練海晨，蔣亞平

(河海大學(xué)計(jì)算機(jī)與信息學(xué)院，江蘇 南京 210098)

0 引言

在工業(yè)產(chǎn)業(yè)飛速發(fā)展的今天，用計(jì)算機(jī)代替人力完成對(duì)現(xiàn)場(chǎng)情況的記錄與分析已經(jīng)越來越必要。傳統(tǒng)的視頻監(jiān)控系統(tǒng)主要由人工對(duì)采集的圖像信息進(jìn)行分析，工作量非常巨大。所以，由計(jì)算機(jī)來代替人對(duì)這些信息進(jìn)行分析和記錄是必要且明智的選擇。本文致力于解決物流倉(cāng)庫(kù)環(huán)境下，運(yùn)送軌道上的多目標(biāo)跟蹤問題。

在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的智能視頻監(jiān)控中，倉(cāng)庫(kù)物流管理是一個(gè)新興而復(fù)雜的領(lǐng)域。工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的物流倉(cāng)庫(kù)環(huán)境復(fù)雜，不僅背景中存在大量相似的物體，而且運(yùn)動(dòng)軌道上的跟蹤目標(biāo)也很相似，加上跟蹤過程中目標(biāo)的旋轉(zhuǎn)、大小變化以及相互遮擋等因素，大大增加了工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)多目標(biāo)跟蹤的難度。隨著三十多年眾多學(xué)者的不斷探索和研究，大量的跟蹤算法被提出，解決了跟蹤過程中遇到的各種問題和挑戰(zhàn)，包括目標(biāo)突然快速運(yùn)動(dòng)、外觀變化、尺度變化、光照變化、局部遮擋或者短時(shí)間全部遮擋、背景復(fù)雜的干擾等［1］。

一般地，跟蹤算法主要包括目標(biāo)建模、搜索策略和目標(biāo)更新，其中跟蹤算法的突破主要集中在目標(biāo)建模和搜索策略方面［2］。在計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)快速發(fā)展下，外觀模型的建立方法層出不窮。如文獻(xiàn)［3］提出的利用圖像分割方法，將被跟蹤區(qū)域分割成多個(gè)超像素塊，結(jié)合SIFT特征，形成詞匯本，并計(jì)算每個(gè)詞在詞匯本上的權(quán)值，作為目標(biāo)的外觀模型。實(shí)驗(yàn)證明，該方法能有效地提高跟蹤準(zhǔn)確率，但是復(fù)雜的計(jì)算過程，使算法無法滿足實(shí)時(shí)監(jiān)控的要求。

對(duì)于目標(biāo)搜索策略，現(xiàn)有的多目標(biāo)跟蹤技術(shù)大都使用粒子濾波來搜索最佳匹配［4］。粒子濾波采用蒙特卡洛法采樣觀測(cè)樣本，使得算法不易陷入局部極小值，但是隨著目標(biāo)狀態(tài)空間的增加，需要采樣大量的粒子才能保證跟蹤的精度，而對(duì)每個(gè)粒子的計(jì)算需要消耗大量的時(shí)間，很難滿足實(shí)時(shí)性的要求［5］。光流法一直被認(rèn)為是一種計(jì)算復(fù)雜度較高的方法，且很少被應(yīng)用在實(shí)時(shí)監(jiān)控中。然而，文獻(xiàn)［6］提出一種稀疏光流快速計(jì)算的目標(biāo)跟蹤算法，克服了實(shí)時(shí)性差的問題，能很好地適應(yīng)于目標(biāo)遮擋情況并且能跟蹤快速運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，但跟蹤準(zhǔn)確率還有待提高。文獻(xiàn)［7］提出一種SVM核函數(shù)的結(jié)構(gòu)化輸出策略，該方法利用支持向量機(jī)的自由性以及輸出空間的泛化能力，構(gòu)成一個(gè)有效的結(jié)構(gòu)化輸出框架，并加入維數(shù)限制機(jī)制來防止SVM向量的維數(shù)災(zāi)難。實(shí)驗(yàn)證明，該算法跟蹤效果優(yōu)于當(dāng)今最先進(jìn)的檢測(cè)跟蹤算法。然而，該算法的缺點(diǎn)在于時(shí)間復(fù)雜度過高，無法滿足實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)的需要。

