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        一種新的光電設(shè)備方位角度檢測(cè)方法

        2015-05-29 09:20:22梁慶仟周麗華
        應(yīng)用光學(xué) 2015年4期
        關(guān)鍵詞:桅桿樣機(jī)陀螺

        梁慶仟,陶 禹,周麗華,劉 宇

        (1.西安應(yīng)用光學(xué)研究所,陜西 西安710065;2.總裝炮兵防空兵裝備技術(shù)研究所,北京100012;3.駐西安北方光電集團(tuán)軍事代表室,陜西 西安710043)

        引言

        在炮兵和防空兵的偵察和火控系統(tǒng)中,需要采用光電設(shè)備對(duì)目標(biāo)實(shí)施探測(cè)。為了對(duì)目標(biāo)準(zhǔn)確定位(確定其大地坐標(biāo)),需要測(cè)量光電設(shè)備方位、俯仰角度以及設(shè)備所在基座相對(duì)大地北向、水平面的姿態(tài)角度。這些角度測(cè)量的誤差直接影響光電設(shè)備對(duì)目標(biāo)的定位定向精度[1-3]。一般情況下,光電設(shè)備安裝在剛性的平臺(tái)上,如車輛頂甲板、對(duì)面的三腳架或臺(tái)架上,慣性導(dǎo)航裝置或?qū)け眱x提供光電設(shè)備相當(dāng)于大地的北向值,光電設(shè)備自身的角傳感器(如光電碼盤、旋轉(zhuǎn)變壓器等)提供瞄準(zhǔn)目標(biāo)的方位角、俯仰角以及光電設(shè)備安裝基座的姿態(tài)角。這種常規(guī)的測(cè)量方法在實(shí)際工程中十分有效。隨著戰(zhàn)場(chǎng)對(duì)抗強(qiáng)度的加劇,炮兵和防空兵的偵察和火控系統(tǒng)越來(lái)越多地采取了升降桅桿來(lái)承載光電設(shè)備,這既能提高通視距離,也有利于提高裝備的生存力。這種情況下,由于升降桅桿舉升過(guò)程中自身扭轉(zhuǎn)和彎曲時(shí)會(huì)造成光電設(shè)備的定位定向誤差。通常的有效途徑是在光電設(shè)備基座上配置慣性導(dǎo)航裝置或?qū)け眱x及姿態(tài)傳感器[4-5],以測(cè)量基座的方位扭轉(zhuǎn)角、俯仰角及橫滾角。為提高精度,采用 GPS/INS組合方式[9-11],抑制INS長(zhǎng)時(shí)間的誤差累積,提高測(cè)向精度。這些方式能夠準(zhǔn)確測(cè)量基座在收藏位置和舉升后位置的變動(dòng),其不足之處是需要采用3個(gè)陀螺和3個(gè)加速度計(jì)及其電子單元,成本高、體積大。最近,還出現(xiàn)了使用雙天線 GPS系統(tǒng)完成測(cè)向[7-8],該技術(shù)的測(cè)量精度不隨時(shí)間累積,但要求較大的衛(wèi)星天線距離,不利于車載桅桿系統(tǒng)的收放,同時(shí)其輸出頻率較低不能滿足光電設(shè)備對(duì)高頻輸出的要求。對(duì)于以駐車偵察、三腳架地面?zhèn)刹於ㄎ粸橹鞯难b備,為有效降低裝備成本,利用工作中導(dǎo)航系統(tǒng)主要受到地球重力加速度影響的這一條件,尋求相對(duì)較為簡(jiǎn)單的系統(tǒng)構(gòu)建模式,改變方位角度的測(cè)量獲取模式。因此,本文提出采用2個(gè)傾角儀和1個(gè)陀螺儀完成方位角度的檢測(cè)方法,并對(duì)其進(jìn)行理論分析和樣機(jī)試驗(yàn)。

        1 基本原理

        當(dāng)載體以三軸角速度[ωxωyωz]T轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),已知t時(shí)刻載體的方位角度、俯仰角度和橫滾角度分別為α、θ和γ,則有歐拉角微分方程[6]:

        整理得:

        當(dāng)積分時(shí)間很短,以至于認(rèn)為在積分時(shí)間內(nèi)各角度的變化很小,也就是其三角函數(shù)變化非常小,以致可以忽略。通過(guò)(2)式兩邊對(duì)時(shí)間積分求取解算周期內(nèi)方位角度增量:

        式中:Δα、Δθ分別為解算周期內(nèi)方位角度增量和俯仰角度增量。

        在非運(yùn)動(dòng)基座條件下,載體三軸上的加速度分量就是地球重力加速度在其上的投影分量。定義載體俯仰軸和橫滾軸上的加速度分別為fy和fx,且地球重力加速度模值為G。則根據(jù)俯仰角度和橫滾角度的定義,則有[6]:

