姜曉輝，郭久武，王 博，劉 承，崔賽楠

(1.北京特種機(jī)電技術(shù)研究所測評(píng)中心，北京100012;2.中國兵器工業(yè)計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)研究所車電系統(tǒng)研發(fā)部，北京100089)

0 引 言

目前航電、車電、船電計(jì)算處理環(huán)境均向集群處理機(jī)方向發(fā)展，呈現(xiàn)信息集中處理、設(shè)備分布控制，軟件采用構(gòu)件集成等特點(diǎn)，軟件發(fā)展表現(xiàn)為以數(shù)據(jù)為中心的系統(tǒng)互連互通，洛克希德馬丁等幾家國際軍工公司制定了軟件數(shù)據(jù)中心服務(wù)規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)——數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)［1－3］。該標(biāo)準(zhǔn)只定義了系統(tǒng)數(shù)據(jù)的存在形式和通信架構(gòu)，對應(yīng)用軟件集成規(guī)范和形態(tài)并沒有明確規(guī)定。筆者針對嵌入式設(shè)備資源受限、軟件集成困難、通信環(huán)境復(fù)雜等問題，提出了嵌入式軟件構(gòu)件形態(tài)、構(gòu)件化軟件體系結(jié)構(gòu)，改進(jìn)了在分布式集群處理機(jī)環(huán)境下設(shè)備之間通信數(shù)據(jù)的處理方式［4］，并在嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中得到實(shí)施驗(yàn)證。

1 嵌入式軟件構(gòu)件形態(tài)

嵌入式軟件構(gòu)件是具有獨(dú)立業(yè)務(wù)功能、可獨(dú)立部署，通過標(biāo)準(zhǔn)化的接口與其他軟件構(gòu)件進(jìn)行信息交互的軟件實(shí)體［5－7］。構(gòu)件所完成的獨(dú)立業(yè)務(wù)功能由構(gòu)件設(shè)計(jì)者按各自的需要設(shè)計(jì)。

為在資源受限的嵌入式環(huán)境下，實(shí)現(xiàn)構(gòu)件的資源管控與構(gòu)件的信息交互，筆者對軟件構(gòu)件的形態(tài)進(jìn)行了規(guī)范，設(shè)計(jì)了軟件構(gòu)件基類，為構(gòu)件提供了標(biāo)準(zhǔn)化的構(gòu)件集成接口。包括:構(gòu)件的初始化、啟動(dòng)、停止和卸載接口;提供統(tǒng)一的信息訂閱、發(fā)布接口;提供構(gòu)件配置接口，便于構(gòu)件的開發(fā)人員進(jìn)行定時(shí)器處理、創(chuàng)建任務(wù)等。

嵌入式軟件構(gòu)件形態(tài)如圖1所示。要將各軟件構(gòu)件裝配在一起，形成一個(gè)完整的應(yīng)用系統(tǒng)，每個(gè)軟件構(gòu)件還需要一個(gè)描述性的文件。構(gòu)件描述文件描述了軟件構(gòu)件的裝配信息，包括構(gòu)件名稱、標(biāo)識(shí)符、版本、啟動(dòng)入口函數(shù)、屬性和優(yōu)先級(jí)等信息。通過讀取構(gòu)件描述文件，實(shí)現(xiàn)構(gòu)件的運(yùn)行時(shí)集成。

通過基類規(guī)范了嵌入式軟件構(gòu)件的標(biāo)準(zhǔn)接口，在軟件構(gòu)件集成時(shí)能有效對軟件構(gòu)件進(jìn)行管控，提高系統(tǒng)的可靠性與穩(wěn)定性。

圖1 嵌入式軟件構(gòu)件形態(tài)Fig.1 Embedded software component formation

2 分布式集群處理機(jī)通信處理

電子信息系統(tǒng)內(nèi)部處理機(jī)環(huán)境十分復(fù)雜［8，9］，包括通用的處理單元和各種專用處理單元，如數(shù)字信號(hào)圖像處理板、專用的數(shù)據(jù)交換板、數(shù)據(jù)采集設(shè)備、配電管理設(shè)備等;此外，通用的計(jì)算處理機(jī)設(shè)備的結(jié)構(gòu)形式也不同，幾個(gè)處理單元之間緊密耦合在一起，組成集成處理機(jī)，集成處理機(jī)之間可通過數(shù)據(jù)交換單元連接在一起，組成松散的集群處理機(jī);通用處理單元和專用處理單元之間通過不同的總線連接在一起，如專用的DSP(Digital Signal Processor)處理板與通用處理單元可通過機(jī)內(nèi)總線(如:PCI(Peripheral Component Interconnect)、PCI－e、RapidIO、FC(Fiber Channel))進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，不同集成處理機(jī)的通用處理單元之間可通過外部網(wǎng)絡(luò)總線進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，通用處理單元可通過外部網(wǎng)絡(luò)總線(如:CAN(Controller Area Network)、FlexRay)與遠(yuǎn)端專用設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)通信［10，11］。分布式集群處理環(huán)境如圖2所示。

