余凱平，陳 棟，高 斌，魏傳庭

(陸軍軍官學院，合肥 230031)

在牽引火炮實彈訓練及考核過程中，經(jīng)常存在由于炮手誤操作導致火炮瞄準超出安全射界、射彈超出安全區(qū)的事故，對彈著區(qū)附近的警戒及地方人員生產(chǎn)生活造成較大的生命和財產(chǎn)威脅，通常要采取一定的措施對火炮安全界加以限制，保證火炮實彈射擊安全［1，2］。目前限制火炮安全界的方法有齒弧限位塊法、身管立桿限位法、圖像識別法和經(jīng)緯儀測量法等［3-5］，結合以上方法的工作原理及優(yōu)缺點，文章提出了一種基于三棱錐模型的火炮安全射界監(jiān)控系統(tǒng)，并利用Matlab 軟件進行計算仿真，從而驗證其工作原理及可行性。

1 安全射界監(jiān)控方法原理

安全射界監(jiān)控系統(tǒng)組成如圖1 所示，兩拉繩7 一端縛在火炮搖架2 上，另一端連接兩拉繩編碼器6，兩拉繩編碼器連接球鉸座5 并安裝在火炮下架4 上。當火炮身管運動時，拉繩作伸展和收縮運動，一個內(nèi)部彈簧保證拉繩的張緊度不變，拉繩編碼器通過帶螺紋的輪轂帶動精密旋轉(zhuǎn)感應器旋轉(zhuǎn)，始終輸出一個與繩索移動量成正比例的電信號，測量輸出信號可以實時測量拉繩移動的位移、方向或速率［6］。因此，在身管作高低俯仰和方向轉(zhuǎn)動時，通過采集兩根拉繩長度的變化量，實時計算火炮身管實際被賦予的射角和射向，對超出安全射界的操作進行報警，從而保證實彈射擊安全。

2 安全射界監(jiān)控方法數(shù)學模型的建立

建立如圖2 所示三棱錐數(shù)學模型，O 點為身管耳軸和立軸中心交叉點，身管繞O 點作俯仰和回轉(zhuǎn)運動，A、B 2 點為拉繩編碼器安裝點，C 點為兩拉繩與身管軸線交匯點。AC、BC 表示兩拉繩，OC 為身管軸線，當身管作方向和高低瞄準時，拉繩AC、BC 的長度發(fā)生變化，通過拉繩編碼器實時測量，AC、BC 的長度認為是已知的。

在三棱錐O-ABC 數(shù)學模型中，已知4 條棱邊OA =a，OB=b，OC=c，AB=d，其夾角∠AOB=α，∠BOC=β，∠COA=γ，實際測得AC=e，BC=f，則根據(jù)余旋定律求得α，β，γ，顯然有:α、β、γ∈(0，π)，α+β+γ∈(0，2π)。

