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        基于定子電壓空間矢量感應(yīng)電動機的轉(zhuǎn)速控制

        2014-06-22 02:56:06
        電工技術(shù)學(xué)報 2014年1期

        馮 惕 王 儉

        (1.蘇州職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院 蘇州 215104 2.蘇州科技大學(xué)電子與信息工程學(xué)院 蘇州 215011)

        1 引言

        隨著微處理器技術(shù)、電力電子技術(shù)與變頻調(diào)速技術(shù)的不斷發(fā)展,感應(yīng)電動機(主要指三相籠型感應(yīng)電動機)以其堅固、可靠、廉價、高效等優(yōu)點,在工業(yè)驅(qū)動控制中獲得了大量的應(yīng)用。矢量控制方法雖能大大改善感應(yīng)電動機轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的性能,但要進行多次坐標(biāo)變換,算法實現(xiàn)較為復(fù)雜[1,2];另外,矢量控制系統(tǒng)要得到快速、精準(zhǔn)的轉(zhuǎn)速響應(yīng)依賴于準(zhǔn)確的電動機電感、電阻實際值。盡管電感值可事先測量并根據(jù)電動機勵磁水平大小予以調(diào)整;但定、轉(zhuǎn)子電阻由于受溫度及集膚效應(yīng)的影響,運行時的實際值較難準(zhǔn)確得到,由此產(chǎn)生的定向偏差會造成勵磁、轉(zhuǎn)矩電流的互相耦合,使系統(tǒng)性能變差。若要較好地解決此問題系統(tǒng)將更為復(fù)雜[3]。而傳統(tǒng)感應(yīng)電動機轉(zhuǎn)差頻率控制的變頻調(diào)速系統(tǒng)則是基于電動機的穩(wěn)態(tài)模型[4],主要根據(jù)定子電壓頻率、轉(zhuǎn)差頻率或定子電流來對定子電壓幅值進行協(xié)調(diào)控制,使電動機在變頻過程中,其氣隙磁通保持基本不變。近年來的改進主要在轉(zhuǎn)差角頻率的選擇上[5-7],但不管怎樣改進,運用電機穩(wěn)態(tài)模型及穩(wěn)態(tài)分析方法無法改進其動態(tài)品質(zhì),如對定子電壓的補償中則忽略了電流幅值變化造成補償不足;也沒考慮在外界條件變化(如突加給定轉(zhuǎn)速,突加負載)時定子電壓的相位如何控制以保證磁場平穩(wěn)過渡,在此技術(shù)背景下產(chǎn)生的控制策略勢必導(dǎo)致相應(yīng)控制系統(tǒng)的動態(tài)性能較差。本文在電機空間矢量理論的基礎(chǔ)上,結(jié)合感應(yīng)電動機的多種控制方式[1,2,4-9],研究了定子電壓(空間)矢量對電動機定子電流、轉(zhuǎn)子磁場和電磁轉(zhuǎn)矩的控制作用,討論通過調(diào)控定子電壓(空間)矢量,并由三相定子電壓的 SVPWM直接實現(xiàn),以形成對定子電流、轉(zhuǎn)子磁鏈和電磁轉(zhuǎn)矩的控制,達到快速控制感應(yīng)電動機轉(zhuǎn)速的原理、方法和系統(tǒng)。該方法避免了坐標(biāo)變換,算法簡單,不但達到了與矢量控制同樣的控制效果,而且還對電機參數(shù)變化具有較好的魯棒性。

        2 控制原理

        設(shè)三相感應(yīng)電動機靜止坐標(biāo)系復(fù)平面的正實軸與A相繞組軸線重合,即A相繞組軸線在此坐標(biāo)系下為 0°,B相繞組軸線為 120°電角,C相繞組軸線為 240°電角[10]。在此坐標(biāo)系下,定子電壓空間矢量us定義為

        同樣的方法可定義定子電流空間矢量 is,轉(zhuǎn)子電流空間矢量 ir,定子磁鏈空間矢量ψs和轉(zhuǎn)子磁鏈空間矢量ψr(ψr=ψrejθM)。以下文中空間矢量中“空間”兩字一般情況下均省略,如定子電流空間矢量簡寫為定子電流矢量。

