■顧 慧，周 亦，馬騰飛，趙鳳輝

■1.吉林大學地球探測科學與技術(shù)學院，長春 130012;2.北京中色測繪院有限公司，北京 100012;3.有色金屬礦產(chǎn)地質(zhì)調(diào)查中心測繪院北京 100012;4.譜尼測試科技股份有限公司，北京 100080

1 低空攝影測量技術(shù)簡介

低空攝影測量技術(shù)是指航空高度不超過千米，并以小型飛機、無人機或飛艇等作為平臺的攝影測量技術(shù)。該技術(shù)的顯著優(yōu)點為獲取成果速度快、周期短、成本低、可靠性較強。尤其是在最近幾年里，無人機和無人飛艇獲得了快速的發(fā)展和完善，這為該技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用提供了強有力的支撐。以無人飛艇為遙感平臺的低空攝影系統(tǒng)為例，它是以數(shù)字遙感設(shè)備作為任務(wù)載荷，并以相關(guān)數(shù)據(jù)信息快速處理系統(tǒng)為基礎(chǔ)支持的專用化遙感系統(tǒng)，此類系統(tǒng)不但安全性高、操作簡單方便，而且對場地條件的要求較低，設(shè)備便于安裝，可在低空和低速條件下穩(wěn)定飛行，并針對地面建筑進行懸停航拍，這極大程度地確保了遙感影像的高分辨率，是目前攝影測量中最為實用的系統(tǒng)平臺之一。我國的一些研究機構(gòu)，在該領(lǐng)域中進行了深入的研究，并取得了顯著的成果，相繼開發(fā)出了多種型號的無人飛艇等設(shè)備。

低空攝影測量中，比較重要的技術(shù)有以下幾種:

其一，遙感技術(shù)。大量的實踐證明，數(shù)碼相機拍攝到的影像要比模擬相機拍攝到的影像更加清晰，而且前者的種類較多，價格相對比較便宜，并且不需要進行掃描便可以獲得數(shù)字影像，大幅度縮短了成果的獲取周期，這使其被廣泛應(yīng)用于航空攝影測量當中。

其二，姿態(tài)控制技術(shù)。想要獲取到更加清晰的影像就必須克服氣流、飛行器等因素對數(shù)碼相機的影響，換言之，需要有一個相對比較穩(wěn)定的平臺，特別是對于飛艇和無人機等抗風能力弱、飛行穩(wěn)定性差的飛行器，必須加裝三軸穩(wěn)定平臺，以此來確保數(shù)碼相機的姿態(tài)穩(wěn)定。

其三，影像處理技術(shù)。為確保影像的后處理工作能夠順利完整，需要影像實時傳輸與快速拼接軟件。同時，飛行器獲取到的航片存在傾角大、重疊度不均勻等問題，所以必須采用針對性較強的影像后處理技術(shù)。

2 低空遙感平臺攝影測量系統(tǒng)的設(shè)計

無人飛艇低空遙感平臺攝影測量系統(tǒng)主要是由兩個部分組成，一部分是系統(tǒng)硬件，另一部分是系統(tǒng)軟件。

2.1 系統(tǒng)硬件

該系統(tǒng)的硬件由空中飛艇和地面監(jiān)控兩個部分組成，空中飛艇部分的主要設(shè)備包括氣囊、吊艙、發(fā)動機、GPS陀螺儀、自動駕駛設(shè)備、增穩(wěn)平臺、數(shù)碼相機和攝影機;地面監(jiān)控部分具體是由以下設(shè)備組成:便攜式計算機、手控設(shè)備、視頻終端以及電源，系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)如圖1所示。

GPS是飛艇的導航裝置，在自動駕駛的狀態(tài)下，飛艇會根據(jù)預(yù)先設(shè)置好的航行線路進行低空飛行，并以一定的距離和間隔時間進行拍照，借此來獲取地面的數(shù)碼影像;飛艇的起落主要是由地面監(jiān)控部分負責，同時還對飛艇的自動駕駛進行監(jiān)控。

2.2 系統(tǒng)軟件

該系統(tǒng)的軟件主要由以下幾個部分組成:飛艇航行線路規(guī)劃軟件、飛艇飛行監(jiān)控軟件、平差解算軟件、正射影像制作與編輯軟件。除上述軟件之外，系統(tǒng)還包含以下功能模塊:工程管理、全自動匹配、影像預(yù)處理、控制點量測、DEM生成等等。

圖1 系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)示意圖

3 低空遙感平臺攝影測量系統(tǒng)的應(yīng)用實例

所選測量區(qū)域的地面高程約為50m左右，該測區(qū)內(nèi)分布有大量的低山，山體的整體高度全部在170m以下，整個測區(qū)的范圍長度為8000m，成圖面積約為60 km2。下面運用上文中設(shè)計的低空遙感平臺攝影測量系統(tǒng)對該測區(qū)進行測量。

3.1 飛艇航行路線規(guī)劃

目前，數(shù)碼相機在測量領(lǐng)域內(nèi)獲得了廣泛應(yīng)用，這使得大重疊度的航攝測量成為主流趨勢，為攝影測量自動化目標的實現(xiàn)提供了可能。在本次測量中，決定對所測區(qū)域采用大重疊度航行路線設(shè)計，航行方向的重疊度設(shè)計為80%，旁向的重疊度設(shè)計為60%，地面的分辨率為0.2m。為了獲得更加清晰的航攝影像，在數(shù)碼相機上配備了14mm焦距鏡頭，相對飛行高度控制在350m左右，每張影像的攝影范圍為600×900m。該測區(qū)的常規(guī)航行線路為22條，構(gòu)架航行線路為4條，飛艇實際飛行的線路為26條，總計獲取影像1804張。