圖1 安全射界監(jiān)控系統(tǒng)組成

2.1 身管高低射角計算

以三棱錐O-ABC 的頂點O 為坐標原點，以OA 為x 軸正向，以垂直于△OAB 所在的平面的方向為z 軸建立右手空間直角坐標系Oxyz，如圖2 所示。

圖2 高低射角計算模型

其中x、y、z 為未知數(shù)，將這些向量代入如下向量方程組

便得到如下關于x、y、z 的代數(shù)方程組

那么，身管高低射角θ 為

在a、b、c、d 已知的情況下，θ 是關于兩拉繩長度e、f 的函數(shù)。

2.2 身管方向射角計算

如圖3 所示，過C 作△OAB 的垂線，垂足為C'，過C'作OA 的垂線，垂足為C″，那么CC″垂直于OA。

圖3 方向射角計算模型

方向射角ω 為

由式(4)可知，在a、b、c、d 已知的情況下，方向射角ω 也是關于兩拉繩長度e、f 的函數(shù)。

因此，通過精確測量兩拉繩的長度e 和f 的長度，就可計算并監(jiān)控火炮身管任意狀態(tài)下高低射角和方向射角。

圖4 身管高低射角計算仿真

3 安全射界監(jiān)控模型仿真分析

根據(jù)已建立的三棱錐數(shù)學模型，編寫Matlab 程序［7］，設定仿真參數(shù)a=1、b=1、c =1、d =0.5，依據(jù)三棱錐4 個面上各條邊的三角形邊長關系，則e =0:step:2，f =0:step:2，取step=0.01，仿真計算結果如圖4 和圖5 所示。

圖5 身管方向射角計算仿真

3.1 身管高低射角計算仿真

圖4 所示為身管高低射角計算仿真圖，高低射角θ 隨著e、f 的取值變化而變化，當某一拉繩長度為零時，高低射角θ=0，當e=f =1.41 時，高低射角θ 取極大值接近90°，仿真顯示身管高低射界為θ=0 ～90°，滿足普通牽引火炮正向極限高低射角的監(jiān)控，雖然不能檢測負向高低射角，但實彈射擊訓練中通常不采用。身管高低射角計算仿真圖中沒有交叉重疊，高低射角θ 隨著e、f 的變化取值唯一，通過監(jiān)測拉繩e、f 的大小來監(jiān)控高低射角θ 是可行的。

3.2 身管方向射角計算仿真

圖5 所示是身管方向射角計算仿真圖，方向射角ω 隨著e、f 的取值變化而變化。圖形中標示出2 個極值大點ω≈90°，兩極值點的連線構成仿真圖的脊背，表示在不同高低射角的情況下對應方向射角的極大值點，顯然圖5 中方向射角的極小值點ω≈0°。數(shù)學模型中方向射角為OC'和OC″的夾角，C'可能在三棱錐底面AOB 里面或外面，OC″三棱錐OA 邊上固定不變，因此，仿真圖中以C'點在OA 邊上(即ω≈0°)為界，分為兩大部分。由于每個部分均存在極值大點ω≈90°，所以身管方向射界為ω=0 ～180°滿足普通牽引火炮方向射角的監(jiān)控。身管方向射角計算仿真圖中沒有交叉重疊，方向射角ω 隨著e、f 的變化取值唯一，通過監(jiān)測拉繩e、f 的大小來監(jiān)控方向射角ω 是可行的。

4 結束語

介紹了一種火炮安全射界監(jiān)控方法的組成及工作原理，并建立火炮安全射界監(jiān)控系統(tǒng)的三棱錐數(shù)學模型，分別計算火炮高低及方向射角，利用Matlab 軟件編程仿真，得到高低、方向射角均為關于兩拉繩e、f 的函數(shù)，并且取值唯一。因此，可以通過精確測量兩拉繩e、f 的大小，實時計算火炮高低和方向射角，達到監(jiān)控火炮安全射界的目的。

［1］張彥斌.火炮控制系統(tǒng)及原理［M］，北京:北京理工大學出版社，2009.12.

［2］劉成海，任慶洋，陳棟良.標示禁射界和射界注意的事項［J］.現(xiàn)代兵種，2008（9）:18.

［3］裴曉龍，劉軍.自行火炮自動調(diào)炮精度檢測方法［J］.炮學雜志，2010（6）:117-118.

［4］刁中凱，蔣永瑜.火炮調(diào)炮精度檢測技術［J］.四川兵工學報，2008，29（2）:48-50.

［5］羅鴻飛，張英堂，任國全，等.基于空間坐標解算的火炮調(diào)炮精度檢測方法研究［J］. 火炮發(fā)射與控制學報，2007，12（3）:50-52.

［6］趙學增.現(xiàn)代傳感技術基礎及應用［M］.北京:清華大學出版社，2010.

［7］敬照亮.MATLAB 教程與應用［M］.北京:清華大學出版社，2011.