        電動機運行時,在以上靜止坐標(biāo)系下,上述各空間矢量、電磁轉(zhuǎn)矩Te、轉(zhuǎn)子電角速度ωr之間的關(guān)系可歸納為以下動態(tài)空間矢量方程組[1,2,9,10]

        式中 p——微分算子;

        j——虛數(shù)單位;

        Rs——定子繞組電阻;

        Rr——轉(zhuǎn)子繞組等效電阻;

        Ls——定子繞組等效自感;

        Lr——轉(zhuǎn)子繞組等效自感;

        Lm——定、轉(zhuǎn)子繞組等效互感;

        pn——電動機磁極對數(shù);

        θ——矢量ψr與is之間所夾的電角;

        J——電力拖動系統(tǒng)折合到轉(zhuǎn)子總的轉(zhuǎn)動慣量;

        TL——負載轉(zhuǎn)矩。

        將Lr乘以式(4)減去Lm乘以式(5)消去ir,解出ψs代入式(2)得

        由式(5)解出ir代入式(3),可得到以下方程

        式中,σ,Tr分別為電動機漏磁系數(shù)和轉(zhuǎn)子繞組時間常數(shù),且, Tr= Lr/Rr。

        在定向于轉(zhuǎn)子磁鏈?zhǔn)噶喀譺的MT軸旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下,式(8)變換為

        式(9)變換為

        帶上標(biāo)M的矢量表示是MT坐標(biāo)系下的矢量,該坐標(biāo)系M軸為正實軸,其正方向與矢量ψr方向一致,T軸正方向超前 M 軸正方向 90°。當(dāng)然有,ψs為ψr的幅值,也是在M軸方向的分量。ωs為ψr相對于靜止坐標(biāo)系的電角速度。ωf為轉(zhuǎn)子磁鏈?zhǔn)噶喀譺相對于轉(zhuǎn)子的電角速度,也是轉(zhuǎn)子繞組中感應(yīng)電動勢和電流的角頻率,即轉(zhuǎn)差角頻率。ωs=ωr+ωf。在以上兩式各分量之間的關(guān)系分別為式中,uM、uT和iM,iT分別為us和is在該旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系M軸和T軸的分量。

        由式(14)可看出,要保持轉(zhuǎn)子磁鏈幅值ψr不變?yōu)榻o定值,iM應(yīng)保持不變?yōu)椋譺進入穩(wěn)態(tài)后其值為,這可通過控制電壓

        代入式(12)、式(13),使

        即使

        0≤θu<180°

        反轉(zhuǎn)時

        0≥θu>-180°

        式(23)、式(24)兩式合之有

        其關(guān)系如圖1所示。另外,要控制θu,則要控制us與靜止坐標(biāo)系正實軸之間所夾電角θs,使

        圖1 定子電壓矢量、電流矢量與轉(zhuǎn)子磁鏈?zhǔn)噶恐g的關(guān)系Fig.1 Relationship between stator voltage vector, current vector and rotor flux linkage vector

        為保證轉(zhuǎn)子磁鏈?zhǔn)噶喀譺矢端軌跡為為半徑的圓且從0°開始連續(xù)旋轉(zhuǎn),以使在狀態(tài)變化時能平穩(wěn)和快速地過渡,θM為

        根據(jù)上述分析可得出,在保證 ψr=一定的條件下,使us根據(jù)需要控制Te,其us應(yīng)為

        這樣,考慮到式(6)、 iT =issinθ 和式(15)、式(18),這時的電磁轉(zhuǎn)矩 Te和定子電流幅值 is分別為

        其中

        從穩(wěn)態(tài)的角度,無需考慮對θu的控制,因為在一定條件下,穩(wěn)態(tài)運行時會電機自行形成相應(yīng)的角度。但適當(dāng)控制θu可避免轉(zhuǎn)子磁鏈?zhǔn)噶看蠓绕x原有軌跡,有利于縮短過渡過程,提高快速性。從式(19)、式(20)來看,ωf突然增加,us幅值應(yīng)瞬間迅速增加,θu也相應(yīng)增加,否則,會由于定子電壓不足或相位控制滯后造成磁鏈幅值瞬間減小和磁鏈?zhǔn)噶康慕嵌人查g倒退造成較大波動。

