伊水涌　樓建勇

摘 要：通過改變工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手部分的結(jié)構(gòu)，加裝帶有銑刀柄裝置的主軸頭來實(shí)現(xiàn)對復(fù)雜零件的加工。利用UG定制后處理生成G代碼，并用VT軟件進(jìn)行加工的仿真與優(yōu)化，加工出只有多軸數(shù)控機(jī)床才能加工出的葉輪零件，擴(kuò)大了工業(yè)機(jī)器人的使用范圍。

關(guān)鍵詞：機(jī)械手改進(jìn)；多軸加工；仿真優(yōu)化；UG；VERICUT

工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用于機(jī)械加工中代替人完成具有高質(zhì)量、大批量要求的工作，如車輛制造中的氬弧焊、電焊、切割、噴漆、電子裝配以及物流系統(tǒng)中的搬運(yùn)、包裝等作業(yè)。文章采用Kuka 360-2型工業(yè)機(jī)器人為原型，在機(jī)械手部位加裝帶有銑刀柄裝置的主軸頭，來實(shí)現(xiàn)對葉輪零件的加工。

1 機(jī)械手主軸頭的修改方案

通過在Kuka360-2型工業(yè)機(jī)器人原本安裝機(jī)械手（圖1）的頭部更換上便于裝夾銑刀的主軸頭（圖2），用這種較少的投入改變其原有的加工方法，實(shí)現(xiàn)對復(fù)雜零件的加工做好保障。

2 六個自由度數(shù)學(xué)分析

Kuka360-2型工業(yè)機(jī)器人的分為底座、滑動平臺、活動機(jī)械臂、機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)點(diǎn)。機(jī)械臂和旋轉(zhuǎn)點(diǎn)構(gòu)成六個自由度。機(jī)械臂的位置移動與旋轉(zhuǎn)點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)角度，機(jī)械臂的長度有關(guān)。

如圖3所示，在基座上建立空間直角坐標(biāo)系，將旋轉(zhuǎn)點(diǎn)之間的機(jī)械臂抽象為向量，旋轉(zhuǎn)點(diǎn)間機(jī)械臂的移動轉(zhuǎn)化為向量的位置變換。旋轉(zhuǎn)點(diǎn)1和旋轉(zhuǎn)點(diǎn)2之間的機(jī)械臂記作：

其中a5=（x5，y5，z5），機(jī)械臂a5的旋轉(zhuǎn)空間決定了機(jī)械手的抓手的運(yùn)動空間，即旋轉(zhuǎn)角？茲6的范圍。而機(jī)械臂a5的運(yùn)動空間由機(jī)械臂a1、a2決定，所以機(jī)械臂a1、a2的旋轉(zhuǎn)空間決定了機(jī)械手抓手的靈敏度和可操作度以及機(jī)械手的實(shí)用性。

3 UG軟件生成加工代碼

利用UG軟件多軸銑加工模塊可以很方便的加工葉輪。這里采用多葉片操作來加工含多個葉片的部件，對于這些類型部件，此操作的加工效率最高。創(chuàng)建用于執(zhí)行粗加工、剩余銑、葉轂精加工以及葉片和分流葉片精加工的操作。這里只介紹粗加工操作步驟：

（1）在加工環(huán)境中直接選擇多軸加工葉輪模塊mill_multi_blade 點(diǎn)擊OK。（2）設(shè)定加工刀具。先測量一下葉片之間能過最大的刀具直徑，便于加工到輪轂底面；再設(shè)定三把刀具用于粗加工、半精加工、精加工，這里分別取R4、R3、R3的球頭銑刀；最后設(shè)定刀具號，以便在加工時調(diào)用刀具。（3）設(shè)定幾何體。利用葉輪模塊中的輪轂、葉片、分流葉片、圓角參數(shù)定義葉輪幾何體。（4）創(chuàng)建程序。選擇葉片粗加工方法依次從位置中選擇相應(yīng)的設(shè)置，點(diǎn)擊生成刀軌，如圖4所示。

在完成一個葉片的粗加工后，通過變化命令就得到其他葉片的粗加工。其他加工方式亦如此，這里不在一一介紹。通過以上方法產(chǎn)生的刀軌數(shù)據(jù)必須經(jīng)過UG軟件中的定制后處理，以適應(yīng)每種機(jī)床及其控制系統(tǒng)的特定要求，其結(jié)果是使刀軌數(shù)據(jù)變成機(jī)床能夠識別的NC代碼。

4 VT加工仿真

（1）導(dǎo)出模型。在VERICUT軟件中導(dǎo)入用UG軟件建模的Kuka360-2型工業(yè)機(jī)器人各部件的模型文件，如圖5所示。

（2）完成機(jī)床搭建方式，建立機(jī)床結(jié)構(gòu)，設(shè)定三個坐標(biāo)系：絕對坐標(biāo)系、刀尖坐標(biāo)系、程序原點(diǎn)，如圖6所示。

（3）加載控制器。VERICUT中提供了許多控制類型，我們可以選擇相應(yīng)的控制模式。我們也可以定制機(jī)床控制器和修改控制器，在VERICUT中可以很方便的實(shí)現(xiàn)。我們選用KUKA 240控制器，進(jìn)行相應(yīng)設(shè)置來滿足KUKA 360機(jī)床要求。

（4）機(jī)床測試。采用MDI方式來測試機(jī)床搭建的可靠性，測試程序如下：M6 T01；GO X0 Y0 Z0 I0 J0 K0；GO X0 Y0 Z0 I1 J0 K0；GO X0 Y0 Z0 I0 J1 K0；GO X0 Y0 Z0 I0 J0 K1；GO X0 Y0 Z0 I1 J1 K0；GO X0 Y0 Z0 I1 J0 K1；GO X0 Y0 Z0 I0 J1 K1；GO X0 Y0 Z0 I1 J1 K1。

（5）程序調(diào)試。先通過UG軟件定制后處理出一個測試程序進(jìn)行加工，觀察程序在加工過程中是否產(chǎn)生刀具、工件和機(jī)床三者間的干涉。然后把之前生成好的葉輪加工程序添加到VERTICUT軟件中，最后設(shè)定碰撞停止點(diǎn)擊加工按鈕，開始加工工件。

5 出現(xiàn)的問題及解決方法

5.1 出現(xiàn)的問題

在粗加工過程中，加工到第二個葉片和第五個葉片時出現(xiàn)了碰撞，在精加工過程中也出現(xiàn)了干涉，具體見圖7所示。

5.2 問題解決方法

產(chǎn)生以上碰撞的原因有兩個：一是安全平面設(shè)置不正確，二是后處理有問題。但第一種原因基本可以排除，因?yàn)槭窃诳鐦O限時發(fā)生碰撞。那么，肯定是后處理出了問題。在程序中發(fā)現(xiàn)了一個錯誤的地方：就是在跨到第二極限時出現(xiàn)G0引起突然換刀，造成設(shè)備到哪個位置計算不過來，即產(chǎn)生了以上撞刀現(xiàn)象。解決的步驟如下：

（1）修改后處理。從上面分析可知，將跨極限時角度調(diào)整為0-360°，重新生成后完成后處理的修改工作。

（2）重新測試程序。導(dǎo)入重新生成的加工程序到VERICUT中點(diǎn)擊執(zhí)行，完成加工如圖8所示的葉輪。經(jīng)過本次修改，未發(fā)生干涉現(xiàn)象，滿足加工要求。

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