左志權(quán)，王柯，劉正軍，彭向陽(yáng)，謝小偉，王銳

(1.中國(guó)測(cè)繪科學(xué)研究院，北京 100830；2.廣東電網(wǎng)公司電力科學(xué)研究院，廣州 510080)

1 引 言

現(xiàn)代社會(huì)需要及時(shí)測(cè)繪和精細(xì)測(cè)繪[1]。從應(yīng)用角度討論，及時(shí)測(cè)繪主要體現(xiàn)在災(zāi)害應(yīng)急響應(yīng)、局部動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)等方面，而精細(xì)測(cè)繪則體現(xiàn)在大比例尺(1∶500或1∶1000)地形圖測(cè)制與更新、實(shí)體三維精細(xì)模型構(gòu)建等方面。

現(xiàn)今世界衛(wèi)星遙感和有人駕駛的普通航空遙感已經(jīng)非常發(fā)達(dá)[2]，但在為經(jīng)濟(jì)社會(huì)服務(wù)的時(shí)效性和豐富性上頗嫌不足[1]。無(wú)人機(jī)低空航測(cè)系統(tǒng)具有不同于普通航空攝影測(cè)量的技術(shù)特點(diǎn)，如具有靈活機(jī)動(dòng)、高效快速、精細(xì)準(zhǔn)確、作業(yè)成本低的特點(diǎn)，在小區(qū)域和飛行困難地區(qū)高分辨影像快速獲取方面具有明顯的優(yōu)勢(shì)，能夠廣泛應(yīng)用于重大工程選址、新農(nóng)村建設(shè)和應(yīng)急救災(zāi)等方面的測(cè)繪保障。另外，為了達(dá)到某些特殊工程應(yīng)用目的，單一傳感器或數(shù)據(jù)源較難滿足應(yīng)用需求，如：①電力線路安全巡檢不僅需要獲取電力線路走廊幾何位置信息，而且需要對(duì)電力線的異常發(fā)熱區(qū)域進(jìn)行探測(cè)，還需對(duì)絕緣體放電異常進(jìn)行有效診斷，因此，電力線路巡檢傳感器平臺(tái)可能需要同時(shí)集成可見(jiàn)光數(shù)碼相機(jī)、激光掃描儀、熱紅外相機(jī)、紫外相機(jī)等多種傳感器；②森林火災(zāi)應(yīng)急測(cè)繪為了能對(duì)災(zāi)情進(jìn)行定量、合理地評(píng)估，則同時(shí)需要集成熱紅外相機(jī)以及高分辨率可見(jiàn)光數(shù)碼相機(jī)；③在林業(yè)遙感應(yīng)用中，多采用LiDAR波形特征提取生物量信息，而同時(shí)需借助可見(jiàn)光或近紅外光譜數(shù)據(jù)提取樹(shù)木分類信息等；④在日益增長(zhǎng)的精細(xì)三維建模應(yīng)用中，依靠高密度激光雷達(dá)點(diǎn)云獲取實(shí)體幾何結(jié)構(gòu)信息。而光學(xué)數(shù)碼相機(jī)則能較好地獲取實(shí)體表面紋理信息，因此，滿足該項(xiàng)應(yīng)用需求至少需要集成激光雷達(dá)掃描儀與多視角可見(jiàn)光數(shù)碼相機(jī)。

在攝影測(cè)量與LiDAR領(lǐng)域，從現(xiàn)有商業(yè)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)所具備功能來(lái)討論，如德國(guó)Inpho[3]、法國(guó)PixelFactory[4]、芬蘭TerraSolid[5]，以及國(guó)內(nèi)的DPGrid[6]、PixelGrid[7]等應(yīng)用系統(tǒng)均是針對(duì)單一類型傳感器(如針對(duì)機(jī)載/星載可見(jiàn)光影像、激光LiDAR點(diǎn)云)數(shù)據(jù)源研發(fā)的后處理軟件，目前還沒(méi)有推出多傳感器聯(lián)合數(shù)據(jù)處理的商業(yè)系統(tǒng)。因此，開(kāi)展研發(fā)多傳感器數(shù)據(jù)聯(lián)合處理軟件系統(tǒng)本身具有較強(qiáng)的前瞻性和先進(jìn)性。