        式(28)所示的定子電壓矢量us可用雙邊空間矢量脈寬調(diào)制(SVPWM)三相橋式電壓型逆變器來等效實現(xiàn),在一個PWM周期內(nèi)有[11]

        式中,u0°,…,u300°為六個基本電壓空間矢量;Ts為 PWM 周期;T1為 u60°k作用的時間,T2為 u60°(k±1)作用的時間。

        T1和T2由下式確定[12]

        零電壓矢量作用的時間T0和T7為

        UDC為逆變器的直流母線電壓,α為 us與 u60°k之間的夾角。

        3 控制系統(tǒng)及其魯棒性分析

        根據(jù)以上討論的結(jié)果,構(gòu)建相應(yīng)的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng),如圖2所示。系統(tǒng)中ω*為轉(zhuǎn)速給定值;為M軸電流給定值,由確定;系統(tǒng)運行時,PID調(diào)節(jié)器根據(jù)轉(zhuǎn)速偏差計算輸出ωf控制信號,由此與其他條件相結(jié)合,在定子電壓空間矢量發(fā)生器分別產(chǎn)生定子電壓矢量 us的 us、θM(t) 和θu三路信號,在SVPWM 控制信號發(fā)生器中按式(33)~式(35)的時間分配產(chǎn)生 PWM 逆變器的 6路信號,控制PWM 逆變器,使其輸出等效的電動機三相定子電壓。系統(tǒng)運行時,通過調(diào)節(jié)器輸出的ωf對電動機電壓矢量us的控制,可實現(xiàn)其從靜止?fàn)顟B(tài)起動到給定轉(zhuǎn)速穩(wěn)定運行,從某一穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速制動到停止或從某一穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速制動到停止又反向起動至負的給定轉(zhuǎn)速,各種狀態(tài)間均可快速平滑地過渡。

        圖2 轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)原理圖Fig.2 Principle scheme of the speed control system

        系統(tǒng)的控制主要涉及的電動機參數(shù)有 Ls、Lr、Lm、Rs和Rr,它們在一定條件下的測量值為和。系統(tǒng)運行時,轉(zhuǎn)子磁鏈幅值要維持恒定的,Ls、Lr、Lm可認為基本不變?yōu)?;但電動機的 Rs和 Rr會隨溫度的漸變而漸變,導(dǎo)致計算用參數(shù)和與實際參數(shù)XM和XT的失配問題。忽略動態(tài)因素,從式(19)、式(20)可得和的計算值為

        另外,當(dāng)溫升(實際溫度與測量參數(shù)時溫度之差)為ΔT時的實際參數(shù)為

        αCu、αAl為定、轉(zhuǎn)子繞組等效電阻的溫度系數(shù),αCu≈ αAl,因此, X ?T≈XT。穩(wěn)態(tài)時實際的iM應(yīng)為

        在低速或零速條件下,當(dāng)溫度升高(ΔT>0)時,XM增加,若空載時,ωf=0,或XT較小,iM明顯小于,轉(zhuǎn)子磁鏈有所減小,但對運行影響不大;負載時,ωf≠0,或XT增大,XM增加的相對影響變小,使iM略小于,轉(zhuǎn)子磁鏈略有減小。中、高速運行時,或XT中的因數(shù)值較大而占據(jù)主導(dǎo)地位,XM<<XT,即使溫度升高導(dǎo)致 XM有變化,對iM影響不大,轉(zhuǎn)子磁鏈幅值基本保持穩(wěn)定。另外,溫度升高還會使電磁轉(zhuǎn)矩變小,有

        在帶負載運行時,系統(tǒng)負反饋的自動調(diào)節(jié)功能會使ωf增加,以保持輸出轉(zhuǎn)矩不變,從而保持轉(zhuǎn)速不變。整個漸變過程中的電壓矢量幅值計算值略為增加但變化不大;矢量ψr與is之間所夾的電角θ 為

