素）的坐標(biāo)值。

圖7 光條中心線提取結(jié)果Fig.7 Result of extracting light strip centerline

圖8 光條中心點坐標(biāo)值Fig.8 Coordinate values of light strip centerline

2.4 表面三維重構(gòu)

經(jīng)過圖像處理和光條中心線提取獲得的是一系列散亂且拓?fù)潢P(guān)系不確定的三維空間點，為了將瀝青路面的表面形貌真實逼真地呈現(xiàn)出來，還需要進(jìn)行表面三維重構(gòu)，本文選用Delaunay三角剖分算法，通過MATLAB軟件編程來實現(xiàn)。

Delaunay三角剖分算法大致分為三類：分治算法、增量算法（逐點插入法）和生長算法［16］。本文選用增量算法，增量算法的基本原理是將點數(shù)據(jù)逐一加入到已經(jīng)形成的剖分面中，然后再更新整個剖面。

在每一光條中心線上取長度為200像素的一部分，沿y軸方向重復(fù)疊加500根光條，得到空間坐標(biāo)點云，再對點云進(jìn)行Delaunay三角剖分，最后得到瀝青路面微觀紋理三維重構(gòu)圖像，圖9為其中的局部放大圖像。

圖9 Delaunay三角剖分結(jié)果Fig.9 Result of Delaunay triangulation

3 試驗分析

為驗證本文提出的基于顯微視覺的瀝青路面微觀紋理三維重構(gòu)方法的可行性和精度，將其與基于聚焦深度的瀝青路面微觀紋理三維重構(gòu)方法［17］進(jìn)行對比分析。由文獻(xiàn)［17］可知，聚焦深度重構(gòu)法的測量精度達(dá)到0.1μm，是一種高精度的瀝青路面微觀形貌檢測方法，可作為試驗對比依據(jù)。

對瀝青試件采用上述兩種方法進(jìn)行表面紋理重構(gòu)，選取重構(gòu)區(qū)某一斷面的二維坐標(biāo)（X，Z），得到的試件二維斷面輪廓如圖10所示。由圖10可見，兩種方法獲得的瀝青表面二維斷面輪廓圖像波形接近，波形走向大致相同。在圖10（a）和圖10（b）中各取201個點的坐標(biāo)值進(jìn)行比較分析，部分?jǐn)?shù)據(jù)如表1所示。

圖10 兩種重構(gòu)方法獲得的二維斷面輪廓Fig.10 2Dcross section contours obtained by two reconstruction methods

表1 兩種重構(gòu)方法獲得的斷面輪廓坐標(biāo)值Table1 Coordinates of cross section contours obtained by two reconstruction methods

按下式來評定兩種方法的誤差：

式中：N為坐標(biāo)點總數(shù)。

經(jīng)過計算得到誤差E＝0.0782mm。由此可知，基于顯微視覺的瀝青路面微觀紋理三維重構(gòu)方法是可行。通過試驗檢驗，該系統(tǒng)的測量精度達(dá)到了0.017mm，可滿足路面抗滑性、路面材料性能及路面養(yǎng)護(hù)等相關(guān)研究的要求?；诰劢股疃鹊臑r青路面微觀紋理三維重構(gòu)法的測量精度雖然很高，但需在光照均勻的區(qū)域才有較好的顯示效果，且操作繁瑣；而基于顯微視覺的瀝青路面微觀紋理三維重構(gòu)法是利用激光器發(fā)出的光條與瀝青試件表面相交形成三維圖像，對光照均勻性無特殊要求，具有精度較高、操作簡便、三維直觀性強(qiáng)等特點。

4 結(jié)語

由于瀝青路面具有紋理放射自相似性和微尺度特點，本文利用激光三角法測量原理，融合顯微視覺的局部放大特性，提出了一種基于顯微視覺的瀝青路面微觀紋理三維重構(gòu)方法。該方法精度高、操作簡便、三維直觀性強(qiáng)，對光照均勻性無特殊要求。在實際使用中，由于攝像機(jī)透鏡總會存在瑕疵，與理想成像光路相比，實際成像會發(fā)生一定的徑向畸變，造成測量誤差。因此，如何將攝像機(jī)畸變對分析結(jié)果的影響考慮進(jìn)去以達(dá)到更高的測量精度，這還有待于進(jìn)一步研究。

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