□ 胡遠(yuǎn)忠 □ 劉 勇

1．廣東海洋大學(xué) 工程學(xué)院 廣東湛江 524088

2．武漢理工大學(xué) 機電工程學(xué)院 武漢 430070

汽車白車身的焊接方式最主要的是點焊，一般車型的車身焊點數(shù)就有4000～5000個［1］。在國外，汽車焊裝生產(chǎn)線都朝著高度自動化、多種車型混流的方向發(fā)展［2］，如大眾、通用等，其車身焊裝生產(chǎn)線自動化率已經(jīng)達(dá)到90%以上。用機器人焊接替代目前國內(nèi)廣泛使用的人工焊是車身焊接技術(shù)的發(fā)展趨勢，但焊接機器人投資維護(hù)成本高、技術(shù)要求高，在短期內(nèi)實現(xiàn)全自動化焊接并不符合目前國內(nèi)大多數(shù)汽車制造企業(yè)的現(xiàn)狀［3-5］。因此，針對某汽車企業(yè)實際生產(chǎn)情況和高效率低成本的生產(chǎn)理念，設(shè)計了一種自動焊接機構(gòu)，以滿足某車型車身總拼門檻工位的焊接自動化要求。

1 設(shè)計概要

該工位焊點分布如圖1所示，工件定位安裝在豎直平面內(nèi)，前門共有22個焊點，中門有19個焊點，各焊點并未完全處于同一平面內(nèi)，在Y方向有小幅度變動。在Y方向投影上，前門焊點軌跡由X、Z方向兩條近似直線和兩段弧線組成，中門焊點軌跡由X方向直線和兩段弧線組成?？傮w上，該工位焊點分布比較規(guī)則，且相對密集，焊點之間的間隔也比較均勻，焊槍在工作過程中位姿調(diào)整速度波動不大，運動會相對平穩(wěn)。

自動焊接機構(gòu)需滿足的焊接工藝要求：①能完成符合質(zhì)量要求的焊點，且滿足生產(chǎn)節(jié)拍；②焊接時，應(yīng)避免與工件、工裝夾具等的干涉，由于工件需在X方向上進(jìn)行輸送，故自動焊接機構(gòu)在焊接工作開始前和完成焊接后，應(yīng)與工件在Y方向保持一定距離。

針對以上提出的焊點分布特征和工藝要求，擬定機構(gòu)由3個運動自由度組成，前門和中門各一套自動焊接機構(gòu)。機構(gòu)在Y方向需要一個平動自由度以避免工件在輸送過程中與機構(gòu)發(fā)生干涉，同時滿足焊接過程中焊鉗達(dá)到預(yù)定焊點所需的Y方向位移。前門和中門均有兩段弧線焊點軌跡，在豎直面上使用一個轉(zhuǎn)動自由度，能優(yōu)化機構(gòu)運動路徑，提高焊接效率，避免在X、Z方向同時使用平動自由度而造成機構(gòu)占用空間過大的缺點。為提高設(shè)計效率，降低設(shè)計、制造成本，對前門和中門采用同樣的機構(gòu)，由于前門在Z方向上有一條較長的焊點曲線，故使用一個Z向平動自由度，配合豎直面的轉(zhuǎn)動，聯(lián)合完成豎直平面內(nèi)曲線的自動焊接。

▲圖1 總拼門檻工位工件焊點分布圖

2 設(shè)計流程

設(shè)計流程如圖2所示，機構(gòu)由Y、Z方向兩個直線運動和豎直面旋轉(zhuǎn)運動組成。焊接機構(gòu)的機械系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計，按照功能劃分為底座模塊、直線運動模塊（Y向和Z向）、旋轉(zhuǎn)運動模塊和焊鉗模塊，并在UG軟件上進(jìn)行三維建模和虛擬裝配。采用具有多軸聯(lián)動功能的CNC控制系統(tǒng)，通過編寫數(shù)控G代碼控制各軸運動，實現(xiàn)軌跡控制。借助UG/MotionStimulation進(jìn)行運動仿真，規(guī)劃機構(gòu)末端執(zhí)行器（焊鉗）的運動路徑，使用ANSYSWorkbench對機構(gòu)關(guān)鍵零部件進(jìn)行有限元分析，保證機構(gòu)使用的可靠性。

3 機械系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計

自動焊接機構(gòu)如圖3所示，機構(gòu)固定在基座上，Y軸直線運動模塊帶動其它運動模塊和焊鉗一起實現(xiàn)Y方向的直線運動，Z軸直線運動模塊和連接在其上面的旋轉(zhuǎn)運動模塊完成豎直平面曲線的運動，使固定在旋轉(zhuǎn)模塊上的焊鉗到達(dá)預(yù)定焊點位置，實現(xiàn)焊接操作。