圖2 分布式集群處理機(jī)環(huán)境Fig.2 Distributed cluster processor environment

主要包括分布式集群處理機(jī)各通用處理單元之間的通用網(wǎng)絡(luò)通信處理和通用處理單元與遠(yuǎn)端專用設(shè)備信息交互的專用網(wǎng)絡(luò)通信處理。

通用網(wǎng)絡(luò)通信處理負(fù)責(zé)將每個(gè)通用處理單元部署運(yùn)行的軟件構(gòu)件所發(fā)布的信息通過交換網(wǎng)絡(luò)發(fā)布到其他通用處理單元，實(shí)現(xiàn)各通用處理單元間信息的共享。

對于構(gòu)件之間產(chǎn)生的周期發(fā)布信息，信息服務(wù)按照發(fā)布周期向其他通用處理單元進(jìn)行組播;對于觸發(fā)信息，當(dāng)信息更新時(shí)向其他通用處理單元進(jìn)行組播。分布式集群處理機(jī)環(huán)境下信息共享工作流程如圖3所示。

圖3 分布式集群處理機(jī)環(huán)境下通用信息共享工作流程Fig.3 General information sharing's working principle in distributed cluster－processor environment

對分布式集群處理機(jī)環(huán)境中設(shè)備按照軟件平臺(tái)網(wǎng)絡(luò)地址模型進(jìn)行地址編號(hào)，并分配獨(dú)立的通信網(wǎng)絡(luò)地址，在系統(tǒng)中唯一存在。通過軟件平臺(tái)提供的分布式信息共享分發(fā)，實(shí)現(xiàn)軟件構(gòu)件在不同的通用處理單元的信息交互，使有信息交互的軟件構(gòu)件部署運(yùn)行在不同的通用處理單元也能正常交互信息，實(shí)現(xiàn)了軟件構(gòu)件與自身部署運(yùn)行位置無關(guān)，分布式集群處理機(jī)環(huán)境信息共享流程如圖4所示。通用處理單元間信息交互網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)交換指令格式如圖5所示。

圖4 分布式集群處理機(jī)環(huán)境信息共享流程Fig.4 Information sharing process indistributed cluster－processor environment

圖5 交換指令數(shù)據(jù)格式Fig.5 Exchange instruction data format

指令的字段具體含義如表1所示。

表1 網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)交換指令說明Tab.1 Instruction of network data exchange

為提高網(wǎng)絡(luò)通信效率，對通用處理單元進(jìn)行了信息域的劃分，并通過組播的方式一次性向分布式集群處理機(jī)環(huán)境下域內(nèi)的通用處理單元發(fā)布信息，組播及點(diǎn)對點(diǎn)信息通信均采用交換指令，節(jié)點(diǎn)接收到信息指令后，按指令解析處理，并更新到全局信息空間。

專用設(shè)備可通過標(biāo)準(zhǔn)的uPNP協(xié)議接入通用計(jì)算處理設(shè)備中［12，13］，但實(shí)際工程應(yīng)用中存在大量的行業(yè)專用設(shè)備，沒有實(shí)現(xiàn)uPNP協(xié)議。專用網(wǎng)絡(luò)通信處理就是為專用設(shè)備定制的信息服務(wù)，為接入這些專用設(shè)備，可為不同的專用設(shè)備定制對應(yīng)的專用信息服務(wù)，通過適配方式將專用設(shè)備數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為通用的信息數(shù)據(jù)，適配轉(zhuǎn)換示意圖如圖6所示。

圖6 專用設(shè)備信息適配Fig.6 Specialized equipment information adapted

3 嵌入式構(gòu)件化軟件平臺(tái)

3.1 平臺(tái)體系結(jié)構(gòu)

