蘇杰仁，張立，程院蓮

（廣州番禺職業(yè)技術(shù)學(xué)院，廣州511483）

蘇杰仁（助理實(shí)驗(yàn)師），主要研究方向?yàn)殡娮优c通信技術(shù)。

引 言

智能服務(wù)機(jī)器人正在融入群眾的生活，它們的出現(xiàn)解決了很多問題，首先就是節(jié)約成本、節(jié)省勞動力。餐飲智能化給人們帶來的好處是降低成本、管理便利?；诖耍疚脑O(shè)計了一種尋軌式語音播報送餐機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)送餐收盤，該設(shè)計方案成本低廉、易于推廣。

1 設(shè)計方案

方案采用STC12C5A60S2 單片機(jī)作為主控制器，步進(jìn)電機(jī)作為動力，人體紅外傳感器避障，TCRT5000傳感器尋跡，語音芯片則用來播報機(jī)器人服務(wù)過程中的日常用語。系統(tǒng)設(shè)計了一個電源開關(guān)、一個模式開關(guān)、8個餐桌按鍵盤、一個返回鍵。系統(tǒng)由模式開關(guān)來選擇“送餐”或是“收盤”，并依靠尋找黑線來實(shí)行餐桌定位，使用紅外探頭完成尋軌。機(jī)器人正前方安裝有人體紅外傳感器，用來檢測前方人體障礙物。中間設(shè)計成垃圾回收桶，可回收垃圾。左側(cè)設(shè)有小盤可放擦手毛巾，托盤上安裝壓力傳感器，當(dāng)送餐到客人面前，語音提示客人點(diǎn)餐已到，客人取走點(diǎn)餐，壓力傳感器檢測到?jīng)]有壓力之后，語音提示并原路返回，若是“收盤模式”，則按返回鍵返回。系統(tǒng)硬件框圖如圖1所示。

圖1 系統(tǒng)硬件框圖

2 硬件設(shè)計

2.1 主控芯片

主控芯片使用STC12C5A60S2單片機(jī)，該單片機(jī)是宏晶科技生產(chǎn)的單機(jī)器周期單片機(jī)，具有高速、低功耗、超強(qiáng)抗干擾的特點(diǎn)，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)8051，但速度要快8～12倍、內(nèi)部集成MAX810專用復(fù)位電路、2路PWM。

2.2 紅外循跡探頭傳感器

循跡探頭采用TCRT5000傳感器，其靈敏度高，一只發(fā)送、一只接收。TCRT5000傳感器的紅外發(fā)射二極管不斷發(fā)射紅外線，當(dāng)發(fā)射出的紅外線沒有被反射回來，或被反射回來但強(qiáng)度不夠大時，光敏三極管一直處于關(guān)斷狀態(tài)，此時模塊的輸出端為低電平，指示二極管一直處于熄滅狀態(tài)；被檢測物體出現(xiàn)在檢測范圍內(nèi)時，紅外線被反射回來且強(qiáng)度足夠大，光敏三極管飽和，此時模塊的輸出端為高電平，指示二極管被點(diǎn)亮。具體實(shí)現(xiàn)電路如圖2所示。

圖2 循跡探頭電路原理圖

紅外探頭一共有8個，分布如圖3所示。其中探頭3、4、6、7為主探頭，用來尋軌；探頭5、8為輔助探頭，用來修正軌道；探頭1、2為計數(shù)探頭，用來計數(shù)餐桌號。底盤灰色部分為軌道。

圖3 紅外探頭分布圖

系統(tǒng)設(shè)定8 個餐桌，也可能擴(kuò)展多個，位置布局如圖4所示。

2.3 步進(jìn)電機(jī)的選用

步進(jìn)電機(jī)選用美蓓亞42步進(jìn)電機(jī)，相電阻為2Ω，步距角為1.8°。6V 試電，短路電流達(dá)到了1.9A，靜力矩約2.8kg。采用LMD18200T 驅(qū)動器，速度適合中等速度偏向高速，而且力量不錯，發(fā)熱也不大。

LMD18200T是NS推出的專用于直流電動機(jī)驅(qū)動的H 橋組件，應(yīng)用電路原理圖如圖5所示，內(nèi)部集成了4個DMOS管，組成一個標(biāo)準(zhǔn)的H 型驅(qū)動橋。通過充電泵電路為上橋臂的2個開關(guān)管提供柵極控制電壓，充電泵電路由一個300kHz左右的工作頻率控制?？稍谝_1、11外接電容形成第二個充電泵電路，外接電容越大，向開關(guān)管柵極輸入的電容充電速度越快，電壓上升的時間越短，工作頻率越高。