本文以激光雷達(dá)、可見(jiàn)光數(shù)碼相機(jī)、熱紅外及紫外視頻攝像機(jī)等4種傳感器集成處理為例，重點(diǎn)討論無(wú)人機(jī)多傳感器集成數(shù)據(jù)處理所面臨的關(guān)鍵技術(shù)與難點(diǎn)，重點(diǎn)聚焦在多傳感器幾何數(shù)據(jù)處理框架設(shè)計(jì)以及質(zhì)量控制這一具體問(wèn)題上，對(duì)多傳感器數(shù)據(jù)處理設(shè)計(jì)模式、流程控制以及幾何配準(zhǔn)檢校等問(wèn)題進(jìn)行深入討論，并對(duì)后續(xù)技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)與應(yīng)用前景進(jìn)行展望。

2 處理系統(tǒng)框架

2.1 系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)

如果以生產(chǎn)測(cè)繪級(jí)產(chǎn)品為目標(biāo)導(dǎo)向，針對(duì)多傳感器幾何數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)進(jìn)行功能設(shè)計(jì)，可概略分為三個(gè)部分：航空光學(xué)影像數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)、機(jī)載LiDAR點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)以及視頻數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)。從數(shù)據(jù)表現(xiàn)形式來(lái)講，LiDAR點(diǎn)云能直接獲取物體表面幾何骨架模型，屬于基礎(chǔ)核心數(shù)據(jù)源，而光學(xué)影像與視頻數(shù)據(jù)則能通過(guò)不同的大氣窗口獲取實(shí)體表面紋理信息。因此，多傳感器幾何數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)應(yīng)以GPS/IMU為參考數(shù)據(jù)源，不同傳感器與GPS/IMU間的安置檢校配準(zhǔn)為關(guān)鍵技術(shù)手段，最終面向生產(chǎn)基礎(chǔ)測(cè)繪產(chǎn)品與精細(xì)三維模型為目標(biāo)進(jìn)行功能設(shè)計(jì)，其框架設(shè)計(jì)如圖1所示：

圖1 無(wú)人機(jī)多傳感聯(lián)合數(shù)據(jù)處理功能框架設(shè)計(jì)

從圖1中可看出，多傳感器幾何數(shù)據(jù)處理是一種以GPS/IMU數(shù)據(jù)作為定位定姿基礎(chǔ)，各傳感器間通過(guò)安置誤差配準(zhǔn)模型統(tǒng)一規(guī)算到同一個(gè)絕對(duì)參考坐標(biāo)系的聯(lián)合數(shù)據(jù)處理模式，并能達(dá)到傳統(tǒng)測(cè)繪目的的數(shù)據(jù)后處理技術(shù)。又由于系統(tǒng)中廣泛采用GPS/IMU深度融合技術(shù)，使得多傳感器數(shù)據(jù)處理能僅需要采用極少量或零地面控制信息即能同時(shí)滿足及時(shí)測(cè)繪與精細(xì)測(cè)繪的需求。

2.2 數(shù)據(jù)流轉(zhuǎn)過(guò)程

從軟件工程角度討論，架構(gòu)設(shè)計(jì)合理的應(yīng)用型軟件系統(tǒng)在滿足專業(yè)功能需求的前提下，應(yīng)設(shè)計(jì)盡量高效、通用的數(shù)量流轉(zhuǎn)過(guò)程。在充分借鑒現(xiàn)有成熟商業(yè)數(shù)據(jù)I/O技術(shù)基礎(chǔ)上，多傳感器幾何數(shù)據(jù)聯(lián)合處理系統(tǒng)數(shù)據(jù)流轉(zhuǎn)設(shè)計(jì)遵從以下原則：

(1)單向性。系統(tǒng)按照模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，各模塊間交互數(shù)據(jù)盡量自頂向下單向傳遞；

(2)擴(kuò)展性。系統(tǒng)內(nèi)部通信與協(xié)同數(shù)據(jù)應(yīng)具備可動(dòng)態(tài)擴(kuò)展性，盡量采用配置文件模式進(jìn)行共享式訪問(wèn)，為下一層應(yīng)用級(jí)模塊開(kāi)發(fā)或插件二次開(kāi)發(fā)提供數(shù)據(jù)交換基礎(chǔ)；

(3)標(biāo)準(zhǔn)性。系統(tǒng)與外部接口應(yīng)盡量采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)格式進(jìn)行交互，如采用慣導(dǎo)sbet格式、影像Tiff文件、矢量shp格式、國(guó)標(biāo)DEM格式、點(diǎn)云LAS格式、視頻avi或mpeg格式等。

