武漢理工大學(xué) 倪 明

隨著航空科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，飛機(jī)上傳感器使用越來(lái)越普遍，傳感器需要采集信號(hào)種類越來(lái)越多，數(shù)據(jù)量越來(lái)越大，傳感器采集數(shù)據(jù)的接收、分析和使用等技術(shù)越來(lái)越重要。在航空傳感器數(shù)據(jù)采集中，數(shù)據(jù)處理的實(shí)時(shí)性和安全性是基本要求，而且大多數(shù)情況需要多傳感器并發(fā)工作，因此數(shù)據(jù)處理的通信同步性和多任務(wù)并發(fā)性尤為重要。

Vxworks操作系統(tǒng)是美國(guó)風(fēng)和公司于1983年設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的一種嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，它能提供集成化的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)開(kāi)發(fā)工作和技術(shù)，并在所有的嵌入式操作系統(tǒng)中取得了最高的安全認(rèn)證。目前，Vxworks以其良好的可靠性和卓越的實(shí)時(shí)性被廣泛應(yīng)用在國(guó)內(nèi)外通信、軍事、航空、航天和醫(yī)療等高精尖技術(shù)領(lǐng)域中[1]。

本文介紹了基于Vxworks平臺(tái)開(kāi)發(fā)的多傳感器數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，利用Vxworks的多任務(wù)多技術(shù)同時(shí)收集大量不同傳感器的數(shù)據(jù)并進(jìn)行處理，處理的結(jié)果通過(guò)Socket接口進(jìn)行傳輸，在交互界面上供用戶使用，充分結(jié)合實(shí)踐，可滿足航空機(jī)載數(shù)據(jù)采集的系統(tǒng)需求[2]。

1 總體設(shè)計(jì)

1.1 硬件結(jié)構(gòu)

根據(jù)基于Vxworks的航空傳感器數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的數(shù)據(jù)流程分析，將總體流程分為3部分：數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理以及數(shù)據(jù)應(yīng)用。數(shù)據(jù)流程如圖1所示。

根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)流程，可以將航空傳感器數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)分為傳感器組、數(shù)據(jù)處理中心和客戶端3部分。傳感器組負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)采集，可根據(jù)需要連接不同的傳感器或連接多臺(tái)同類傳感器，具體可連接的傳感器總數(shù)上限由數(shù)據(jù)處理中心的計(jì)算機(jī)串口決定。數(shù)據(jù)處理中心主要是安裝有Vxworks系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)，負(fù)責(zé)接收傳感器組通過(guò)串口發(fā)送的數(shù)據(jù)，并進(jìn)行對(duì)傳感器數(shù)據(jù)的分析、計(jì)算、組裝以及發(fā)送等工作。數(shù)據(jù)處理中心是本系統(tǒng)的核心組成部分和設(shè)計(jì)重點(diǎn)?？蛻舳瞬糠重?fù)責(zé)對(duì)數(shù)據(jù)處理中心發(fā)送的數(shù)據(jù)進(jìn)行應(yīng)用。每只傳感器采集的數(shù)據(jù)通過(guò)串口發(fā)送到Vxworks系統(tǒng)上進(jìn)行分析計(jì)算和組裝后，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)發(fā)送到客戶端供用戶使用。整體數(shù)據(jù)流程及硬件結(jié)構(gòu)如圖1所示。

圖1 數(shù)據(jù)流程及硬件結(jié)構(gòu)圖Fig.1 Data flow and hardware structure chart of aviation sensor

1.2 軟件結(jié)構(gòu)

基于Vxworks的航空傳感器數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的核心部分是裝有Vxworks系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理中心，Vxworks系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)是整個(gè)系統(tǒng)的重點(diǎn)。本系統(tǒng)旨在充分利用Vxworks精簡(jiǎn)的內(nèi)核、靈活的多任務(wù)調(diào)度、信號(hào)量機(jī)制和中斷機(jī)制的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)特點(diǎn)，通過(guò)對(duì)多個(gè)任務(wù)之間的合理調(diào)度，實(shí)現(xiàn)對(duì)航空機(jī)載傳感器的數(shù)據(jù)分析、存儲(chǔ)、組裝、LCD顯示以及接口控制命令收發(fā)等功能。其軟件工作流程圖如圖2所示。

圖2 軟件結(jié)構(gòu)工作流程圖Fig.2 Software structure flow chart of aviation sensor acquisition system

2 具體實(shí)現(xiàn)

航空傳感器數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)從數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)應(yīng)用3個(gè)方面進(jìn)行具體實(shí)現(xiàn)，其中的關(guān)鍵技術(shù)是，多任務(wù)實(shí)時(shí)性設(shè)計(jì)和圖形化顯示界面設(shè)計(jì)。