引 腳2、10 接 直 流電機(jī)電樞，正轉(zhuǎn)時電流的方向從引腳2 到引腳10；反轉(zhuǎn)時電流的方向從引腳10到引腳2。電流檢測輸出引腳8可以接一個對地電阻，通過電阻來輸出過流情況。內(nèi)部保護(hù)電路設(shè)置的過電流閾值為10A，當(dāng)超過該值時會自動封鎖輸出，并周期性地自動恢復(fù)輸出。如果過電流持續(xù)時間較長，過熱保護(hù)將關(guān)閉整個輸出。

圖4 餐桌位置布局圖

圖5 LMD18200T應(yīng)用電路原理圖

2.4 壓力傳感器的選用

電阻應(yīng)變式壓力傳感器能夠承受5kg的重量，滿足一份點(diǎn)餐的重量。傳感器配合HX711AD 模塊使用，HX711AD模塊具有兩路模擬通道輸入，內(nèi)部集成128倍增益可編程放大器，是一款高精度、低成本的采樣前端模塊。圖6為壓力傳感器安裝方式。

圖6 壓力傳感器安裝方式圖

與同類型芯片相比，HX711AD 芯片集成了包括穩(wěn)壓電源、片內(nèi)時鐘振蕩器等同類型芯片所需要的外圍電路，具有集成度高、響應(yīng)速度快、抗干擾性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。該芯片與后端MCU 芯片的接口和編程非常簡單，所有控制信號由引腳驅(qū)動，無需對芯片內(nèi)部的寄存器編程。

如圖7所示，輸入電路配置為提供橋壓的電橋式傳感器模式，通過HX711AD模塊的數(shù)字量送到MCU，當(dāng)送餐到目的地后，客人端走托盤，系統(tǒng)檢測壓力傳感器壓力為0，觸發(fā)CPU 10s倒計時，倒計時結(jié)束后機(jī)器人播音“拜拜”，并原路返回。

圖7 壓力傳感器與HX711AD電路連接圖

2.5 人體紅外檢測模塊

選用迷你型人體紅外檢測模塊，主要檢測送餐機(jī)器人正前方有無人員（障礙物），調(diào)整感應(yīng)距離為0.5m，若前方0.5 m 處檢測到人體紅外光，則觸發(fā)模塊信號送到MCU 處理，MCU 發(fā)送指令操控送餐機(jī)器人停止前行，并觸發(fā)語音芯片發(fā)出“您好，服務(wù)員正在送餐中，請讓一下路”的提示。

2.6 語音播報IC的選用

語音播報使用MXH040 語音芯片。MXH040 語音芯片可編程一次性燒錄語音，語音長度可達(dá)40s（采樣率為6 kHz），最多可存放700個語音文件，最多可加載63段地址的語音，具有按鍵控制模式、一線串口控制模式以及兩線串口控制模式等。在本設(shè)計中主要采用按鍵控制模式，并通過單片機(jī)P2I／O口來觸發(fā)語音播報。系統(tǒng)設(shè)計使用以下幾個語句：“您好，服務(wù)員正在送餐中，請讓一下路”，“您好，您的點(diǎn)餐已到，請慢慢享用”，“拜拜”，“您好，送餐已經(jīng)回來，請準(zhǔn)備下一次送餐”。硬件電路如圖8所示。

圖8 MXH040電路連接原理圖

2.7 3×3按鍵矩陣

按鍵矩陣采用3×3矩陣方式，通過兩個三輸入的與非門單片機(jī)中斷口連接，電路原理圖如圖9所示。

圖9 3×3矩陣電路原理圖

3 軟件設(shè)計

啟動后，選擇送餐或收盤模式，系統(tǒng)進(jìn)入按鍵掃描狀態(tài)，當(dāng)服務(wù)員放好點(diǎn)餐端盤后，按下目的地餐桌號，系統(tǒng)若檢測到奇數(shù)餐桌號，則啟動奇數(shù)餐桌號計數(shù)器并禁止偶數(shù)餐桌號計數(shù)器；若檢測到偶數(shù)餐桌號，則啟動偶數(shù)餐桌號計數(shù)器并禁止偶餐桌號計數(shù)器，并把目的地餐桌號賦值給變量count，機(jī)器人開始尋軌行走。當(dāng)探頭1或2檢測到分支路口時，計數(shù)器加1，直至計數(shù)器加至變量count的值，機(jī)器人才向相應(yīng)的方向轉(zhuǎn)彎行走。當(dāng)探頭3或4同時檢測到信號時，機(jī)器人停止行走，若是“送餐”模式，則客人取走端盤，系統(tǒng)等待10s后原路返回。若是收盤模式，則按返回鍵，機(jī)器人原路返回。軟件流程圖如圖10所示。