同樣地，以4類傳感器集成后的無(wú)人機(jī)多傳感器數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)為例，其數(shù)據(jù)流轉(zhuǎn)設(shè)計(jì)如圖2所示：

圖2 無(wú)人機(jī)多傳感聯(lián)合數(shù)據(jù)處理數(shù)據(jù)流程過(guò)程

從圖2可看出，整個(gè)多傳感器數(shù)據(jù)后處理是一個(gè)高度集約的聯(lián)合數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，數(shù)據(jù)接口采用文件的形式進(jìn)行接口規(guī)范，以便后續(xù)引入數(shù)據(jù)庫(kù)模式進(jìn)行管理與規(guī)范作業(yè)。系統(tǒng)以外部傳感器數(shù)據(jù)、處理控制參數(shù)、初始姿態(tài)參數(shù)等作為輸入，經(jīng)過(guò)點(diǎn)云-影像-視頻聯(lián)合處理得到點(diǎn)云分類、DSM/DEM、三維DLG、三維模型以及視頻關(guān)鍵幀姿態(tài)等成果。

3 處理質(zhì)量控制

為了充分發(fā)掘多傳感器聯(lián)合處理優(yōu)勢(shì)，降低傳統(tǒng)單傳感器模式下處理流程的復(fù)雜程度，并能使得最終獲得的數(shù)字測(cè)繪產(chǎn)品具有更多種類和更優(yōu)質(zhì)量，本文認(rèn)為應(yīng)從以下兩個(gè)方面實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)處理質(zhì)量控制：①合理借用GPS/IMU融合主動(dòng)定位優(yōu)勢(shì)，采用傳感器集成檢校技術(shù)實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量的傳感器初始姿態(tài)估計(jì)，為后續(xù)融合數(shù)據(jù)處理奠定技術(shù)支撐；②綜合利用各類傳感器特點(diǎn)，精化測(cè)繪產(chǎn)品生成質(zhì)量，減少傳統(tǒng)數(shù)據(jù)生產(chǎn)步驟等。本文針對(duì)上述兩點(diǎn)思路進(jìn)行展開(kāi)介紹。

3.1 多傳感集成檢校

利用GPS/IMU為基準(zhǔn)參考進(jìn)行多傳感器集成檢校的理由，可從兩個(gè)方面進(jìn)行闡述：①?gòu)挠布到y(tǒng)結(jié)構(gòu)討論，無(wú)人機(jī)平臺(tái)上的不同種類傳感器均是通過(guò)穩(wěn)定平臺(tái)固連，而穩(wěn)定平臺(tái)姿態(tài)受IMU直接測(cè)量與控制。由此可見(jiàn)，多傳感器聯(lián)合數(shù)據(jù)處理姿態(tài)解算的關(guān)鍵問(wèn)題是如何將不同類傳感器姿態(tài)規(guī)算到GPS/IMU所限定的統(tǒng)一直接定位參考坐標(biāo)系；②從主動(dòng)定位精度現(xiàn)狀討論，在導(dǎo)航定位領(lǐng)域已有大量的科學(xué)試驗(yàn)驗(yàn)證：在GPS通視條件良好狀況下，將GPS與IMU進(jìn)行深度融合解算[8]后的直接定位定姿精度能達(dá)到較好的效果，如差分GPS后處理精度能優(yōu)于0.05m，而IMU后處理姿態(tài)精度則能優(yōu)于0.0025°等，其本身帶來(lái)的精度誤差可滿足航空測(cè)繪任意大比例尺測(cè)圖需求。

因此，設(shè)計(jì)多傳感器檢校的主要目的是針對(duì)滿足設(shè)定模式下所獲取的數(shù)據(jù)，通過(guò)后處理技術(shù)手段估計(jì)傳感器與基準(zhǔn)(GPS接受天線與IMU平臺(tái))之間的安置誤差參數(shù)。在實(shí)踐中，系統(tǒng)安置誤差模型一般采用6參數(shù)模型[9-10]，即GPS天線平移參數(shù)(Offset：Lx、Ly、Lz)與IMU視準(zhǔn)軸對(duì)準(zhǔn)偏差參數(shù)(Boresight：roll、pitch、heading)。各類傳感器的安置誤差模型推導(dǎo)與具體構(gòu)像方程相關(guān)，以下僅以激光雷達(dá)安置誤差檢校為例，其模型數(shù)學(xué)表達(dá)式如下：

(1)