        在很多情況下,傾角儀器不能直接給出橫滾角度γ,而是給出橫滾軸即x軸與水平面的夾角^θ。根據(jù)x軸上的地球重力加速度分量不因?yàn)楸硎龇绞讲煌l(fā)生變化,有如下關(guān)系:

        于是橫滾角度γ為

        當(dāng)解算周期前一時(shí)刻的方位角度已知時(shí),通過(guò)(3)式計(jì)算出經(jīng)過(guò)一個(gè)解算周期后的方位角度增量,獲得經(jīng)過(guò)一個(gè)解算周期后的方位角度。經(jīng)過(guò)整理得到:

        式中:αt、θt和γt分別為解算周期開始時(shí)刻的載體方位角度、俯仰角度和橫滾角度;αt+Δt、θt+Δt為解算周期結(jié)束后的方位角度和俯仰角度,Δt為解算周期,且認(rèn)為ωz在解算周期內(nèi)不變,sinγ=sinγt和cosθ=cosθt。

        2 檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

        根據(jù)(7)式解光電設(shè)備的方位角度α,必須知道每一解算周期內(nèi)的θ、γ和ωz。測(cè)量系統(tǒng)由2個(gè)傾角儀和1個(gè)陀螺儀組成。傾角儀分別檢測(cè)參考軸y軸和x軸相對(duì)水平面的夾角,其中檢測(cè)y軸的傾角儀輸出的角度就是俯仰角度θ,x軸傾角儀輸出的角度就是(6)式中的^θ,并根據(jù)(6)式解算出γ。陀螺安裝在檢測(cè)系統(tǒng)的z軸上,測(cè)量z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度,其輸出量就是ωz。如圖1所示。

        由(7)式看出,求方位角度α的真值還需要知道初始時(shí)刻的方位角度。該方位角度初始值通過(guò)上位機(jī)輸入。在不需要知道α的真值,而僅僅需要知道相對(duì)初始位置時(shí)的變化值時(shí),初始方位角度值設(shè)定為零,系統(tǒng)的流程框圖如圖2所示。

        3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

        圖1 檢測(cè)系統(tǒng)Fig.1 Measurement system

        圖2 流程框圖Fig.2 Flow block diagram

        采用2個(gè)測(cè)角精度為0.01°的傾角儀和1個(gè)零偏穩(wěn)定性為0.015°/h的激光陀螺組成測(cè)量系統(tǒng)樣機(jī)進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證。將樣機(jī)安裝在雙軸轉(zhuǎn)臺(tái)上,如圖3所示。將雙軸轉(zhuǎn)臺(tái)調(diào)整到水平,使樣機(jī)對(duì)準(zhǔn)正北,并將0°方位角度初始值輸入到樣機(jī)。樣機(jī)完成初始對(duì)準(zhǔn)后,直接轉(zhuǎn)入導(dǎo)航狀態(tài)。此時(shí),通過(guò)不斷轉(zhuǎn)動(dòng)雙軸轉(zhuǎn)臺(tái)的俯仰角度和方位角度值,達(dá)到改變樣機(jī)的理論參考值,并產(chǎn)生相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)輸入量。樣機(jī)通過(guò)自身的解算獲得實(shí)時(shí)輸出結(jié)果。通過(guò)比較轉(zhuǎn)臺(tái)此時(shí)的方位角度、姿態(tài)角度與樣機(jī)輸出的對(duì)應(yīng)角度值,獲得樣機(jī)的測(cè)量精度。樣機(jī)測(cè)試結(jié)果如表1所示,樣機(jī)方位角度精度達(dá)到0.009°、俯仰角度精度0.009°、橫滾角度精度達(dá)到0.012°。

        圖3 樣機(jī)試驗(yàn)測(cè)試Fig.3 Prototype test

        表1 樣機(jī)測(cè)試結(jié)果Table 1 Results of prototype test (°)

        4 結(jié)論

        本文采用2個(gè)傾角儀和1個(gè)激光陀螺組成的桅桿光電設(shè)備方位角度檢測(cè)系統(tǒng),通過(guò)傾角儀完成俯仰角速度和傾斜角速度的測(cè)量,再通過(guò)陀螺完成光電設(shè)備的方位軸角速度測(cè)量,解算出光電設(shè)備的方位角度變化量,結(jié)合初始時(shí)刻的初始方位角度,獲得光電設(shè)備在三軸轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中的即時(shí)方位角度。相對(duì)傳統(tǒng)的INS系統(tǒng),該方法減少了2只陀螺的使用,降低了成本。樣機(jī)實(shí)驗(yàn)表明,采用0.01°傾角儀和零偏穩(wěn)定性為0.015°/h的陀螺時(shí),系統(tǒng)的方位角度精度達(dá)到0.009°。

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