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        多核DSP的SF與PD聯(lián)合運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償算法實(shí)現(xiàn)*

        2014-09-06 10:49:56楊康周建江楊成
        關(guān)鍵詞:調(diào)頻脈沖雷達(dá)

        楊康,周建江,楊成

        (南京航空航天大學(xué) 電子信息工程學(xué)院, 南京 210016)

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        楊康,周建江,楊成

        (南京航空航天大學(xué) 電子信息工程學(xué)院, 南京 210016)

        對(duì)脈組間調(diào)頻步進(jìn)信號(hào)進(jìn)行處理可以直接獲得合成超帶寬距離像及目標(biāo)速度信息,獲得的距離像具有較高的分辨率。然而目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)將會(huì)導(dǎo)致成像產(chǎn)生距離遷徙及波形失真,所以必須對(duì)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行速度補(bǔ)償。本文在論述了脈組間參差脈沖重復(fù)周期(SPRT)的速度補(bǔ)償新方法及PD+調(diào)頻步進(jìn)體制聯(lián)合工作模式的基礎(chǔ)上,提出了基于TMS320C6678多核DSP的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償算法的并行實(shí)現(xiàn)方法,該方法論述了目標(biāo)運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償?shù)娜蝿?wù)級(jí)并行流水與核間高效通信。研究結(jié)果表明,基于多核DSP的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償算法具有較好的實(shí)時(shí)性及較高的目標(biāo)成像精度。

        調(diào)頻步進(jìn);脈沖多普勒;脈組間參差PRT法;嵌入式多核DSP;并行處理

        1 算法原理

        1.1 調(diào)頻步進(jìn)信號(hào)的多普勒效應(yīng)

        調(diào)頻步進(jìn)雷達(dá)通過脈間線性跳變來獲得等效大帶寬,在現(xiàn)有的硬件水平限制下,具有較窄的瞬時(shí)帶寬,降低了對(duì)接收機(jī)和信號(hào)處理器件的要求。對(duì)于單目標(biāo)而言,將調(diào)頻步進(jìn)雷達(dá)的接收回波與其本振信號(hào)進(jìn)行混頻,再通過低通濾波器進(jìn)行低通及雙通道處理,得到的視頻信號(hào)為:

        (1)

        其中,Ai為第i個(gè)發(fā)射脈沖經(jīng)混頻和低通濾波后處理后視頻信號(hào)的幅度,Nb為一幀發(fā)射信號(hào)的子脈沖個(gè)數(shù),Tr為回波脈沖重復(fù)周期,Tpb為發(fā)射的脈沖寬度。視頻信號(hào)的相位為:ψi(t)=-2πfiτ(t);運(yùn)動(dòng)目標(biāo)回波對(duì)應(yīng)的距離延時(shí)為:τ(t)=2R/c-2vt/c。R為目標(biāo)距離,v為雷達(dá)相對(duì)于目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度,c為光速。

        對(duì)回波脈沖串進(jìn)行采樣,令:

        則第i個(gè)采樣點(diǎn)可表示為

        i=0,1,…,Nb-1

        (2)

        當(dāng)目標(biāo)處于靜止?fàn)顟B(tài),即v=0,將τ(t)的表達(dá)式帶入式(2),并對(duì)第i個(gè)脈沖串進(jìn)行N點(diǎn)的IFFT運(yùn)算并求模,可得:

        (3)

        其中,k=0,1,2,…,Nb-1, |Y(k)|為R處的目標(biāo)一維距離像,當(dāng)k=round(2R·NΔf/c)時(shí),上式取得最大值。距離像的分辨率為ΔR=c/(2NΔf),與單個(gè)脈沖相比距離分辨率提高了N倍;距離像的距離寬度(或不模糊測(cè)距間隔)為c/(2Δf)。