2.1 數(shù)據(jù)采集

本系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集部分用到的關(guān)鍵技術(shù)是多任務(wù)實(shí)時(shí)性設(shè)計(jì)。由于航空傳感器數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)中同時(shí)存在多只不同的傳感器，系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的保證尤為重要。數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)具體設(shè)計(jì)分為系統(tǒng)任務(wù)的劃分、任務(wù)優(yōu)先級(jí)的確定與多任務(wù)間通信設(shè)計(jì)。

根據(jù)對(duì)航空傳感器數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)數(shù)據(jù)流程的分析和系統(tǒng)功能的總體規(guī)劃，將航空傳感器數(shù)據(jù)采集分為4個(gè)任務(wù)：接口控制命令任務(wù)、數(shù)據(jù)采集任務(wù)、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)任務(wù)以及結(jié)果顯示任務(wù)[3]。

接口控制命令任務(wù)控制著整個(gè)航空傳感器數(shù)據(jù)采集工作的開(kāi)始與結(jié)束，具有最高的優(yōu)先級(jí)，采用中斷的方式實(shí)現(xiàn)。數(shù)據(jù)采集任務(wù)的優(yōu)先級(jí)為中，當(dāng)接口端發(fā)送命令，該任務(wù)開(kāi)始運(yùn)行，循環(huán)往復(fù)，直到接收到端口停止命令為止[4]。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和數(shù)據(jù)顯示優(yōu)先級(jí)相同，均為低優(yōu)先級(jí)，在數(shù)據(jù)采集狀態(tài)下接到命令方可執(zhí)行。

系統(tǒng)任務(wù)和優(yōu)先級(jí)確定之后，多任務(wù)間的通信設(shè)計(jì)決定了整個(gè)系統(tǒng)的同步協(xié)調(diào)運(yùn)行的能力，為了進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)每個(gè)任務(wù)的功能，本系統(tǒng)任務(wù)間通信采用二進(jìn)制信號(hào)量。為確保系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性，接口控制任務(wù)的中斷服務(wù)程序必須在最短時(shí)間執(zhí)行，因此控制任務(wù)的中斷服務(wù)程序只執(zhí)行釋放信號(hào)量的操作。數(shù)據(jù)采集任務(wù)只有接到接口指令進(jìn)入數(shù)據(jù)采集狀態(tài)后才能釋放信號(hào)量。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和數(shù)據(jù)顯示任務(wù)只有信號(hào)量可用時(shí)才可執(zhí)行操作。由此實(shí)現(xiàn)4個(gè)任務(wù)3個(gè)優(yōu)先級(jí)的協(xié)調(diào)運(yùn)行。

2.2 數(shù)據(jù)處理

基于Vxworks的航空傳感器數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理部分采用任務(wù)管理任務(wù)的技術(shù)，各個(gè)任務(wù)間分工合作，并根據(jù)實(shí)際情況靈活的建立和刪除任務(wù)，確保整個(gè)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的流暢性。

系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理包括3種類型的任務(wù)：端口巡視任務(wù)、數(shù)據(jù)處理任務(wù)以及異常處理任務(wù)[5]。其中，端口巡視任務(wù)和數(shù)據(jù)處理任務(wù)的優(yōu)先級(jí)均為低，而異常處理任務(wù)的優(yōu)先級(jí)為高。當(dāng)系統(tǒng)正常運(yùn)行時(shí)，系統(tǒng)資源按照時(shí)間片原理在端口巡視任務(wù)和數(shù)據(jù)處理任務(wù)間切換，一旦出現(xiàn)異常情況時(shí)，系統(tǒng)立即被高優(yōu)先級(jí)的異常處理任務(wù)占據(jù)，中斷產(chǎn)生。

端口巡視任務(wù)負(fù)責(zé)輪詢每個(gè)端口，及時(shí)發(fā)現(xiàn)端口數(shù)據(jù)請(qǐng)求，如果發(fā)現(xiàn)有數(shù)據(jù)則新建一個(gè)數(shù)據(jù)處理任務(wù)進(jìn)行數(shù)據(jù)接收、數(shù)據(jù)分析、數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)組裝以及數(shù)據(jù)發(fā)送，任務(wù)結(jié)束后，數(shù)據(jù)處理任務(wù)自行刪除。端口巡視任務(wù)繼續(xù)不間斷的巡視每個(gè)端口，不停新建和刪除數(shù)據(jù)處理任務(wù)，兩種任務(wù)分工合作，完成這個(gè)數(shù)據(jù)處理流程[6]。

2.3 數(shù)據(jù)應(yīng)用

本系統(tǒng)擬采用圖形化顯示界面的設(shè)計(jì)，在WindML、Zinc與中文字庫(kù)組件下開(kāi)發(fā)完成，可以通過(guò)LCD屏幕對(duì)機(jī)載設(shè)備數(shù)據(jù)進(jìn)行圖形化顯示，實(shí)現(xiàn)采集系統(tǒng)與操作者之間的人機(jī)交互。為了實(shí)時(shí)直觀顯示采集數(shù)據(jù)的變化，在圖形繪制函數(shù)內(nèi)添加了計(jì)時(shí)器事件，通過(guò)計(jì)時(shí)器事件的觸發(fā)，在顯示界面內(nèi)實(shí)時(shí)繪制采集數(shù)據(jù)。