3.2 選點及量測

為有效提高測量效率，在對飛艇航行線路進行規(guī)劃的過程中，需要合理選取控制點并進行量測。低空遙感攝影測量技術(shù)最為顯著的特點之一是分辨率高，為此，可以直接選取影像上較為明顯的地物點作為地面控制點，如路口交叉點、房屋拐角等等。依據(jù)我國現(xiàn)行的航攝測量作業(yè)規(guī)范標準的要求，并結(jié)合實際成圖需要，決定在該測區(qū)的設(shè)計航帶內(nèi)每8條基線選取一個控制點，共計選取140個地面控制點，實地采用GPS－RTK測量155控制點。

3.3 工程管理與航攝影像預(yù)處理

飛艇根據(jù)預(yù)先規(guī)劃設(shè)計好的航行線路自動飛行，并對相關(guān)影像進行拍攝后，需要先對測區(qū)內(nèi)的相關(guān)數(shù)據(jù)進行整理，主要包括數(shù)碼相機參數(shù)、影像數(shù)據(jù)信息以及工程參數(shù)等等。其中數(shù)碼相機的參數(shù)可以通過三維檢驗校正獲得，在數(shù)據(jù)預(yù)處理的過程中，主要是對航空拍攝到的影像進行主點糾偏和畸變糾正。由于實際拍攝中，受角度不同等因素的影響，使得在同一個區(qū)域內(nèi)的相鄰影像當中存在色差，為確保測物內(nèi)正射影像的色調(diào)一致，必須進行勻色處理，具體過程如下:從該測區(qū)拍攝到的影像當中選擇出一張具有代表性的影像，然后借助圖像處理軟件，對其色調(diào)進行調(diào)節(jié)，并以此作為基準影像，隨后，利用勻色模塊將基準影像和測區(qū)內(nèi)的其它影像全部載入到軟件當中，并進行勻色處理。處理效果如圖2所示。

3.4 加密處理

由于飛艇在低空飛行的過程中，受到風力作用，會對攝影的效果造成一定程度的影響，雖然飛艇的自動駕駛系統(tǒng)能夠?qū)?/p>

圖2 測區(qū)影像勻色處理后的效果

其飛行姿態(tài)進行實時調(diào)節(jié)，數(shù)碼相機的穩(wěn)定云臺也可以確保相機處于相對固定的狀態(tài)，但飛艇在航線上行進時，其本身的姿態(tài)會發(fā)生不斷地變化，若是遇到強氣流，則會導致飛艇出現(xiàn)劇烈的變化，這樣很難確保數(shù)碼相機拍照時保持穩(wěn)定的姿態(tài)，這樣一來，造成了獲得的影像姿態(tài)角超出測量規(guī)范標準的角度要求，從而導致匹配難度較大。為了解決該問題，決定在特征點匹配的過程中引入SIFT算子，并將其匹配結(jié)果作為初始值，然后利用最小二乘進行精確匹配，以此來確保匹配結(jié)果的穩(wěn)定性和有效性。

3.5 平差結(jié)算與影像校正

首先，采用光束法將拍攝到的每張影像的外方位元素計算出來，然后再對大量影像點進行密集匹配，并將這些影像點的大地坐標計算出來，經(jīng)過濾波處理之后，通過地面離散點規(guī)則網(wǎng)格化生成DEM;在對拍攝到的影像進行方位元素解算時，由于各種因素的影響，難免會出現(xiàn)偏差，這樣一來便會導致所生成的測區(qū)DEM出現(xiàn)偏差。因此可以采用系統(tǒng)中的正射糾偏模塊進行分塊校正，由此便可以獲得整個測量區(qū)域范圍的正射影像。

4 結(jié)論

綜上所述，低空遙感平臺攝影測量系統(tǒng)以其自身靈活、便捷、成本低等優(yōu)點，在測繪領(lǐng)域內(nèi)獲得了廣泛應(yīng)用。雖然本文提出的系統(tǒng)也存在一些不足之處，但通過相應(yīng)的措施可以有效彌補系統(tǒng)中的不足，通過對系統(tǒng)應(yīng)用實例進行研究后發(fā)現(xiàn)，該系統(tǒng)能夠用于區(qū)域范圍的正射影像獲取，并且所得的影像可以滿足使用要求，這充分證明了該系統(tǒng)具有一定的推廣使用價值。在未來一段時期內(nèi)，應(yīng)當不斷加大對低空攝影測量技術(shù)的研究力度，并在現(xiàn)有的基礎(chǔ)上進行不斷改進和完善，使其能夠更好地為測繪地理信息工作服務(wù)。

［1］王小平，唐劍，鄭團結(jié).微型無人數(shù)字航空攝影系統(tǒng)的設(shè)計與實踐［J］.測繪技術(shù)裝備.2010(6).

［2］陳華剛，王昌翰.低空數(shù)字攝影系統(tǒng)在山地區(qū)域制作1∶500數(shù)字線劃圖的試驗研究［J］.測繪與空間地理信息.2011(8).

［3］張博，王大華.一種對流層軟式飛艇設(shè)計體積估算方法的商榷［J］.航空計算技術(shù).2012(8).

［4］張小紅，李星星，郭斐.GPS單頻精密單點定位軟件實現(xiàn)與精度分析［J］.武漢大學學報.2009(8).