        然而,調(diào)頻步進(jìn)信號(hào)是一種多普勒敏感信號(hào),當(dāng)目標(biāo)速度不為零時(shí),高分辨率成像會(huì)出現(xiàn)距離遷徙及波形失真情況。考慮到上述分析中v≠0情況,目標(biāo)運(yùn)動(dòng)在視頻回波相位中會(huì)引入如式(4)所示的一次線性干擾項(xiàng)及二次非線性干擾項(xiàng)。

        (4)

        對(duì)于目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度的估計(jì),國內(nèi)外已經(jīng)展開了較多的研究,并已提出了多種運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償?shù)姆椒āw結(jié)而言,這些方法主要分成三大類:

        ① 利用參數(shù)估計(jì)法。參考文獻(xiàn)[6]描述的極大似然估計(jì)法(ML)及參考文獻(xiàn)[7]提出的多項(xiàng)式相位變換(DPT)法是都是典型的參數(shù)估計(jì)方法。

        ② 利用頻率步進(jìn)信號(hào)的特性。這類方法主要利用回波的多幀數(shù)據(jù)之間的位置變化進(jìn)行目標(biāo)速度的估計(jì),典型的方法有正負(fù)調(diào)頻法[8]、時(shí)域互相關(guān)法[9]等等。

        ③ 利用目標(biāo)速度搜索的算法,典型的算法有對(duì)比度法和最小熵法[10-11]等。

        本文將要介紹的基于脈組間參差PRT的速補(bǔ)償法屬于上述的第二類算法。首先利用步進(jìn)頻信號(hào)的PRT法得到目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度的一次估計(jì),然后借助PD的高精度測(cè)速,實(shí)現(xiàn)雙體制的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)聯(lián)合補(bǔ)償。

        1.2 SF+PD聯(lián)合體制運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償

        首先介紹一種稱為脈組間參差脈沖重復(fù)周期PRT進(jìn)行目標(biāo)速度估計(jì)的方法。

        所謂PRT法就是借助多組脈沖周期不同的信號(hào)來進(jìn)行目標(biāo)速度估計(jì)的方法。雷達(dá)發(fā)射多組復(fù)合調(diào)頻步進(jìn)SF信號(hào),每一組SF信號(hào)由多幀(譬如兩組)子信號(hào)組成。假設(shè)兩幀SF信號(hào)的脈沖周期分別為Tr1和Tr2。由于Tr1和Tr2是極小量,在兩幀信號(hào)發(fā)射過程中,目標(biāo)距離和運(yùn)動(dòng)速率變化可忽略不計(jì)。對(duì)一組復(fù)合調(diào)頻步進(jìn)信號(hào)做N點(diǎn)的IFFT,可得到兩幀SF信號(hào)的距離像位置分別為

        (5)

        (6)

        將以上兩式聯(lián)合計(jì)算可測(cè)得速度為

        (7)

        假設(shè)雷達(dá)發(fā)射的SF信號(hào)參數(shù)為:載頻 f0= 94 GHz,脈沖重復(fù)周期Tr1=18 μs,Tr2=16 μs,子脈沖的寬度為Tpb=200 ns,步進(jìn)頻率值Δf=5 MHz,一幀的脈沖個(gè)數(shù)128。假定對(duì)SF回波數(shù)據(jù)進(jìn)行512點(diǎn)的IFFT運(yùn)算,則采用PRT法測(cè)速可達(dá)到的不模糊范圍為v = (-398.936 m/s , 398.936 m/s),測(cè)速精度可達(dá)到1.5583 m/s。使用相同參數(shù),參考文獻(xiàn)[9]提出的時(shí)域相關(guān)測(cè)速法達(dá)到的測(cè)速范圍為±13 021 m/s,但是測(cè)速精度僅為203.45 m/s;而參考文獻(xiàn)[8]提到的正負(fù)調(diào)頻測(cè)速法可達(dá)精度為0.346 m/s,但是測(cè)速范圍只有±22.164 m/s。相比較上述的兩種測(cè)速法,PRT法得到的測(cè)速范圍和測(cè)速精度都保持在較好的水平,這在一般戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境不是十分復(fù)雜的應(yīng)用中是比較適合的。