3.1 直線運動模塊的設(shè)計

機構(gòu)的直線運動模塊以伺服電機為驅(qū)動件，齒輪齒條為傳動件，直線導(dǎo)軌為導(dǎo)向件。如圖4所示，伺服電機通過減速機減速增矩后，驅(qū)動連接的齒輪轉(zhuǎn)動，齒條和雙導(dǎo)軌固定在Y工作臺上，固定伺服電機和減速機的Y板與左右各兩個滑塊連接，經(jīng)齒輪齒條嚙合傳動將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)為直線運動，由直線導(dǎo)軌導(dǎo)向，實現(xiàn)Y板在Y方向的直線運動。該運動模塊定位精度高，響應(yīng)速度快，運行平穩(wěn)。另外，設(shè)計一組機械限位開關(guān)，用于預(yù)防機構(gòu)在操作不當(dāng)時可能發(fā)生的安全問題，并在機構(gòu)四周安裝防護(hù)板和風(fēng)琴式防護(hù)罩，防塵、美觀。由于采用模塊化設(shè)計，Z軸直線運動模塊僅需根據(jù)行程要求，改變相關(guān)尺寸參數(shù)，大大縮短了設(shè)計周期。

3.2 旋轉(zhuǎn)運動模塊和其它模塊的設(shè)計

旋轉(zhuǎn)運動模塊功能主要由回轉(zhuǎn)支承完成，回轉(zhuǎn)支承由能相對轉(zhuǎn)動的內(nèi)、外圈組成，且外圈有標(biāo)準(zhǔn)齒形和標(biāo)準(zhǔn)安裝孔［6］。將回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)圈固定，同時將伺服電機和減速機固定在其內(nèi)圈上，電機驅(qū)動齒輪與回轉(zhuǎn)支承外圈嚙合，實現(xiàn)外圈的旋轉(zhuǎn)運動。

▲圖2 焊接機構(gòu)設(shè)計流程圖

▲圖3 自動焊接機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖

▲圖4 Y軸直線運動模塊結(jié)構(gòu)簡圖

▲圖5 控制系統(tǒng)整體方案

焊鉗通過絕緣板和筋板連接在回轉(zhuǎn)支承外圈，選用X型焊鉗作為自動焊機構(gòu)的工作焊鉗。X型焊鉗有兩個動電極，焊鉗移動時兩動電極呈張開狀態(tài)，工件不易產(chǎn)生劃痕?；啥喔鶚?biāo)準(zhǔn)方型鋼焊接組成，質(zhì)量小、強度高；基座底部安裝四組調(diào)整螺母，用于機構(gòu)安裝調(diào)試時調(diào)整機構(gòu)的高度。

4 控制系統(tǒng)設(shè)計

在整個自動焊接機構(gòu)控制系統(tǒng)中，需要實現(xiàn)以下功能：①自動焊接機構(gòu)的精確定位；②為操作者提供良好的人機界面；③發(fā)生故障或意外斷電，應(yīng)有斷點恢復(fù)功能。

如圖5所示，CNC控制器、伺服驅(qū)動器、伺服電機組成運動控制系統(tǒng)。為保證系統(tǒng)的精度、響應(yīng)性能等特性，選用交流伺服電機作為驅(qū)動電機。CNC控制器內(nèi)裝PLC，可與多種伺服驅(qū)動單元配套使用。數(shù)控系統(tǒng)采用G代碼編程，插補算法已封裝于數(shù)控系統(tǒng)中，通過調(diào)用CNC內(nèi)部函數(shù)來實現(xiàn)自動焊接機構(gòu)的軌跡插補，可以輕松實現(xiàn)點位控制及軌跡控制。其操作界面和編程語言按國際通用的數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計，具有三維仿真校驗和加工過程圖形動態(tài)跟蹤功能，圖形顯示形象直觀，操作和使用方便容易。另外，數(shù)控系統(tǒng)具有程序斷點保存和恢復(fù)功能，發(fā)生意外停止工作的自動焊接機構(gòu)在恢復(fù)正常后能夠繼續(xù)從斷點開始運行。

5 機構(gòu)的仿真分析

5.1 運動學(xué)仿真分析

在UG上三維建模裝配，在完成靜態(tài)干涉檢驗后，并不能完全確保機構(gòu)能夠正常運行。由于機構(gòu)具有3個運動自由度，每個自由度內(nèi)部及相互之間在運動時均易發(fā)生動態(tài)干涉，且自動焊接機構(gòu)與工裝夾具、工件之間也可能碰撞；同時，工件焊點呈三維空間分布，需要機構(gòu)多軸聯(lián)動才能使焊鉗到達(dá)焊點位置，有必要運用仿真手段對機構(gòu)的運行軌跡進(jìn)行規(guī)劃。