Camshift(Continuously Adaptive Mean Shift)算法是一種基于圖像顏色特征的目標(biāo)跟蹤算法，由于具有目標(biāo)形變不敏感性以及實(shí)時(shí)性好等特點(diǎn)近年來倍受青睞［8］。然而傳統(tǒng)的Camshift算法在跟蹤過程中沒有利用跟蹤目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)信息，在周圍環(huán)境干擾較強(qiáng)或者存在遮擋的情況下，很難對(duì)目標(biāo)進(jìn)行準(zhǔn)確跟蹤［9-11］。粒子濾波與Camshift算法的結(jié)合，可以加強(qiáng)跟蹤的魯棒性，但粒子濾波的難點(diǎn)在于分布的選擇及粒子退化的問題［12-13］。Deilamani等人用多特征融合的方法對(duì)Camshift跟蹤算法進(jìn)行改進(jìn)［14］，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:多特征融合有效地提高了復(fù)雜環(huán)境下Camshift算法的跟蹤準(zhǔn)確率，但算法的復(fù)雜度過高，不能滿足實(shí)時(shí)跟蹤系統(tǒng)的需要。

為解決物流倉(cāng)庫(kù)環(huán)境下，運(yùn)送軌道上的多目標(biāo)實(shí)時(shí)跟蹤問題，本文在傳統(tǒng)的Camshift跟蹤算法上加以改進(jìn)，選用HSV顏色空間，減少光照帶來的影響。算法主要思想是利用跟蹤目標(biāo)特征的顏色直方圖對(duì)目標(biāo)概率密度進(jìn)行快速估計(jì);在此基礎(chǔ)上利用背景建模對(duì)目標(biāo)概率密度進(jìn)行濾波，減少靜止背景中相似物體對(duì)Camshift算法的影響。在Camshift算法迭代搜索過程中，將每次迭代搜索結(jié)果與速度信息加權(quán)，計(jì)算出優(yōu)秀的搜索結(jié)果。在多目標(biāo)跟蹤過程中，根據(jù)搜索的順序，將前一個(gè)目標(biāo)的搜索得出的區(qū)域在概率密度圖中置0，以減少對(duì)后面搜索的干擾。通過上述過程的改進(jìn)，使得算法不僅能處理背景復(fù)雜情況下的目標(biāo)跟蹤問題，還能對(duì)多個(gè)相似目標(biāo)同時(shí)進(jìn)行有效準(zhǔn)確跟蹤。

1 Camshift算法概述

Camshift算法是根據(jù)連續(xù)圖像顏色動(dòng)態(tài)變化的概率分布來進(jìn)行目標(biāo)搜索的一種方法，用于對(duì)彩色運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行的視覺跟蹤?；舅枷胧歉鶕?jù)目標(biāo)的顏色特征在當(dāng)前視頻圖像幀中搜素運(yùn)動(dòng)目標(biāo)所在的位置和大小，在下一幀圖像中，用運(yùn)動(dòng)目標(biāo)當(dāng)前的位置和大小初始化搜索窗口，不斷重復(fù)上述過程從而實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的連續(xù)跟蹤。當(dāng)跟蹤彩色目標(biāo)時(shí)，Camshift算法從圖像的顏色直方圖中獲取顏色概率分布［15］。由于Camshift算法是計(jì)算局部最優(yōu)解的算法，它不依賴于跟蹤對(duì)象的具體模型，對(duì)噪聲干擾不敏感，同時(shí)其計(jì)算簡(jiǎn)單、效率高，因而具有很強(qiáng)的魯棒性和良好的實(shí)時(shí)性。

2 多目標(biāo)跟蹤算法

針對(duì)物流倉(cāng)庫(kù)運(yùn)動(dòng)軌道的特點(diǎn)，本文設(shè)計(jì)出有效的多目標(biāo)跟蹤算法，對(duì)軌道上的目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。首先，運(yùn)動(dòng)區(qū)域圖與概率分布圖的融合有效地減少了背景中相似物體對(duì)跟蹤結(jié)果的干擾。但是場(chǎng)景監(jiān)控中，傳送帶上運(yùn)動(dòng)的多個(gè)物體之間的相互干擾還沒有解決，所以在Camshift算法搜索結(jié)果決策時(shí)，加入運(yùn)動(dòng)方向信息，減少搜索結(jié)果向運(yùn)動(dòng)反方向移動(dòng)的可能性。多目標(biāo)搜索過程中，通過在概率密度圖像中，將已搜索目標(biāo)的區(qū)域置0，減少相似目標(biāo)之間的相互干擾。圖1為算法流程圖。