        然而,對(duì)于測(cè)速精度及測(cè)速范圍要求很高的應(yīng)用場(chǎng)合,PRT法顯然不能滿足要求。因此,可考慮借助PD雷達(dá)的高精度測(cè)速及回波處理簡(jiǎn)單等優(yōu)勢(shì)來進(jìn)一步提高PRT法的測(cè)速范圍和測(cè)速精度。

        由上述分析可知,采取PRT法進(jìn)行目標(biāo)運(yùn)動(dòng)測(cè)速的范圍足夠大,但是精度與測(cè)速范圍成反比。而PD測(cè)速精度很高,滿足運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償?shù)木纫螅遣荒:郎y(cè)速范圍相對(duì)較小。所以必須將基于SF的脈組間參差脈沖重復(fù)周期法與PD測(cè)速的方法結(jié)合起來,才能進(jìn)行精確有效地測(cè)速。

        假設(shè)PRT法測(cè)得目標(biāo)的速度為v1和v2,則實(shí)際速度可表示為

        (8)

        因此,高分辨率成像雷達(dá)信號(hào)體制在設(shè)計(jì)時(shí)考慮到上述運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償實(shí)現(xiàn)算法,選擇SF和PD交叉體制,交替發(fā)射調(diào)頻步進(jìn)信號(hào)以及多普勒信號(hào)。每一組發(fā)射信號(hào)由一幀PD信號(hào)以及兩幀具有相同脈沖數(shù)的調(diào)頻步進(jìn)信號(hào)組成。PD信號(hào)的脈沖數(shù)為Np,脈沖周期為Tr;連續(xù)的兩幀SF信號(hào)脈沖數(shù)為Nb,脈沖周期分別為Tr1和Tr2。雷達(dá)發(fā)射信號(hào)波形如圖 1所示。

        圖1 雷達(dá)交替發(fā)射PD信號(hào)和SF信號(hào)

        根據(jù)上述雙體制聯(lián)合運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償算法分析,對(duì)每一組雷達(dá)回波的數(shù)字信號(hào)處理流程如圖 2所示。

        圖2 SF和PD復(fù)合體制運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償流程

        2 基于多核的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償算法實(shí)現(xiàn)

        2.1 信號(hào)處理系統(tǒng)架構(gòu)

        本系統(tǒng)采用基于TMS320C6678嵌入式DSP架構(gòu),外圍輔助Xilinx公司的FPGA作為前端數(shù)據(jù)采集和初步信號(hào)處理的模塊。利用FPGA豐富的I/O資源和邏輯運(yùn)算資源,對(duì)前期大量的雷達(dá)信號(hào)數(shù)據(jù)進(jìn)行采集和預(yù)處理,然后再通過RapidIO接口將FPGA處理后的數(shù)據(jù)傳送給DSP,在DSP中進(jìn)行進(jìn)一步雷達(dá)回波數(shù)據(jù)的算法實(shí)現(xiàn)。具體的系統(tǒng)架構(gòu)如圖3所示。

        圖3 雷達(dá)信號(hào)處理系統(tǒng)架構(gòu)

        TMS320C6678是一款基于KeyStone架構(gòu)的高性能浮點(diǎn)嵌入式DSP。

        本系統(tǒng)采用基于SYS/BIOS的IPC通信模塊與EDMA協(xié)同工作,最終實(shí)現(xiàn)了核間的通信與數(shù)據(jù)的交換。