利用UG/MotionStimulation進(jìn)行運動學(xué)仿真，按照各模塊定義連桿，建立各連桿之間的運動副關(guān)系，給原動件添加Step運動函數(shù)。機構(gòu)的焊接工作過程由運動模塊驅(qū)動焊鉗到達(dá)焊點位置和焊鉗進(jìn)行焊接操作組成，擬定每次焊接時間為1s，包括焊鉗閉合、焊接和焊鉗張開3個過程，焊鉗在焊點之間運動時間為1s。

圖6為前門的自動焊接機構(gòu)焊鉗下電極帽運動仿真結(jié)果，完成全部焊點所需時間為45s。 三段曲線為Y向線位移、豎直面旋轉(zhuǎn)方向角位移和XZ平面位移，分別反映Y軸運動模塊運動軌跡、旋轉(zhuǎn)運動模塊的運動軌跡以及Z軸運動模塊和旋轉(zhuǎn)運動模塊耦合而成的運動軌跡。在機構(gòu)從零位運行至第一個焊點以及焊接結(jié)束后返回零位的時間段內(nèi)，曲線有較大的位移變化，符合實際情況；由于焊點分布在近似XZ豎直曲面內(nèi)，Y向線位移曲線中間部分基本保持直線，有微小變動；XZ平面位移和旋轉(zhuǎn)方向角位移曲線的變化規(guī)律與工件焊點在XZ平面內(nèi)的分布情況一致，曲線中的多個水平橫線即代表焊鉗正進(jìn)行點焊操作，斜線表示焊鉗從一個焊點位置運行至另一個焊點。

5.2 有限元仿真分析

經(jīng)理論分析，機構(gòu)的Y筋板、焊鉗連接筋板和電機連接板等受力大，易發(fā)生變形。在ANSYS Workbench中對其進(jìn)行有限元仿真分析。以Y筋板為例，Y筋板豎直面共18個螺栓孔承受旋轉(zhuǎn)運動模塊和焊鉗施加的重力和彎矩，其中重力2450N，彎矩269．99N·m；根據(jù)焊接生產(chǎn)節(jié)拍要求和運動學(xué)仿真分析，擬定出機構(gòu)在Z方向的加速度為3m/s2，當(dāng)機構(gòu)在Z方向向下加速時，還需承受750N慣性力。

▲圖6 焊鉗下電極帽運動仿真位移圖

Y筋板由底部的10個螺栓固定，而Y筋板的高度偏大，有被載荷拉潰的風(fēng)險，因此要分析Y筋板在受到重力載荷和彎矩作用下的應(yīng)力分布和變形量，以驗證設(shè)計是否滿足要求。仿真分析后發(fā)現(xiàn)，筋板最大變形處于頂部邊緣位置，符合實際情況。筋板的最大應(yīng)力為14．641MPa，集中在底部靠近豎直面的5個螺栓孔，見圖7，最大應(yīng)力小于屈服應(yīng)力235MPa，因此筋板設(shè)計符合安全要求。

▲圖7 Y筋板等效應(yīng)力等值線圖

6 結(jié)論

該3自由度自動焊接機構(gòu)成本低廉，高效實用，具有的優(yōu)勢為：①采用模塊化設(shè)計，提升設(shè)計效率，避免重復(fù)設(shè)計工作，同時可重新將運動模塊變異設(shè)計、合理組合，快速完成其它焊接工位的機構(gòu)設(shè)計。②主要驅(qū)動件、傳動件和執(zhí)行件均選用標(biāo)準(zhǔn)件，設(shè)備的精度高、性能穩(wěn)定，互換性強。③使用CAE仿真分析，確保機構(gòu)動態(tài)性能，優(yōu)化了機構(gòu)的運動路徑，驗證了關(guān)鍵部件的結(jié)構(gòu)可靠。

［1］ 陳家起,羅虹,張偉,等．汽車車身制造工藝學(xué)［M］．重慶：重慶大學(xué)出版社,2003．

［2］ PA Albu-Shaffer,S Haddadin,C Ott,et al．The DLR Lightweight Robot:Design and Control Concepts for Robots in Human Environments ［J］ ．The Industrial Robot,2007,34（5）:376-385 ．

［3］ R Schraft,CMeyer,C Parlitz,et al．Powermate-A Safe and Intuitive Robot Assistant for Handling and Assembly Tasks［C］ ．Proceedings of International Conference on Robotics and Automation,Barcelona，Spain,2005．

［4］ 許瑞麟,朱品朝．汽車車身焊接技術(shù)現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢［J］．電焊機,2010，40（5）．

［5］ 莫易敏,王敏,蔡曦．車門包邊引出焊的設(shè)計研究［J］．機械制造,2013（1）:27-29．

［6］ 祝恒師．微車白車身焊接機械手機械系統(tǒng)設(shè)計與研究［D］．武漢:武漢理工大學(xué),2011．