分布式集群處理機(jī)環(huán)境涉及硬件平臺(tái)、總線類型繁多，為方便上層應(yīng)用軟件開發(fā)，在分布式集群處理機(jī)環(huán)境下采用平臺(tái)化的軟件架構(gòu)，以構(gòu)件化的形式集成應(yīng)用功能。軟件平臺(tái)具備清晰的層次關(guān)系和接口關(guān)系，實(shí)現(xiàn)應(yīng)用與服務(wù)的分離，降低軟件之間的耦合程度，提高軟件的可靠性與可重用性。分布式集群處理機(jī)軟件體系結(jié)構(gòu)如圖7所示。

軟件平臺(tái)可方便地對各功能系統(tǒng)軟件構(gòu)件快速集成，各構(gòu)件間無耦合與依賴關(guān)系，能采用“構(gòu)件組裝”的方式，按不同功能需求組合出不同的應(yīng)用軟件;提供軟件構(gòu)件信息交互環(huán)境，軟件構(gòu)件開發(fā)只需專注于自身的信息與邏輯處理，與通信鏈路無關(guān)，與軟件構(gòu)件部署運(yùn)行位置無關(guān);能有效監(jiān)控和管理軟件構(gòu)件對系統(tǒng)資源的使用情況，提高軟件穩(wěn)定性與可靠性。

圖7 分布式集群處理機(jī)軟件總體結(jié)構(gòu)Fig.7 Overall structure of software of distributed cluster processor

3.2 軟件構(gòu)件動(dòng)態(tài)集成

各軟件構(gòu)件通過系統(tǒng)配置藍(lán)圖文件進(jìn)行組裝，平臺(tái)軟件負(fù)責(zé)加載運(yùn)行該文件所配置的軟件構(gòu)件。軟件構(gòu)件的動(dòng)態(tài)集成如圖8所示。

3.3 軟件構(gòu)件信息服務(wù)

軟件構(gòu)件間通信以信息為數(shù)據(jù)交換基礎(chǔ)。采用全局信息空間的概念，所有對該空間中的信息感興趣的軟件構(gòu)件都可方便地訂閱或發(fā)布相應(yīng)的信息［14，15］。使軟件構(gòu)件開發(fā)人員能致力于構(gòu)件內(nèi)部功能的實(shí)現(xiàn)，無需關(guān)注底層通信的復(fù)雜性，而使構(gòu)件間信息交互與底層通信鏈路及構(gòu)件所運(yùn)行位置無關(guān)。構(gòu)件信息交互如圖9所示。

圖8 軟件構(gòu)件動(dòng)態(tài)集成示意圖Fig.8 Dynamic integration software component diagram

圖9 構(gòu)件信息交互Fig.9 Component information interaction

通過軟件平臺(tái)提供的軟件構(gòu)件訂閱/發(fā)布信息接口，實(shí)現(xiàn)軟件構(gòu)件間的松耦合關(guān)系，軟件構(gòu)件均可獨(dú)立部署在軟件平臺(tái)上，與其他軟件構(gòu)件無依賴關(guān)系。平臺(tái)軟件可保證多構(gòu)件能并發(fā)實(shí)時(shí)處理數(shù)據(jù)，可提供5 ms的最小訂閱信息周期。

3.3.1 軟件構(gòu)件運(yùn)行管理

為實(shí)現(xiàn)軟件構(gòu)件的調(diào)度與構(gòu)件運(yùn)行時(shí)的資源管控，要求所有的軟件構(gòu)件必須提供初始化、啟動(dòng)、停止與卸載接口，軟件構(gòu)件集成環(huán)境通過讀取相應(yīng)的配置文件動(dòng)態(tài)加載軟件構(gòu)件后，依次調(diào)用加載的軟件構(gòu)件的初始化與啟動(dòng)接口，完成軟件構(gòu)件的啟動(dòng)。

構(gòu)件描述文件中還描述有構(gòu)件使用的內(nèi)存情況、信號(hào)量使用情況等資源描述信息。軟件構(gòu)件集成環(huán)境加載軟件構(gòu)件時(shí)，同時(shí)記錄每個(gè)構(gòu)件的資源使用情況，并在運(yùn)行過程中，通過操作系統(tǒng)提供的接口監(jiān)控系統(tǒng)中每個(gè)任務(wù)使用的資源情況。將不同任務(wù)的資源使用情況匯總形成各個(gè)軟件構(gòu)件的資源使用情況匯總，當(dāng)構(gòu)件資源超過描述文件中規(guī)定值時(shí)，軟件構(gòu)件集成環(huán)境調(diào)用構(gòu)件的停止接口，停止構(gòu)件的運(yùn)行，并釋放相應(yīng)的資源，再調(diào)用卸載接口，完成構(gòu)件的卸載。