        基本保持不變,從而使is幅值基本不變。又轉(zhuǎn)矩系數(shù)在閉環(huán)系統(tǒng)的前向通道中,當(dāng)溫度升高,會使其略有減小,一般不會影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。因此,系統(tǒng)對溫度變化造成電動機電阻值的變化具有較好的魯棒性。

        4 控制系統(tǒng)仿真

        現(xiàn)對上述系統(tǒng)使用 Matlab/Simulink進行仿真[13,14],感應(yīng)電動機采用文獻[15]提供的數(shù)據(jù),其銘牌參數(shù)為:額定功率2.2kW,額定電壓380V,額定電流4.9A,額定頻率50Hz,額定轉(zhuǎn)速1 430r/min。其他參數(shù)為:定子電阻 2.804?(20℃),轉(zhuǎn)子等效電阻2.178?(20℃),定、轉(zhuǎn)子等效漏感均為10.33mH,等效互感319.70mH。轉(zhuǎn)動慣量為0.02kg.m2。

        為減小篇幅,設(shè)計一次綜合仿真,反映圖2所示系統(tǒng)在給定轉(zhuǎn)速變化和負載轉(zhuǎn)矩變化時,電動機定子電流、轉(zhuǎn)子磁鏈?zhǔn)噶糠?、電磁轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速隨定子電壓矢量的變化情況,展示系統(tǒng)主要性能。

        為減小電動機起動電流并有足夠的起動轉(zhuǎn)矩,正式起動時轉(zhuǎn)子磁鏈應(yīng)達到給定值,前1.0s為直流勵磁時間[16],為起動作準(zhǔn)備。在這段時間里,定子電壓矢量為固定矢量,指向0°位置,對應(yīng)于三相定子繞組均加直流電壓(數(shù)值較?。?。此時,定子繞組通入一定數(shù)值的直流電流,定子電流矢量幅值從 0逐漸上升至給定值,指向 0°位置。轉(zhuǎn)子磁鏈?zhǔn)噶糠狄矎?逐漸上升至給定值,指向0°位置。1.0s時,轉(zhuǎn)速給定值上跳至500r/min,此時控制器輸出ωf的限幅值ωfmax,電壓矢量從 0°跳至θu位置,此時