        2.2 任務(wù)并行模式

        對(duì)于多核系統(tǒng),根據(jù)其處理器分工的不同,可分為主從工作模式和數(shù)據(jù)流工作模式。

        主從模式顯著的特點(diǎn)為集中控制,分散執(zhí)行,強(qiáng)調(diào)多核之間的主從之分,一般而言核0作為主核,負(fù)責(zé)任務(wù)的分工和調(diào)度;其余各核作為從核,負(fù)責(zé)任務(wù)的并行執(zhí)行。而數(shù)據(jù)流模式的顯著特點(diǎn)為分散控制,分散執(zhí)行。采用該模式時(shí),系統(tǒng)中不同的任務(wù)將被映射到各個(gè)核中,各個(gè)核根據(jù)傳遞數(shù)據(jù)的有效性來而并發(fā)地執(zhí)行不同的任務(wù),整體上實(shí)現(xiàn)程序的流水線狀態(tài)。本文中的系統(tǒng)任務(wù)是1000幀回波信號(hào)經(jīng)過混頻,低通濾波,雙通道處理以及A/D轉(zhuǎn)換之后進(jìn)入多核DSP進(jìn)行運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償及高分辨率成像處理。根據(jù)任務(wù)描述的情況,本文選擇主從任務(wù)模式。核0負(fù)責(zé)任務(wù)調(diào)度及核間任務(wù)同步控制,其余各個(gè)核連同核0參與具體任務(wù)的分工。

        2.3 核間通信模塊設(shè)計(jì)

        核之間,以及核與外設(shè)之間的通信是多核編程的核心。核間通信包括數(shù)據(jù)的通信和消息的通信。數(shù)據(jù)通信是大量數(shù)據(jù)的傳輸,通信時(shí)間長,實(shí)時(shí)性要求較低; 消息(狀態(tài)量)通信是小數(shù)據(jù)量的傳遞,用于核之間任務(wù)調(diào)度過程中控制指令傳輸以及狀態(tài)量的反饋,通信時(shí)間短,要求的實(shí)時(shí)性較高。

        根據(jù)算法的實(shí)際需要,KeyStone架構(gòu)下數(shù)據(jù)通信的實(shí)現(xiàn)采取了EDMA以及基于SYS/BIOS的IPC模塊聯(lián)合工作方式實(shí)現(xiàn)大數(shù)據(jù)量的傳輸和核間消息的傳遞。核間通信模塊如圖4所示。

        圖4 核間通信模塊設(shè)計(jì)

        3 測(cè)試結(jié)果及分析

        本文對(duì)1000幀雷達(dá)回波進(jìn)行信號(hào)處理以驗(yàn)證上述算法的可靠性和多核計(jì)算的實(shí)時(shí)性。雷達(dá)發(fā)射波的參數(shù)為:載頻f0=94 GHz,子脈沖的寬度為Tpb=200 ns。PD脈沖重復(fù)周期為Tr=20 μs,一幀PD脈沖個(gè)數(shù)為1 024個(gè)。調(diào)頻步進(jìn)脈沖重復(fù)周期Tr1=18 μs,Tr2=16 μs,步進(jìn)頻率值Δf=5 MHz,一幀的脈沖個(gè)數(shù)128。目標(biāo)在距離雷達(dá)系統(tǒng)1 800~2 000 m之間的范圍內(nèi)移動(dòng),速度在-50 ~50 m/s之間變化。本系統(tǒng)對(duì)該目標(biāo)進(jìn)行距離和速度的估計(jì)。并基于測(cè)試結(jié)果,對(duì)算法精度和效率進(jìn)行分析。

        3.1 運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償精度分析

        使用PRT算法以及聯(lián)合補(bǔ)償算法對(duì)雷達(dá)回波進(jìn)行處理,得到速度的估計(jì)以及速度估計(jì)的誤差。并且利用聯(lián)合法得到的速度對(duì)調(diào)頻步進(jìn)回波信號(hào)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償,進(jìn)而得到比較精確的目標(biāo)一維距離像。基于TMS320C6678平臺(tái)對(duì)雷達(dá)回波的數(shù)字信號(hào)處理結(jié)果略——編者注。