3.4 軟件構(gòu)件冗余備份

3.4.1 單元級(jí)冗余備份

集群處理機(jī)軟件通過一套配置文件，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)中軟件構(gòu)件動(dòng)態(tài)部署與系統(tǒng)的冗余備份設(shè)計(jì)。集群處理機(jī)各通用處理單元均存放系統(tǒng)所有軟件構(gòu)件的庫文件與相關(guān)描述文件，同時(shí)各通用處理單元各自有一個(gè)節(jié)點(diǎn)藍(lán)圖配置文件，用來描述通用處理單元所部署軟件構(gòu)件組成關(guān)系以及通用處理單元間的冗余備份關(guān)系。

分布式集群處理機(jī)環(huán)境下各通用處理單元之間通過交換網(wǎng)絡(luò)以定期廣播的方式進(jìn)行心跳檢測，一段時(shí)間為未接收到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的心跳信息即認(rèn)為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)失效，啟動(dòng)冗余備份策略。單元級(jí)冗余備份策略如圖10所示。

圖10 單元級(jí)冗余備份Fig.10 Unit－level redundant backup

通用處理單元2按照預(yù)先配置好的冗余備份策略對通用處理單元1進(jìn)行監(jiān)測，通過任務(wù)網(wǎng)絡(luò)以1 s為周期向通用處理單元1發(fā)送心跳信息，詢問通用處理單元1系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)，通用處理單元1應(yīng)立即將心跳信息反饋給通用處理單元2，如通用處理單元2在3 s內(nèi)未接收到通用處理單元1反饋的狀態(tài)信息，則認(rèn)為通用處理單元1工作不正常，通用處理單元2按照配置藍(lán)圖加載并運(yùn)行通用處理單元1所加載運(yùn)行的功能構(gòu)件，代替通用處理單元1實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)功能，完成系統(tǒng)的冗余重構(gòu)過程。

3.4.2 構(gòu)件級(jí)冗余備份

構(gòu)件級(jí)冗余備份是更細(xì)粒度的冗余備份，是在監(jiān)控節(jié)點(diǎn)在線的情況下，進(jìn)一步判斷監(jiān)控節(jié)點(diǎn)內(nèi)構(gòu)件的運(yùn)行狀態(tài)。當(dāng)監(jiān)控的構(gòu)件為異常狀態(tài)時(shí)，加載并運(yùn)行該構(gòu)件，代替監(jiān)控節(jié)點(diǎn)的異常構(gòu)件完成構(gòu)件的業(yè)務(wù)功能。構(gòu)件級(jí)冗余備份策略如圖11所示。

圖11 構(gòu)件級(jí)冗余備份Fig.11 Component－level redundant backup

4 結(jié)語

通過規(guī)范軟件構(gòu)件形態(tài)和開發(fā)規(guī)范能很好地解決聯(lián)合開發(fā)嵌入式軟件的集成問題，通過信息分享機(jī)制滿足了分布式處理機(jī)之間的信息共享問題。目前已經(jīng)應(yīng)用于嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(VxWorks)中，驗(yàn)證了筆者提出的嵌入式軟件構(gòu)件形態(tài)、分布式集成處理機(jī)通信處理、嵌入式構(gòu)件化軟件平臺(tái)，并應(yīng)用于實(shí)際的車輛綜合電子系統(tǒng)分布式集群處理環(huán)境中。整個(gè)系統(tǒng)包括6個(gè)通用計(jì)算處理設(shè)備和47個(gè)專用處理設(shè)備，共集成32個(gè)軟件構(gòu)件，經(jīng)驗(yàn)證，系統(tǒng)運(yùn)行良好。

由于目前所采用的嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)只提供了平板內(nèi)存管理機(jī)制，每個(gè)軟件構(gòu)件都能訪問全部地址空間，在該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的軟件構(gòu)件模型是不安全的。隨著嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的技術(shù)發(fā)展，提供了實(shí)時(shí)進(jìn)程(Real Time Process)的應(yīng)用編程接口，能對每個(gè)進(jìn)程訪問的地址空間進(jìn)行有效的隔離保護(hù)。作者將在現(xiàn)有研究成果的基礎(chǔ)上，結(jié)合嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)實(shí)時(shí)進(jìn)程的新特性逐步完善軟件構(gòu)件集成安全可靠性方面的工作。

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