        幅值us為

        (其中ωf=ωfmax,Ts為 PWM周期,ωf/Ts為瞬間控制量),開始以ωr+ωfmax的轉(zhuǎn)速正向加速旋轉(zhuǎn)。SVPWM 逆變器產(chǎn)生等效三相交流電壓,對應(yīng)角頻率為ωr+ωfmax,如圖3a經(jīng)濾波后的A相電壓波形;電流矢量從 0°快速過渡至θ(θ =arctanTrωfmax) 的位置,幅值為,開始以ωr+ωfmax的轉(zhuǎn)速加速正向旋轉(zhuǎn),對應(yīng)于定子繞組通入三相起動電流,角頻率為ωr+ωfmax,見圖13b的A相電流波形。轉(zhuǎn)子磁鏈?zhǔn)噶糠祷颈3种绷鲃畲艜r的數(shù)值,如圖4c所示,從0°開始以ωr+ωfmax的轉(zhuǎn)速加速正向旋轉(zhuǎn)。此時產(chǎn)生瞬間加速轉(zhuǎn)矩,如圖4b所示。電動機開始加速,如圖4a所示。之后,瞬間控制因素消失,電壓矢量略縮短,其us和θu在ωr、ωf的控制下,再次以ωr+ωfmax的轉(zhuǎn)速加速正向旋轉(zhuǎn)。電動機在最大電磁轉(zhuǎn)矩(由ωfmax確定)的作用下起動。1.04s時轉(zhuǎn)速達到500r/min,控制器輸出ωf略為波動后趨于0,電壓矢量的幅值 us和θu作相應(yīng)變化后趨于較小數(shù)值,電流矢量幅值為,電磁轉(zhuǎn)矩為0,使轉(zhuǎn)速穩(wěn)定在 500r/min。1.5s時,轉(zhuǎn)速給定值上跳至額定轉(zhuǎn)速 1 430r/min,電動機再次在最大電磁轉(zhuǎn)矩作用下加速,于1.57s達到 1 430r/min并保持,此過程與起動過程相似,只是由于轉(zhuǎn)速增加,定子電壓矢量的角頻率、幅值us和θu加大。2.0s時,負載由0突加至額定轉(zhuǎn)矩,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速突降使控制器輸出相應(yīng)ωf增加,電壓矢量的角頻率增加,瞬間控制因素使us和θu瞬間加大,使is快速增大,電磁轉(zhuǎn)矩快速上跳。之后,瞬間控制因素消失,電壓矢量幅值縮短但仍大于空載時數(shù)值,在ωr、ωf的控制下,再次以ωr+ωf的轉(zhuǎn)速正向旋轉(zhuǎn)。電磁轉(zhuǎn)矩穩(wěn)定至額定轉(zhuǎn)矩,以保持轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速基本不變。3.0s時,突卸負載轉(zhuǎn)矩,控制器輸出相應(yīng)ωf回零,電壓矢量恢復(fù)原來數(shù)值,電磁轉(zhuǎn)矩即回 0,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速沒明顯變化。3.5s時轉(zhuǎn)速給定值下跳至-1 430r/min,控制器輸出-ωfmax,定子電壓矢量瞬間幅值減小,θu變小回退,起瞬間制動作用,之后瞬間控制因素消失,電壓矢量在ωr、-ωfmax的控制下,以ωr-ωfmax的轉(zhuǎn)速正向減速旋轉(zhuǎn),電動機在最大反向電磁轉(zhuǎn)矩(由-ωfmax定)的作用下制動。轉(zhuǎn)速至 0后,電壓矢量以ωr-ωfmax的轉(zhuǎn)速反向加速旋轉(zhuǎn),反向起動,3.71s時轉(zhuǎn)速達到-1 430r/min。此過程,由于最大轉(zhuǎn)差角頻率的限制,電流幅值與起動和加速時差不多。4.0s時轉(zhuǎn)速給定值又上跳至 1 430r/min,電動機隨即上升至該值,此為下降過程的相反過程,不再贅述。5.0s時轉(zhuǎn)速給定值回至0,電動機制動至5.11s停止,如圖3、圖4所示。從仿真過程看來,電動機起動、加速、制動、反向起動時,電磁轉(zhuǎn)矩反應(yīng)迅速,轉(zhuǎn)速呈直線上升、下降。突加、突卸負載時,轉(zhuǎn)速變化很小,波形上已基本無反應(yīng)。起動、制動時定子電流幅值均小于 17A,對應(yīng)有效值小于 2.5倍額定值,性能比較理想。整個過程,轉(zhuǎn)子磁鏈?zhǔn)噶砍谥绷鲃畲艜r沿 0°位置的直線增加外,其余基本沿著半徑為0.94Wb左右的圓周旋轉(zhuǎn)(圖略)。說明定子電壓矢量對定子電流矢量、轉(zhuǎn)子磁鏈?zhǔn)噶?、電磁轉(zhuǎn)矩以致最后對轉(zhuǎn)速的有效控制。

        圖3 參數(shù)匹配時的電動機相電壓、相電流波形Fig.3 Motor phase voltage,phase current waveforms when parameters are matched

        圖4 參數(shù)匹配時的電動機轉(zhuǎn)速、電磁轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)子磁鏈幅值Fig.4 Motor speed,torque and rotor flux linkage amplitude when parameters are matched

        為了驗證系統(tǒng)的魯棒性,設(shè)電動機為B級絕緣,允許溫升為85℃,最大溫升情況下定子銅線繞組電阻上升33.58%(銅溫度系數(shù)按0.003 95計算[17]),轉(zhuǎn)子鑄鋁繞組電阻上升 34.85%(鋁溫度系數(shù)按0.004 10計算[17]),將Rs和rR′分別修改為20℃值的1.335 8倍和1.348 5倍,其余不變,再次進行仿真,其結(jié)果如圖5、所示??梢娤到y(tǒng)在允許的極端情況下仍能保持其穩(wěn)定性及穩(wěn)態(tài)性能。將圖3、圖4與、圖6比對可看出,匹配與失配時,電壓幅值、電流幅值、磁鏈幅值、轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速的穩(wěn)態(tài)過程基本相同。只是由于參數(shù)失配造成電磁轉(zhuǎn)矩系數(shù)變小而控制器輸出ωfmax限制沒變造成起動、制動電流和起動、制動轉(zhuǎn)矩有所減小,導(dǎo)致起動及制動時間略有增加。另外,比較圖4c、圖6下圖的[0,1]和[5,6]區(qū)間可見,參數(shù)失配情況下,零速時轉(zhuǎn)子磁鏈明顯比參數(shù)匹配要小,這與上一章節(jié)的分析一致??傮w來看,仿真過程中得到的曲線變化規(guī)律、數(shù)據(jù)與理論分析內(nèi)容基本吻合,說明仿真結(jié)果基本正確。