        聯(lián)合測(cè)速法得到的速度估計(jì)精度比PRT測(cè)速精度高出50倍以上。且隨著回波信號(hào)的SNR變化,PRT法估計(jì)的速度誤差有較明顯的浮動(dòng)。隨著信噪比減小,回波信號(hào)中干擾加強(qiáng),PRT法的測(cè)速精度會(huì)有較大回落。而采取聯(lián)合測(cè)速的方法,速度精度高,且基本不隨回波信號(hào)的SNR產(chǎn)生變動(dòng),這是由于其自身融合了PD測(cè)速輔助,聯(lián)合測(cè)速精度可以達(dá)到多普勒測(cè)速精度值。這也是為什么測(cè)速需要借助PD雷達(dá)的原因。另一方面,由于PD測(cè)速范圍較小,所以需要借助PRT方法擴(kuò)展測(cè)速的范圍。

        3.2 運(yùn)算量及耗時(shí)分析

        聯(lián)合體制運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償算法在TMS320C6678多核上實(shí)現(xiàn),不僅使得算法在實(shí)現(xiàn)起來靈活多變,更重要的是提高了算法的實(shí)時(shí)性,有利于在復(fù)雜作戰(zhàn)環(huán)境中快速且精確地跟蹤目標(biāo)。本文對(duì)1000幀雷達(dá)回波進(jìn)行數(shù)字信號(hào)處理,基于上述運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償算法采取了三種實(shí)現(xiàn)方案。首先,在MATLAB平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)該算法,算法具體的耗時(shí)為1 546.875 ms。 這對(duì)于高速運(yùn)行的彈載系統(tǒng)而言,實(shí)時(shí)性要求不高。然后在TMS320C6678平臺(tái)上,采取了基于8核以及基于4核的算法實(shí)現(xiàn),兩種方案實(shí)現(xiàn)算法消耗的周期數(shù)及時(shí)間略——編者注。

        由于各核算法是并行實(shí)現(xiàn),所以系統(tǒng)中的運(yùn)行周期數(shù)及算法耗時(shí)取決于運(yùn)行耗時(shí)最多的核。經(jīng)過優(yōu)化之后,算法的實(shí)時(shí)性得到進(jìn)一步提高,根據(jù)測(cè)試結(jié)果可知,八核的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償算法實(shí)時(shí)性能達(dá)到20 ms以內(nèi),滿足了復(fù)雜戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境對(duì)高速雷達(dá)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求。

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        楊康、楊成(碩士研究生),研究方向?yàn)榍度胧较到y(tǒng)設(shè)計(jì)與信號(hào)處理;周建江(教授),主要研究方向?yàn)槔走_(dá)信號(hào)處理、目標(biāo)識(shí)別和目標(biāo)特性分析。

        Yang Kang, Zhou Jianjiang, Yang Cheng

        ( College of Electronic and Information Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016,China)

        High range resolution can be obtained by processing of millimeter wave stepped-frequency signal, but the motion of object can cause the phenomena of distance-migration and waveform distortion in the 1-D range profile, so it is necessary to make compensation in the motion velocity. In this paper a method of velocity estimation called staggering pulse repetition time (SPRT) in different pulse groups is mentioned and then a complex work mode of radar system based on SF and PD is discussed. Then, a method of the motion compensation algorithm of range profile using SF+PD work model based on TMS320C6678 is introduced. The method implements task-level parallel pipeline and efficient inter-core communication. Experimental results show that the method is feasible and effective, and has a good real-time performance with high resolution of the range profile.

        module step-frequency; pulse Doppler; stagger pulse repetition time in different pulse groups; embedded multi-core DSP;parallel processing

        南京航空航天大學(xué)研究生創(chuàng)新基地(實(shí)驗(yàn)室)開放基金資助 (項(xiàng)目編號(hào):kfjj120116); 中央高?;究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金資助。

        TP399

        A

        2013-10-15)

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