溫宇辰,李明偉,陳玉龍

(大連理工大學(xué) 電子信息與電氣工程學(xué)部,遼寧 大連116024)

在高科技研究以及工業(yè)、醫(yī)療、交通、航空等眾多領(lǐng)域中，對(duì)高幀率和高分辨率的圖像數(shù)據(jù)需求逐漸加大，例如航天和軍工中高速物體運(yùn)動(dòng)軌跡的捕捉、3D動(dòng)漫、視頻定位和測(cè)量、高速公路交通監(jiān)控等。然而，連續(xù)的高幀率和高分辨率圖像采集將產(chǎn)生巨大的數(shù)據(jù)量，例如以10 f/s幀率傳輸分辨率為4 928 V×3 280H的視頻圖像時(shí)，總線上的數(shù)據(jù)速率高達(dá) 1.23 Gb/s；以500 f/s幀率傳輸分辨率為640 V×480 H的視頻圖像時(shí)，總線上的數(shù)據(jù)速率也高達(dá)1.18 Gb/s。為了實(shí)現(xiàn)1 Gb/s以上的傳輸速度且滿足實(shí)時(shí)性和長(zhǎng)距離傳輸?shù)囊螅x用光纖技術(shù)和PCI Express(簡(jiǎn)稱PCI-E)總線技術(shù)設(shè)計(jì)了 PCI-E總線光纖接口卡。

光纖具有頻帶寬、傳輸距離長(zhǎng)、損耗低、抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)[1]，適用于大量數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程傳輸。PCI-E總線采用了串行點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信技術(shù)，使傳輸速率大幅度提高，PCI-E 1.0標(biāo)準(zhǔn)的單通道單向速率高達(dá)2.5 Gb/s，且最大支持32通道[2]。PCI-E 3.0標(biāo)準(zhǔn)單通道單向速率可達(dá)8 Gb/s，是傳輸高速、大數(shù)據(jù)量總線的首選，具有研究和應(yīng)用價(jià)值。

本文基于Spartan-6芯片設(shè)計(jì)的PCI Express光纖接口卡的驅(qū)動(dòng)程序，完成的功能有：(1)驅(qū)動(dòng)程序?qū)饫w接口卡硬件資源的獲?。?2)光纖接口卡能夠?qū)⒋罅繑?shù)據(jù)及時(shí)發(fā)送到計(jì)算機(jī)內(nèi)存中；(3)合理的中斷機(jī)制能夠滿足處理高速圖像的需要；(4)計(jì)算機(jī)可以向光纖接口卡發(fā)送參數(shù)命令。

1 PCI Express接口卡的硬件結(jié)構(gòu)

PCI Express接口卡基于Xilinx公司的Spartan-6 LTX系列FPGA設(shè)計(jì)，完成圖像數(shù)據(jù)收發(fā)、數(shù)據(jù)緩存以及PCIE協(xié)議等工作，并將采集到的圖像數(shù)據(jù)通過PCI-E總線傳輸給計(jì)算機(jī)。Spartan-6 LTX系列FPGA內(nèi)部包含一個(gè)PCI-E端點(diǎn)硬核，完整實(shí)現(xiàn)了PCI-E1.0標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議中的數(shù)據(jù)鏈路層和物理層的功能，可以完成1鏈路的PCI-E總線傳輸[3]。光纖接口卡采用單片高性能FPGA設(shè)計(jì)，具有系統(tǒng)集成度高、硬件設(shè)計(jì)簡(jiǎn)潔且便于擴(kuò)展的特點(diǎn)。末端利用計(jì)算機(jī)對(duì)采集的圖像進(jìn)行顯示、存儲(chǔ)以及回放等操作。PCI Express接口卡的硬件結(jié)構(gòu)如圖1所示。

圖1 PCI Express接口卡的硬件結(jié)構(gòu)圖

利用ISE中的IP核生成工具CORE Generator對(duì)PCIE端點(diǎn)硬核進(jìn)行定制：設(shè)備ID采用默認(rèn)值，Vendor ID=0x10EE，Device ID=0x0007，這是驅(qū)動(dòng)程序識(shí)別該硬件的廠商號(hào)和設(shè)備號(hào);基址寄存器的類型選擇為Memory，開辟一個(gè)32位尋址的1 KB大小的存儲(chǔ)器空間；中斷設(shè)置為采用INTA的傳統(tǒng)中斷類型。

基址寄存器設(shè)計(jì)是實(shí)現(xiàn)接口卡功能關(guān)鍵內(nèi)容，按照偏移地址將1 KB的存儲(chǔ)器空間劃分成功能不同的寄存器，部分定義如表1所示。

