【摘要】本文首先介紹了自動送料小車的工作原理，其次重點分析和介紹了前置激光檢測頭的故障分析，提出了合理的解決方案，為解決此類故障的發(fā)生提供了有效的依據(jù)。

【關(guān)鍵詞】自動送料小車；前置激光檢測頭；故障分析；解決方案

自動送料小車（AGV）是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，AGV屬于輪式移動機(jī)器人，具有行動快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢。

一、自動送料小車和前置激光檢測頭工作原理

自動送料小車（AGV）運(yùn)行期間，車載無線通信裝置與系統(tǒng)主控計算機(jī)保持實時交互通信，定期報告其當(dāng)前工作狀態(tài)和行走位置，并接受系統(tǒng)下發(fā)的作業(yè)指令和路徑導(dǎo)引。在系統(tǒng)向指定AGV發(fā)出搬運(yùn)指令后，該臺AGV根據(jù)預(yù)先存儲的現(xiàn)場地圖比對當(dāng)前所處位置并向上通報，系統(tǒng)計算得出最佳行駛路線，引導(dǎo)AGV到達(dá)指定站臺位置。AGV進(jìn)行定位比對后，移載機(jī)構(gòu)自行驅(qū)動貨叉完成裝載，然后按照系統(tǒng)引導(dǎo)駛向目標(biāo)卸貨點。到達(dá)完成卸貨過程后，向主控計算機(jī)報告其位置和狀態(tài)，當(dāng)前作業(yè)任務(wù)完成。AGV行駛過程中，車上的激光掃描頭不斷掃描周圍環(huán)境，當(dāng)掃描到行駛路徑周圍預(yù)先垂直設(shè)定的反射板時。只要掃描到三個或三個以上的反射板，即可根據(jù)它們的坐標(biāo)值，以及各塊反光板相對于車體縱向軸的方位角，由定位計算機(jī)算出AGV當(dāng)前在全局坐標(biāo)系中的X、Y坐標(biāo)和當(dāng)前行駛方向與該坐標(biāo)系X軸的夾角，實現(xiàn)準(zhǔn)確定位和定向。

我廠共有7臺自動送料小車，給卷包車間源源不斷供應(yīng)卷煙輔料。自動送料小車前置激光檢測頭使用了SICK公司的S3000系列產(chǎn)品，該產(chǎn)品的檢測精度高，有效距離達(dá)到5米。

二、前置激光檢測頭故障原因分析和處理措施

當(dāng)自動送料小車前置激光檢測頭發(fā)生錯誤時，激光檢測頭上的7段數(shù)碼管會顯示錯誤提示，下面詳細(xì)闡述發(fā)生的常見故障分析及處理措施。

1.前置激光檢測頭顯示內(nèi)容為“”，原因分析：設(shè)備正在初始化或者有其他設(shè)備接入，正在等待初始化。處理措施：當(dāng)S3000初始化結(jié)束或者其他設(shè)備完成連接后，此報警會自動消失，如果還沒有消失，需要（1）檢查是否有其他設(shè)備接入；（2）檢查電纜；如果還有其他設(shè)備接入：通過CDS檢查系統(tǒng)配置信息，然后將正確的配置信息傳送到S3000中。

2.前置激光檢測頭顯示內(nèi)容為，等待配置或者配置未完成.配置成功后，此報警會自動消除。如果還沒有消除，首先通過CDS檢查系統(tǒng)配置信息，然后將正確的配置信息傳送到S3000中。

3.前置激光檢測頭顯示內(nèi)容為“”，則為EDM錯誤。解決辦法：（1）檢查接觸器是否被卡住，或者是否有不正確的接線和短接情況；（2）當(dāng)報警發(fā)生時，斷電3秒鐘以后再上電重啟。

4、前置激光檢測頭顯示內(nèi)容為“”，控制開關(guān)被重啟或者重置。處理步驟如下：（1）檢查控制開關(guān)的功能是否正常，控制開關(guān)是否有缺陷或者是否被卡住。（2）檢查控制開關(guān)的電纜，看是否發(fā)生了24V的短路故障。