        圖5 極端參數(shù)失配時的電動機相電壓、相電流波形Fig.5 Motor phase voltage,phase current waveforms when parameters are extremely mismatched

        圖6 極端參數(shù)失配時的電動機轉(zhuǎn)速、電磁轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)子磁鏈幅值Fig.6 Motor speed,torque and rotor flux linkage amplitude when parameters are extremely mismatched

        5 實驗系統(tǒng)和實驗結(jié)果

        圖7為實驗系統(tǒng),以 TMS320F2812為核心的DSP控制板通過XDS510仿真器與計算機的USB接口相連,計算機運行CCS3.3對TMS320F2812進行編程、下載、調(diào)試和控制。光電編碼器的輸出信號同時分別被送入DSP控制板和S7—300PLC,供DSP控制和觸摸顯示屏顯示轉(zhuǎn)速趨勢線時調(diào)用。DSP控制板產(chǎn)生的 SVPWM 控制信號通過排線接入驅(qū)動板,控制驅(qū)動板上的IPM功率模塊,以實現(xiàn)對三相感應(yīng)電動機轉(zhuǎn)速的控制。系統(tǒng)中的同步發(fā)電機作為負載使用。

        圖7 實驗系統(tǒng)原理Fig.7 Principle of experiment system

        TMS320F2812芯片中裝載的程序主要有主程序和中斷服務(wù)程序 ISR。主程序用來進行初始化和一些參數(shù)的設(shè)置,電動機參數(shù)在常溫下測定后在主程序中一次設(shè)定;電動機轉(zhuǎn)速控制則由中斷服務(wù)程序 ISR來實現(xiàn),中斷服務(wù)程序 ISR的調(diào)用周期為80μs,它由轉(zhuǎn)速測量、PI運算、空間電壓矢量運算、以及 SVPWM 控制信號形成這幾個部分的程序組成。本文所述內(nèi)容主要體現(xiàn)在空間電壓矢量的運算中。

        為了與仿真時轉(zhuǎn)速相對應(yīng),實驗分設(shè)定電動機轉(zhuǎn)速為500r/min和1 430r/min兩次,圖8為觸摸顯示屏上顯示的轉(zhuǎn)速趨勢曲線,從曲線可看出系統(tǒng)起動平穩(wěn)、迅速。在突加和突卸負載時,曲線變化不明顯。起動時電流表的最大讀數(shù)為 11A(有效值)左右。電動機負載(電流有效值4.6A左右)連續(xù)運行,盡管其外殼上的溫度升高,但轉(zhuǎn)速與電流均無明顯變化。

        圖8 實驗轉(zhuǎn)速趨勢曲線Fig.8 Experiment speed trend curve

        6 結(jié)論

        我們可以通過調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)差角頻率這一變量,同步地改變定子電壓矢量的三個要素來調(diào)節(jié)感應(yīng)電動機的定子電流、轉(zhuǎn)子磁場和電磁轉(zhuǎn)矩,從而達到快速控制電動機轉(zhuǎn)速的目的。由于采用空間矢量方法和電動機的動態(tài)模型,且無需進行電流反饋,比起轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng),更易于實現(xiàn)、調(diào)節(jié)和穩(wěn)定。另外,矢量控制系統(tǒng)對電機參數(shù)的變化較敏感,需進行在線辨識和實時修正,才能保證其性能的穩(wěn)定。而本系統(tǒng)的電機參數(shù)一次確定后無需修正就可連續(xù)正常運行,性能保持基本不變。

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