表1 部分寄存器定義

2 PCI Express接口卡的驅(qū)動(dòng)程序

2.1 開發(fā)工具Windows DDK簡(jiǎn)介

Windows DDK是微軟提供的驅(qū)動(dòng)程序開發(fā)工具包，包括了設(shè)備驅(qū)動(dòng)開發(fā)的文檔、頭文件和庫(kù)文件、調(diào)試工具和程序示例。先將Windows DDK導(dǎo)入VC++軟件開發(fā)工具，然后用C語(yǔ)言編寫驅(qū)動(dòng)程序代碼，編譯后再用Windows DDK中的調(diào)試軟件調(diào)試，生成可執(zhí)行的驅(qū)動(dòng)程序。使用Windows DDK能夠開發(fā)出真正意義上的核心態(tài)驅(qū)動(dòng)程序，它所開發(fā)的驅(qū)動(dòng)程序效率也是最高的，但必須詳細(xì)了解操作系統(tǒng)的內(nèi)核工作方式,開發(fā)難度較大[4]。

常用開發(fā)工具還有 WinDriver和DriverStudio，為了獲得最大的驅(qū)動(dòng)程序效率，選擇采用Windows DDK來設(shè)計(jì)PCI Express接口卡的驅(qū)動(dòng)程序。

2.2 WDM啟動(dòng)程序的結(jié)構(gòu)

通常WDM驅(qū)動(dòng)程序都是基于分層的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，由功能驅(qū)動(dòng)函數(shù)、總線驅(qū)動(dòng)程序和過濾器驅(qū)動(dòng)程序三部分組成。完成一個(gè)設(shè)備的操作，至少要有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)設(shè)備共同完成[5],一個(gè)是總線驅(qū)動(dòng)程序生成的物理設(shè)備對(duì)象(PDO),另一個(gè)是功能驅(qū)動(dòng)程序生成的功能設(shè)備對(duì)象(FDO)。

Windows XP系統(tǒng)檢測(cè)到PCI-E接口卡插入主板卡槽時(shí)，總線驅(qū)動(dòng)會(huì)自動(dòng)創(chuàng)建出一個(gè)PDO。但是PDO不能單獨(dú)操作設(shè)備，還需要將實(shí)現(xiàn)功能的FDO掛載在總線驅(qū)動(dòng)生成的PDO上，即相當(dāng)于功能驅(qū)動(dòng)程序掛載到了指定的硬件設(shè)備上[6],實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)程序?qū)τ布O(shè)備的控制。

2.3 接口卡發(fā)送數(shù)據(jù)

為了提高接口卡的傳輸效率,采用DMA的傳輸方式將圖像數(shù)據(jù)通過PCI-E總線發(fā)送到計(jì)算機(jī)。在DMA傳輸過程中，PCI-E接口卡作為DMA傳輸?shù)闹骺仄鳎瑪?shù)據(jù)的傳輸速度基本由PCI-E總線的傳輸速度決定[7]。

2.3.1 獲取接口卡的資源信息

接口卡發(fā)送圖像數(shù)據(jù)之前，驅(qū)動(dòng)程序要將DMA傳輸?shù)哪繕?biāo)地址以及數(shù)據(jù)負(fù)載的大小發(fā)送給接口卡，驅(qū)動(dòng)程序需要先獲取接口卡上的硬件資源，如接口卡端點(diǎn)內(nèi)存的物理地址等。

首先根據(jù)設(shè)備類型和設(shè)備擴(kuò)展的大小，利用函數(shù)IoCreateDevice生成并初始化一個(gè)FDO;其次利用函數(shù)IoAttachDeviceToDeviceStack將生成的FDO附加在系統(tǒng)生成的PDO上；然后向PDO轉(zhuǎn)發(fā)一個(gè)IRP_MN_START_DEVICE類型的 I/O請(qǐng)求包(IRP)，PDO會(huì)根據(jù)設(shè)備的類型自動(dòng)枚舉該設(shè)備的所有資源。為了使FDO能夠得到底層PDO處理IRP的結(jié)果，需要同時(shí)將一個(gè)同步事件發(fā)送給底層PDO。PDO處理完IRP后立刻激發(fā)同步事件,通知FDO查詢此次IRP的結(jié)果;PDO完成了對(duì)IRP_MN_START_DEVICE命令的響應(yīng)后，將獲取到的接口卡設(shè)備資源存儲(chǔ)在IRP中名為IO_STACK_LOCATION結(jié)構(gòu)的設(shè)備堆棧中[8]，流程如圖2所示。

