摘要：

本文描述了—種新型兩自由度FTS的控制方法。根據(jù)已有兩自由度FTS的動力學(xué)數(shù)學(xué)模型，設(shè)計了模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制方法對兩自由度FTS進(jìn)行運動控制。文章中詳細(xì)介紹了模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制算法中滑模面的設(shè)計和切換函數(shù)的設(shè)計。分析了針對傳統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制的抖振問題而引入模糊控制方法構(gòu)建滑模變結(jié)構(gòu)控制切換函數(shù)的優(yōu)點。最后，利用仿真軟件對所設(shè)計的模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制方法在兩自由度FTs控制中的應(yīng)用進(jìn)行了仿真，結(jié)果表明本文設(shè)計的控制算法較好的實現(xiàn)了控制目標(biāo)。