3.2 聯(lián)合數(shù)據(jù)處理

盡管傳感器分為主動(dòng)與被動(dòng)兩種模式，但是不同類傳感器本質(zhì)區(qū)別在于面向不同大氣窗口特性所設(shè)計(jì)。從對(duì)地觀測(cè)角度看，不同類傳感器均是透過(guò)對(duì)應(yīng)譜段觀測(cè)并獲取地表信息。因此，如何有效地利用各類傳感器優(yōu)勢(shì)特性，形成地表信息的組合觀測(cè)與融合處理，對(duì)不斷提高遙感數(shù)據(jù)獲取與信息解譯能力具有很強(qiáng)可挖掘性和可擴(kuò)展性，是未來(lái)遙感幾何數(shù)據(jù)采集與后處理的重要方向之一。本文將簡(jiǎn)述幾種常見(jiàn)的多傳感器數(shù)據(jù)聯(lián)合處理技術(shù)，并與單傳感器數(shù)據(jù)處理優(yōu)劣進(jìn)行對(duì)比。

3.2.1 可見(jiàn)光影像與LiDAR點(diǎn)云聯(lián)合處理

在對(duì)地觀測(cè)領(lǐng)域，可見(jiàn)光影像與LiDAR點(diǎn)云聯(lián)合處理是計(jì)算機(jī)視覺(jué)與攝影測(cè)量領(lǐng)域最熱門(mén)的研究課題之一。結(jié)合實(shí)際測(cè)繪生產(chǎn)需求，對(duì)以下4個(gè)典型應(yīng)用方向進(jìn)行簡(jiǎn)述：

(1)DSM精化匹配：一般來(lái)講，從單一光學(xué)影像進(jìn)行DSM獲取，其最大缺點(diǎn)是無(wú)法克服紋理貧瘠區(qū)域與較大起伏地表帶來(lái)的誤匹配現(xiàn)象。而激光LiDAR在較好地彌補(bǔ)光學(xué)影像缺點(diǎn)的同時(shí)，則由于光斑尺寸因素存在著不能很好地獲取地物邊緣的缺點(diǎn)。如果能融合二者優(yōu)勢(shì)將有望得到邊緣尖銳、密度均勻的高質(zhì)量DSM。

(2)地物精細(xì)分類：眾所周知，可見(jiàn)光影像包含有較豐富的光譜信息，但由于同物異譜、異物同譜等客觀規(guī)律影響，從單一光譜信息出發(fā)實(shí)現(xiàn)地物精細(xì)分類是非常困難的。但局部范圍內(nèi)地物的空間位置及其毗鄰地物間的拓?fù)潢P(guān)系卻具有唯一性。因此，利用點(diǎn)云所承載的幾何位置關(guān)系結(jié)合豐富的光譜信息有望實(shí)現(xiàn)地物精細(xì)分類與準(zhǔn)全要素提取。

(3)三維表面精細(xì)重建：在計(jì)算機(jī)視覺(jué)與逆向工程領(lǐng)域，針對(duì)局部范圍內(nèi)的實(shí)體進(jìn)行精細(xì)三維建模一直是相關(guān)領(lǐng)域的熱門(mén)課題。在該項(xiàng)應(yīng)用中，影像不僅能為模型表面提供紋理特性，而且能對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行加密與修復(fù)，使得重建結(jié)果更具真實(shí)性。

(4)三維DLG測(cè)圖：盡管目前業(yè)內(nèi)針對(duì)三維DLG測(cè)圖還沒(méi)有明確定義，但筆者認(rèn)為應(yīng)遵從以下兩個(gè)原則：①三維DLG完全涵蓋二維DLG的表現(xiàn)內(nèi)容，通過(guò)簡(jiǎn)單的視圖轉(zhuǎn)換與打印便能生產(chǎn)傳統(tǒng)二維DLG；②三維DLG應(yīng)涵蓋三維實(shí)體模型的骨架內(nèi)容。因此，需要存儲(chǔ)更多的地物側(cè)面坐標(biāo)信息，通過(guò)簡(jiǎn)單的拓?fù)渲貥?gòu)(或有限元剖分)與視圖轉(zhuǎn)換便能生成普通的3D模型，但較傳統(tǒng)3D模型占有更小的存儲(chǔ)空間與復(fù)雜度，更利于國(guó)家或地區(qū)進(jìn)行基礎(chǔ)測(cè)繪產(chǎn)品入庫(kù)存檔。