圖1 算法流程圖

2.1 背景建模

背景建模的任務(wù)是通過對(duì)一段連續(xù)的視頻圖像序列進(jìn)行統(tǒng)計(jì)和分析，從中提取相對(duì)不變的像素信息，并將這些像素信息作為整個(gè)視頻的參考背景。本文采用統(tǒng)計(jì)法提取的背景。為了減少光照帶來的影響，本文使用HSV顏色模型的H分量值作為像素值。

統(tǒng)計(jì)提取法的基本假設(shè)是在視頻序列中，運(yùn)動(dòng)物體不會(huì)始終在某個(gè)位置保持不動(dòng)［16］。定義相關(guān)圖像序列的像素值為 I(x，y，t)，其中(x，y)表示像素點(diǎn)空間位置，t表示幀數(shù)。那么相鄰幀間的灰度變化可以表示為:

其中T表示閾值，用來濾除噪聲。對(duì)于坐標(biāo)為(x，y)的像素點(diǎn)，CDM(x，y，t)表示第t幀與第t-1幀之間像素值差，它記錄像素點(diǎn)(x，y)的像素值隨時(shí)間變化。通過統(tǒng)計(jì)，CDM中持續(xù)為0的，表示像素值沒有發(fā)生變化，取其中最長(zhǎng)的一個(gè)區(qū)間，把這段的像素值作為背景。本文采用背景差法從圖像中獲得目標(biāo)圖像。

2.2 直方圖計(jì)算與直方圖匹配度計(jì)算

算法的準(zhǔn)確跟蹤離不開外觀模型的選擇，本文選擇顏色特征直方圖作為外觀模型的描述，以直方圖匹配度計(jì)算來評(píng)判跟蹤準(zhǔn)確率。

2.2.1 參考模板特征直方圖與候選區(qū)域直方圖

其中，?是Cronecker Detal函數(shù)，C是歸一化常數(shù)，用以保證=1。候選區(qū)域直方圖計(jì)算與參考模板特征直方圖類似，計(jì)算公式如式(5):

其中，Ch為歸一化常數(shù)。

2.2.2 直方圖匹配度計(jì)算

運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤的實(shí)質(zhì)是在連續(xù)幀中尋找與參考模板最為相似的候選區(qū)域，因此物體跟蹤可以簡(jiǎn)化為尋找最優(yōu)的y，使得pu(y)與qu最相似。通常使用Bhattacharrya系數(shù)ρ(y)來衡量?jī)烧咧g的相似度，Bhattacharrya系數(shù)ρ(y)的定義如下:

Bhattacharrya系數(shù) ρ(y)越大，則 pu(y)與 qu越相似。

2.3 多目標(biāo)跟蹤算法步驟

物流倉(cāng)庫(kù)中，跟蹤目標(biāo)都沿著物流軌道運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)方向與前幾幀都存在關(guān)聯(lián)，所以在位置決策階段引入運(yùn)動(dòng)方向信息，有效地抑制搜索框往運(yùn)動(dòng)反方向進(jìn)行搜索。多目標(biāo)跟蹤的順序按照目標(biāo)進(jìn)入軌道的順序進(jìn)行，當(dāng)一個(gè)目標(biāo)搜索成功后，將其所在區(qū)域在后一個(gè)目標(biāo)的概率目標(biāo)圖像中濾除，排除了搜索框鎖定前方目標(biāo)的可能。所以，軌道上的目標(biāo)能夠有效準(zhǔn)確地進(jìn)行跟蹤。

在視頻監(jiān)控區(qū)域，檢測(cè)到多個(gè)目標(biāo)時(shí)，系統(tǒng)給目標(biāo)按照進(jìn)入軌道的順序分別命名:TAG1，TAG2，TAG3，...依次類推，針對(duì)當(dāng)前幀的跟蹤，對(duì)目標(biāo)逐個(gè)進(jìn)行搜索，算法如下:

1)參考當(dāng)前目標(biāo)提取的目標(biāo)特征直方圖，計(jì)算出當(dāng)前幀的當(dāng)前搜索目標(biāo)的顏色概率分布圖像。

2)比對(duì)運(yùn)動(dòng)區(qū)域圖像，根據(jù)坐標(biāo)，把非運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)所對(duì)應(yīng)的概率值置為0，當(dāng)前幀中有目標(biāo)跟蹤跟蹤結(jié)束，且跟蹤成功，則將已成功跟蹤的結(jié)果區(qū)域概率密度值置為0，得到新的概率分布圖像I(x，y)。

3)計(jì)算以(x0，y0)為中心的候選目標(biāo)區(qū)域的0階矩M00及關(guān)于x0，y0一階矩M10和M01:

4)使用公式(10)和公式(11)計(jì)算出候選目標(biāo)的新位置(x1，y1):

5)記錄當(dāng)前位置坐標(biāo)到數(shù)組Point［］，計(jì)算當(dāng)前位置候選區(qū)域相似度，存儲(chǔ)在數(shù)組Lhd［］中。

8)提取前3幀中當(dāng)前目標(biāo)所在位置a0，a1(a1為位置坐標(biāo)，a0為前一幀中目標(biāo)的坐標(biāo)，以此類推)，估計(jì)出當(dāng)前目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)方向向量=a0-a1。

9)將數(shù)組Point［］中保存的坐標(biāo)分別與前一幀目標(biāo)的搜索位置坐標(biāo)相減，計(jì)算位移方向向量，依次為，...，n為迭代次數(shù)。，...分別與計(jì)算余弦值，保存為cos1，cos2，...，cosn。

10)將cosi與所對(duì)應(yīng)位置的候選區(qū)域的相似度相乘，結(jié)果保存到數(shù)組CosLhd［］。

11)把CosLhd［］中最大的值所對(duì)應(yīng)的位置作為跟蹤的最終結(jié)果。如果所有目標(biāo)跟蹤結(jié)束，則跟蹤結(jié)束，否則繼續(xù)執(zhí)行步驟1)，對(duì)下一個(gè)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。

3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

為了驗(yàn)證本文算法的有效性，筆者通過書店物流倉(cāng)庫(kù)的真實(shí)監(jiān)控視頻進(jìn)行了物品箱跟蹤實(shí)驗(yàn)。算法在Intel Core i5處理器，2.80 GHz計(jì)算機(jī)上運(yùn)行，利用VC++編程實(shí)現(xiàn)，檢測(cè)算法性能，重點(diǎn)是對(duì)算法魯棒性和實(shí)時(shí)性進(jìn)行檢測(cè)，包括遮擋、相似物體干擾情況下的跟蹤結(jié)果。

實(shí)驗(yàn)視頻為物流倉(cāng)庫(kù)的監(jiān)控視頻，攝像頭位置固定，視頻共150幀，每幀大小320×240。實(shí)驗(yàn)中對(duì)視頻中物流倉(cāng)庫(kù)軌道上的箱子進(jìn)行跟蹤，軌道周圍有大量相似物體干擾，被跟蹤物體在運(yùn)動(dòng)中會(huì)出現(xiàn)相互遮擋、旋轉(zhuǎn)等情況，以下是實(shí)驗(yàn)結(jié)果。

3.1 復(fù)雜背景干擾對(duì)比實(shí)驗(yàn)

首先利用Camshift與Kalman濾波融合算法對(duì)物流倉(cāng)庫(kù)進(jìn)行復(fù)雜環(huán)境跟蹤實(shí)驗(yàn)。Camshift與Kalman濾波融合是目標(biāo)跟蹤領(lǐng)域一個(gè)比較經(jīng)典的組合算法［17］，由Kalman濾波通過目標(biāo)前一幀的速度信息以及位置信息，預(yù)測(cè)當(dāng)前幀目標(biāo)出現(xiàn)的位置，然后通過Camshift來準(zhǔn)確搜索，提高搜索效率。圖2為Camshift算法與Kalman濾波融合的跟蹤算法的結(jié)果圖，由于目標(biāo)周圍存在大量相似物體，而算法的預(yù)測(cè)與搜索，都是基于顏色特征來進(jìn)行的，所以出現(xiàn)跟蹤失敗。而本文算法考慮到靜態(tài)背景存在干擾，引入背景濾除操作，在搜索過程中，將運(yùn)動(dòng)方向信息考慮到搜索結(jié)果的決策中，有利于排除相似物體的干擾，即使當(dāng)目標(biāo)出現(xiàn)被遮擋的情況下，也能很好地定位目標(biāo)。圖3為本文算法跟蹤效果圖。