整個(gè)航空數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的顯示界面主要包括操作控制區(qū)、結(jié)果顯示區(qū)、圖形繪制區(qū)、系統(tǒng)工作狀態(tài)區(qū)4個(gè)部分。其中操作控制區(qū)負(fù)責(zé)采集系統(tǒng)開(kāi)始、停止、存儲(chǔ)、顯示等操作的用戶控制；結(jié)果顯示區(qū)用于用戶直接查看采集結(jié)果；圖形繪制區(qū)用來(lái)直觀顯示不同時(shí)間的數(shù)據(jù)結(jié)果或者不同類別的數(shù)據(jù)結(jié)果；系統(tǒng)工作狀態(tài)區(qū)用來(lái)顯示當(dāng)前系統(tǒng)的采集、存儲(chǔ)、顯示狀態(tài)，系統(tǒng)的工作時(shí)間以及當(dāng)前存儲(chǔ)磁盤的使用情況等。

3 系統(tǒng)應(yīng)用

基于Vxworks的航空傳感器數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)搭建powerPC硬件平臺(tái)設(shè)計(jì)，使用Vxworks配套的集成開(kāi)發(fā)環(huán)境自帶的W indView工具對(duì)各個(gè)任務(wù)進(jìn)行系統(tǒng)的分析，并對(duì)實(shí)際采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行功能驗(yàn)證和軟件仿真。

目標(biāo)測(cè)試機(jī)和傳感器主機(jī)采用以太網(wǎng)連接方式，默認(rèn)從串行端口啟動(dòng)。其啟動(dòng)過(guò)程是：目標(biāo)測(cè)試機(jī)先初始化串行端口，再與超級(jí)終端連接；目標(biāo)測(cè)試機(jī)通過(guò)超級(jí)終端向串行口輸入命令，修改目標(biāo)測(cè)試機(jī)的網(wǎng)絡(luò)配置，而后目標(biāo)測(cè)試機(jī)通過(guò)網(wǎng)口下載Vxworks映像文件，然后進(jìn)行自啟動(dòng)，接收從傳感器主機(jī)傳來(lái)的數(shù)據(jù)。

在Vxworks應(yīng)用程序中，任務(wù)狀態(tài)包括Delayed、Pended、Ready、Suspended、Executing5種，分別代表延遲、阻塞、就緒、掛起、運(yùn)行[7]。其中Pended（阻塞）的任務(wù)可以參加整個(gè)系統(tǒng)調(diào)度，而Suspended（掛起）的任務(wù)不參加系統(tǒng)調(diào)度。任務(wù)被創(chuàng)建后進(jìn)入掛起狀態(tài)，需要特定的指令才能使被創(chuàng)建的任務(wù)進(jìn)入就緒狀態(tài)，就緒后進(jìn)入任務(wù)等待序列，通過(guò)系統(tǒng)調(diào)度轉(zhuǎn)入運(yùn)行狀態(tài)。任務(wù)執(zhí)行發(fā)生阻塞時(shí)掛起，移出任務(wù)等待序列，等待系統(tǒng)實(shí)時(shí)事件發(fā)生被喚醒，轉(zhuǎn)入就緒狀態(tài)或者運(yùn)行狀態(tài)。系統(tǒng)中只能有一個(gè)任務(wù)在運(yùn)行狀態(tài)，其他任務(wù)按照優(yōu)先級(jí)別通過(guò)時(shí)間片獲得對(duì)CPU的訪問(wèn)權(quán)[8]。

經(jīng)過(guò)軟件仿真模擬，Vxworks操作系統(tǒng)內(nèi)核控制的各個(gè)任務(wù)均能正常按預(yù)期結(jié)果執(zhí)行，采集數(shù)據(jù)功能一切正常。

4 結(jié)束語(yǔ)

嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)Vxworks因其多任務(wù)并發(fā)的內(nèi)核設(shè)計(jì)、靈活的輸入輸出系統(tǒng)、強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)支持和多種文件系統(tǒng)并存的特性，非常適合作為航空記載傳感器數(shù)據(jù)采集和處理的載體。本文提出了一種基于Vxworks系統(tǒng)的航空傳感器數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，并對(duì)系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)和軟件結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)介紹，進(jìn)行了軟件仿真模擬。經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)表明：Vxworks系統(tǒng)在同類嵌入式系統(tǒng)中有明顯的優(yōu)勢(shì)，能較好的滿足任務(wù)需求，具有較好的應(yīng)用價(jià)值和廣闊的發(fā)展前景。

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[2] 羅國(guó)慶.Vxworks與嵌入式軟件開(kāi)發(fā).北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2003.

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