3.2.2 熱紅外/紫外視頻與點(diǎn)云融合處理

從視覺(jué)幾何定位理論出發(fā)，如果在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下能將攝像機(jī)鏡頭畸變進(jìn)行合理檢校，并能通過(guò)高精度時(shí)間同步系統(tǒng)獲取攝像機(jī)每一幀的焦距數(shù)值，那么視頻攝像系統(tǒng)同樣能實(shí)現(xiàn)立體定位功能并能與點(diǎn)云配準(zhǔn)后提供視頻紋理信息。假設(shè)已按照3.1節(jié)多傳感器集成檢校理論獲取每一幀影像的定位定姿參數(shù)，則視頻與點(diǎn)云聯(lián)合處理系統(tǒng)處理流程如圖3所示：

圖3 視頻與點(diǎn)云聯(lián)合三維建模系統(tǒng)

按照?qǐng)D3中所設(shè)計(jì)處理流程，首先將視頻幀按照時(shí)間標(biāo)記生成帶位置姿態(tài)信息的標(biāo)簽文件，然后通過(guò)自動(dòng)或半自動(dòng)方式尋找熱紅外視頻幀與點(diǎn)云數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)連接點(diǎn)，采用直接線性變化11參數(shù)模型描述點(diǎn)云與視頻幀的整體坐標(biāo)系變換，最后聯(lián)合攝像機(jī)鏡頭標(biāo)定參數(shù)、POS數(shù)據(jù)對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行紋理賦值等。

4 成果類型與評(píng)價(jià)

與衛(wèi)星遙感、有人機(jī)航測(cè)相比，無(wú)人機(jī)多傳感器系統(tǒng)在中低空作業(yè)具有許多顯著優(yōu)勢(shì)。但由于其載荷相對(duì)較小、航時(shí)較短、受大氣環(huán)境影響較大等限制，其后處理所能獲取的成果類型也有別于傳統(tǒng)遙感系統(tǒng)，現(xiàn)從以下四個(gè)方面進(jìn)行簡(jiǎn)要梳理：

(1)小范圍測(cè)圖任務(wù)與局部更新

鑒于目前無(wú)人機(jī)作業(yè)機(jī)動(dòng)靈活，未來(lái)在400m內(nèi)可能不受升空權(quán)限制，可獲取較高分辨率的可見(jiàn)光影像(如1∶500測(cè)繪中，要求影像GSD至少為0.05m)與高密度點(diǎn)云數(shù)據(jù)(如在航高500m內(nèi)平均點(diǎn)間距可高達(dá)0.1m)。因此，此類高質(zhì)量對(duì)地觀測(cè)數(shù)據(jù)為小范圍內(nèi)的大比例尺(1∶500、1∶1000)測(cè)圖與地形圖快速更新提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)與技術(shù)支撐。

(2)構(gòu)建精細(xì)三維模型

隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展，人們對(duì)周圍生活環(huán)境的掌控需求日益加強(qiáng)，因此三維精細(xì)建模逐漸展現(xiàn)旺盛的市場(chǎng)需求。如數(shù)字城市、數(shù)字小區(qū)、數(shù)字街景、數(shù)字公園、數(shù)字文物、數(shù)字檔案等應(yīng)用不斷出現(xiàn)在公眾視野。無(wú)人及多傳感器組合對(duì)地觀測(cè)系統(tǒng)以其高分辨率數(shù)據(jù)獲取能力，針對(duì)上述應(yīng)用需求極好地發(fā)揮精細(xì)三維建模作業(yè)潛力。

(3)應(yīng)急測(cè)繪響應(yīng)

隨著近年來(lái)自然生態(tài)環(huán)境的演變，各類自然災(zāi)害不斷成為國(guó)民討論的焦點(diǎn)話題。經(jīng)驗(yàn)表明，無(wú)人機(jī)多傳感器數(shù)據(jù)獲取與處理系統(tǒng)都能在第一時(shí)間獲取帶有地理編碼的區(qū)域?yàn)?zāi)情圖，為應(yīng)急指揮提供有效的決策參考，在災(zāi)情應(yīng)急響應(yīng)中發(fā)揮舉足輕重作用。如：可見(jiàn)光數(shù)碼相機(jī)能快速獲取受災(zāi)區(qū)域影像，通過(guò)粗略幾何校正與快速拼接，能為后續(xù)災(zāi)情解譯提供數(shù)據(jù)源；激光雷達(dá)點(diǎn)云則能為泥石流災(zāi)情評(píng)估、地震前后3D變化檢測(cè)、滑坡體監(jiān)測(cè)等應(yīng)用提供解決方案；熱紅外視頻通過(guò)拼接并與傳統(tǒng)影像圖進(jìn)行疊置，能為森林火災(zāi)提供評(píng)估支撐；紫外視頻則能為帶有異常放電災(zāi)害現(xiàn)象提供及時(shí)監(jiān)測(cè)手段等。