圖2 復(fù)雜背景干擾Camshift+Kalman結(jié)果

圖3 本文算法實(shí)驗(yàn)效果圖

在物流倉(cāng)庫(kù)中，周圍堆砌的物體對(duì)跟蹤目標(biāo)的干擾是一個(gè)不可忽視的問題，尤其是與目標(biāo)完全相同的物體干擾。本實(shí)驗(yàn)很好地展示了本文算法對(duì)這類問題的處理能力。實(shí)驗(yàn)表明:本文算法可以在背景干擾較強(qiáng)的物流倉(cāng)庫(kù)環(huán)境下對(duì)目標(biāo)進(jìn)行準(zhǔn)確的跟蹤。

3.2 多目標(biāo)跟蹤對(duì)比實(shí)驗(yàn)

物流倉(cāng)庫(kù)環(huán)境下的多目標(biāo)跟蹤存在很多影響因素，如目標(biāo)的旋轉(zhuǎn)、鏡深引起的目標(biāo)大小的變化、遮擋以及多目標(biāo)之間干擾等情況。首先用Camshift與Kalman濾波融合算法進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，該算法被大量文獻(xiàn)證明可以很好地解決目標(biāo)遮擋以及相互干擾等問題。從圖4中可以看出，當(dāng)被跟蹤的2個(gè)目標(biāo)相距較遠(yuǎn)時(shí)，該算法能準(zhǔn)確地跟蹤目標(biāo)，然而當(dāng)目標(biāo)相互靠近，由于目標(biāo)太過相似，跟蹤就出現(xiàn)嚴(yán)重偏差。而Camshift算法是基于顏色的搜索，無法辨別顏色相似的目標(biāo)。而本文算法，除了顏色特征，在搜索結(jié)果決策時(shí)引入運(yùn)動(dòng)方向信息，并且在針對(duì)多目標(biāo)跟蹤時(shí)，將前一個(gè)目標(biāo)的搜索結(jié)果，在新目標(biāo)搜索的概率密度圖像中置0，減少了相似目標(biāo)之間的干擾。所以如圖5顯示，無論運(yùn)動(dòng)目標(biāo)是明顯分開，還是目標(biāo)位置非常接近，本文算法都能準(zhǔn)確地對(duì)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。

圖4 Camshift+Kalman多目標(biāo)跟蹤效果圖

圖5 本文算法多目標(biāo)跟蹤效果圖

工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境復(fù)雜，空間較大，跟蹤過程中有很大的不確定性。本文算法在如此復(fù)雜環(huán)境下，準(zhǔn)確地對(duì)多個(gè)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。

在實(shí)時(shí)性方面，本算法處理150幀圖像所用時(shí)間為3.79 s，能夠達(dá)到實(shí)時(shí)處理的要求。

實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:在物流倉(cāng)庫(kù)環(huán)境下，本文算法有很好的魯棒性和實(shí)時(shí)性，很好地解決運(yùn)送軌道上的多目標(biāo)跟蹤問題。

4 結(jié)束語(yǔ)

本文研究在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)復(fù)雜環(huán)境下對(duì)多目標(biāo)進(jìn)行跟蹤的問題，提出了一種融合背景建模和運(yùn)動(dòng)信息的Camshift算法，并在搜索過程加以約束限制，提高多目標(biāo)跟蹤的準(zhǔn)確率。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:在物流倉(cāng)庫(kù)環(huán)境下，背景干擾的問題得到有效的解決;運(yùn)動(dòng)信息的融合，以及對(duì)跟蹤區(qū)域?yàn)V波，有效的解決了跟蹤過程中多個(gè)目標(biāo)之間的相互干擾問題;實(shí)現(xiàn)了在物流倉(cāng)庫(kù)的復(fù)雜環(huán)境下對(duì)多目標(biāo)的準(zhǔn)確跟蹤。

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