3.1 紅外尋軌

3、4、6、7為紅外尋軌探頭，探頭5、8用來修正軌道。紅外反射外傳感器端口定義與尋軌程序設(shè)計如下：sbitIS1＝P1＾0；sbit IS2＝P1＾1；sbit IS3＝P1＾2；sbit IS4＝P1＾3；sbitIS5＝P1＾4；sbit IS6＝P1＾5；sbit IS7＝P1＾6；sbit IS8＝P1＾7；if（IS3＝＝0＆＆IS4＝0＆＆IS6＝＝0＆＆IS7＝＝0）｛forward（）；｝if（IS4＝＝0＆＆IS5＝0＆＆IS3＝＝1）｛turnright（）；｝else if（IS4＝＝1＆＆IS8＝0＆＆IS3＝＝0）｛turnleft（）；｝

3.2 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動

步進(jìn)電機(jī)作為機(jī)器人的動力，主要通過單片機(jī)產(chǎn)生的PWM 脈沖來調(diào)速。LMD18200邏輯真值表如表1所列。

表1 LMD18200邏輯真值表

圖10 系統(tǒng)軟件流程圖

因?yàn)槭褂? 個驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)，需要兩個LMD18200模塊，步進(jìn)電機(jī)使能端位定義、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、前進(jìn)、停止子程序設(shè)計略——編者注。

3.3 按鍵掃描程序設(shè)計

按鍵使用3×3矩陣中斷掃描，S1～S8分別對應(yīng)1號～8號餐桌的路徑，S9為備用返回鍵。單片機(jī)的P1口用于鍵盤的連接，鍵盤中的行、列線分別連接到按鍵開關(guān)的兩端，通過鍵盤處理程序確定有無按鍵按下，判斷哪一個按鍵按下，還要消除按鍵在閉合或斷開時的抖動。兩個并行口中，一個使按鍵逐行動態(tài)接地，另一個并行口輸入按鍵狀態(tài)，以此確定閉合鍵的位置。程序設(shè)計如下：

3.4 奇偶餐桌號計數(shù)

使用STC12C5A60S2 單片機(jī)里的兩個計數(shù)器：T0、T1。其中，T0用來計奇號數(shù)餐桌號，T1用來計偶號數(shù)餐桌號。當(dāng)按下奇號數(shù)餐桌號時，T0開始工作，T1禁止計數(shù)。當(dāng)送餐機(jī)器人走到1號餐桌分支路口時，TCRT5000傳感器的紅外發(fā)射二極管不斷發(fā)射紅外線，并被黑線軌跡吸收，發(fā)射出的紅外線沒有被反射回來，這時計數(shù)器自動加1，直至加到與工作人員按下的按鍵號count值一致時，送餐機(jī)器人才向奇數(shù)餐桌側(cè)轉(zhuǎn)彎，并前行到該號餐桌。

當(dāng)紅外探頭3、4檢測到有信號時，小車停止。同樣，當(dāng)按下偶數(shù)餐桌號時，T1開始工作，T0禁止計數(shù)。程序設(shè)計如下：

結(jié) 語

根據(jù)程序測試，選擇模式后，按下按鍵，尋軌式語音播報送餐機(jī)器人能夠沿著黑線行走，遇到前方有人時，機(jī)器人停止行走并語音提示前方行人讓路；遇到奇偶餐桌號時，可自動識別并計數(shù)，直至行走到按鍵按下的餐桌號；達(dá)到目的地后，機(jī)器人停止，語音提示客人點(diǎn)餐已到，待客人拿走端盤，托盤壓力傳感器壓力為0，觸發(fā)主控器10s倒計時，倒計時結(jié)束后機(jī)器人原路返回，若是“收盤模式”，則按返回鍵機(jī)器人原路返回。通過測試，尋軌式語音播報送餐機(jī)器人的設(shè)計實(shí)現(xiàn)了預(yù)期的功能。

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