(4)相關(guān)工程應(yīng)用

另外，無(wú)人機(jī)多傳感器還能在典型行業(yè)實(shí)施具體工程應(yīng)用，如：①電力線安全巡檢。采用多傳感器組合對(duì)電力線進(jìn)行巡檢，獲取電力線斷股、毛刺、超高危險(xiǎn)物體、異常發(fā)熱、異常放電等檢測(cè)數(shù)據(jù)，為傳統(tǒng)人工電力線巡檢業(yè)務(wù)降低成本、提供效率等；②管線、航道測(cè)量工程。充分發(fā)揮無(wú)人機(jī)靈活機(jī)動(dòng)特性，針對(duì)石油輸送管線、數(shù)字航道工程等應(yīng)用進(jìn)行現(xiàn)狀專題測(cè)量；③精細(xì)林業(yè)遙感。由于大部分森林覆蓋區(qū)域不適合布設(shè)地面控制點(diǎn)，采用POS輔助的無(wú)人機(jī)多傳感器系統(tǒng)能較高效地實(shí)現(xiàn)精細(xì)樹(shù)種建模，蓄積量反演等專業(yè)應(yīng)用等。

鑒于無(wú)人機(jī)多傳感器遙感技術(shù)仍保留傳統(tǒng)測(cè)繪特點(diǎn)，具備遙測(cè)系統(tǒng)的基本屬性，針對(duì)其多樣化成果形式，本文認(rèn)為應(yīng)從以下兩個(gè)方面建立評(píng)價(jià)準(zhǔn)則：①與現(xiàn)行規(guī)范為評(píng)價(jià)依據(jù)。針對(duì)基礎(chǔ)測(cè)繪產(chǎn)品，需嚴(yán)格按照國(guó)家測(cè)圖規(guī)范以及現(xiàn)有行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行質(zhì)量評(píng)定。②符合專題應(yīng)用需求。在符合國(guó)家規(guī)范與行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)基礎(chǔ)上，產(chǎn)品還必須滿足專題應(yīng)用需求，應(yīng)與相關(guān)行業(yè)應(yīng)用單位進(jìn)行合作，并共同制定標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。

5 結(jié)束語(yǔ)

本文以無(wú)人機(jī)多傳感器幾何后處理框架設(shè)計(jì)與質(zhì)量控制為主題，以4類傳感器集成處理為實(shí)例設(shè)計(jì)了通用幾何處理框架，并對(duì)提高產(chǎn)品質(zhì)量控制提出幾點(diǎn)建議，現(xiàn)總結(jié)如下：

(1)以POS數(shù)據(jù)為支撐，設(shè)計(jì)了多傳感器幾何處理框架，并能兼顧基礎(chǔ)測(cè)繪產(chǎn)品生產(chǎn)與專題應(yīng)用需求；

(2)對(duì)多傳感器幾何數(shù)據(jù)處理中的關(guān)鍵技術(shù)展開(kāi)討論，如點(diǎn)云與影像聯(lián)合測(cè)圖技術(shù)、視頻與點(diǎn)云聯(lián)合建模技術(shù)等；

(3)針對(duì)無(wú)人機(jī)多傳感器數(shù)據(jù)采集與處理特點(diǎn)，闡述了處理系統(tǒng)所能衍生出產(chǎn)品類型，為后續(xù)具體應(yīng)用指明方向，提供技術(shù)參考。

總體來(lái)講，未來(lái)航測(cè)遙感技術(shù)在硬件方面將會(huì)朝著傳感器組合化、輕量化方向發(fā)展；軟件方面則會(huì)朝著產(chǎn)品精細(xì)化、類型多樣化方向發(fā)展。因此，行業(yè)內(nèi)的科研與生產(chǎn)單位應(yīng)著力進(jìn)行結(jié)合，使得無(wú)人機(jī)多傳感器系統(tǒng)能進(jìn)一步推廣應(yīng)用，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)生產(chǎn)中發(fā)揮更大的作用與優(yōu)勢(shì)。

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