5、前置激光檢測頭顯示內(nèi)容為“”，超出速度限值。增量編碼器的速度測量值太大，和速度限制值不一致。排除方法如下：（1）檢查增量編碼器，（2）通過CDS檢查增量編碼器的配置情況。

6、前置激光檢測頭顯示內(nèi)容為“”，增量編碼器移動方向的輸出信號不正確，應(yīng)該檢查增量編碼器的線纜，如是否有不正確的引腳分配。

7、前置激光檢測頭顯示內(nèi)容為“”，輸入信號的最大頻率超出，應(yīng)該首先檢查增量編碼器，如果故障不能排除，然后通過CDS檢查增量編碼器的輸入信號。

8、前置激光檢測頭顯示內(nèi)容為“”，則為監(jiān)測到的最大速度超出。排除方法如下：（1）檢查增量編碼器；（2）通過CDS檢查增量編碼器的輸入信號；（3）在相關(guān)的監(jiān)測畫面中檢查最大速度的閥值配置信息。

9、前置激光檢測頭顯示內(nèi)容為“”，含義是OSSD連接件1產(chǎn)生過載電流。采取措施是檢查開關(guān)元件的連接情況，如有必要，替換；檢查0V連接線是否發(fā)生短路。

10、前置激光檢測頭顯示內(nèi)容為“”，OSSD連接件2產(chǎn)生過載電流。采取措施是檢查開關(guān)元件的連接情況，如有必要，替換；檢查0V連接線是否發(fā)生短路。

11、前置激光檢測頭顯示內(nèi)容為“”，設(shè)備被置為從設(shè)備。無錯誤，當(dāng)設(shè)備被置為從設(shè)備時，此符號顯示約為2秒鐘。

12、前置激光檢測頭顯示內(nèi)容為“”，在90度范圍內(nèi)，S3000不能接收到任何的測量值，因此可能檢測不到任何的障礙物，例如建筑物的墻壁。最為激光掃描器的正確的安全檢測功能，經(jīng)常默認(rèn)在90度范圍內(nèi)可以接收到測量值，此掃描范圍可以根據(jù)需要進(jìn)行調(diào)整。

13、前置激光檢測頭顯示內(nèi)容為“”，設(shè)備被外部光源照射導(dǎo)致產(chǎn)生炫目效果。應(yīng)該首先檢查是否有外部光源導(dǎo)致激光頭產(chǎn)生炫目的光照反射，例如：車船燈光，紅外光，頻閃光，陽光等；如有必要，重新安裝設(shè)備。

14、前置激光檢測頭顯示內(nèi)容為，溫度錯誤，S3000工作時的溫度超過了可允許的范圍。檢查S3000在工作時的每一個可能引起溫度升高的周圍條件。

15、前置激光檢測頭顯示內(nèi)容為，在復(fù)位信號和其他輸入輸出信號之間產(chǎn)生了短路電流，或者復(fù)位脈沖信號沒有按照要求給出。檢查檢查交叉電纜；檢查是否按照要求給出了復(fù)位脈沖信號。

16、前置激光檢測頭顯示內(nèi)容為，原因為外部監(jiān)控環(huán)境下存在不確定的輸入信號。采取措施是：檢查小車的路徑；檢查機(jī)器的工作進(jìn)程和工廠內(nèi)的工作環(huán)境；如有必要，通過CDS檢查外部檢測配置情況。

17、前置激光檢測頭顯示內(nèi)容為，導(dǎo)致原因是沒有合適的前置激光面罩或者前置激光面罩受到強(qiáng)光的照射。首先更換合適的前置激光面罩，然后校準(zhǔn)；如果錯誤報警依然存在，檢查是否有外部光源導(dǎo)致激光頭產(chǎn)生炫目的光照反射，例如：車船燈光，紅外光，頻閃光，陽光等。

18、前置激光檢測頭顯示內(nèi)容為，I/O模塊或者傳感器頭部設(shè)備不可用，檢查I/O模塊是否被正確使用，如果必要，更換此模塊。