利用函數(shù)IoGetCurrentIrpStackLocation可以獲得該IO_STACK_LOCATION結(jié)構(gòu)，主要包含接口卡的中斷信息、端點(diǎn)內(nèi)存寄存器資源以及接口卡的物理地址等設(shè)備硬件資源。

圖2 獲取接口卡硬件資源流程圖

2.3.2 分配內(nèi)存空間并實(shí)現(xiàn)乒乓操作

為了盡可能提高計(jì)算機(jī)內(nèi)存資源利用率，驅(qū)動(dòng)程序分配的內(nèi)存空間大小與每次DMA傳輸?shù)膱D像數(shù)據(jù)大小需保持一致。先利用函數(shù)IoGetDmaAdapter獲取一個(gè)DMA適配器，包含了開辟內(nèi)存空間的函數(shù)AllocateCommonBuffer，調(diào)用此函數(shù)獲得一段指定大小的連續(xù)物理內(nèi)存，保存物理內(nèi)存的邏輯地址作為DMA傳輸?shù)哪繕?biāo)地址。

預(yù)先在計(jì)算機(jī)中分配了多塊內(nèi)存空間，使計(jì)算機(jī)可以在處理一塊寫滿了圖像數(shù)據(jù)的內(nèi)存緩沖區(qū)的同時(shí)，用另一塊閑置的內(nèi)存緩沖區(qū)接收DMA傳輸?shù)膱D像數(shù)據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)乒乓操作，提高傳輸效率[9]。

接收到DMA傳輸開始的指令后，PCI-E接口卡會(huì)根據(jù)分配好的內(nèi)存空間地址和設(shè)定好的DMA傳輸負(fù)載長(zhǎng)度，不斷地向計(jì)算機(jī)發(fā)送帶有圖像數(shù)據(jù)的TLPs數(shù)據(jù)包[10]。每次DMA傳輸結(jié)束后，驅(qū)動(dòng)程序都會(huì)根據(jù)是否希望繼續(xù)進(jìn)行DMA傳輸選擇輪轉(zhuǎn)一塊新的內(nèi)存地址發(fā)送給接口卡或者釋放相關(guān)資源。DMA傳輸操作流程圖如圖3所示。

圖3 DMA傳輸操作流程圖

2.4 驅(qū)動(dòng)程序的中斷處理

驅(qū)動(dòng)程序接收到PCI-E接口卡產(chǎn)生的中斷信號(hào)，表明PCI-E接口卡已經(jīng)向計(jì)算機(jī)指定的內(nèi)存空間完成了一次DMA傳輸，要通知應(yīng)用層程序?qū)?nèi)存中的數(shù)據(jù)進(jìn)行訪問，完成顯示、存儲(chǔ)等功能。先利用函數(shù)IoConnect-Interrupt將中斷例程與設(shè)備產(chǎn)生的中斷信號(hào)綁定。根據(jù)計(jì)算機(jī)中斷優(yōu)先級(jí)的規(guī)則，硬件中斷會(huì)得到操作系統(tǒng)的優(yōu)先響應(yīng)[11]。

計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)檢測(cè)到PCI-E接口卡的中斷信號(hào)來臨時(shí)，立即進(jìn)入中斷服務(wù)例程(ISR)。由于接口卡采用的傳統(tǒng)中斷是一種電平中斷信號(hào)，還需要驅(qū)動(dòng)程序在ISR中進(jìn)一步完成對(duì)中斷來源的判斷和清除中斷的操作。

采用同步事件方式實(shí)現(xiàn)中斷信號(hào)的同步處理，先在應(yīng)用程序中定義一個(gè)與驅(qū)動(dòng)程序共享的同步事件，并通過DeviceIoControl函數(shù)把該事件句柄傳遞給驅(qū)動(dòng)程序，等待事件觸發(fā)之后再進(jìn)行讀數(shù)據(jù)操作。驅(qū)動(dòng)程序根據(jù)所傳遞的這個(gè)事件句柄創(chuàng)建一個(gè)相應(yīng)的內(nèi)核事件[12]。中斷發(fā)生時(shí)驅(qū)動(dòng)程序調(diào)用KeSetEvent函數(shù)將同步事件設(shè)置為激發(fā)態(tài)，通知應(yīng)用程序中斷已經(jīng)發(fā)生。盡量減少ISR程序的運(yùn)行時(shí)間，將激發(fā)同步事件的動(dòng)作設(shè)計(jì)發(fā)生在擁有較低中斷等級(jí)的延遲過程調(diào)用例程(DPC)中[13]。中斷處理流程如圖4所示。

圖4 中斷處理流程

2.5 驅(qū)動(dòng)程序向接口卡發(fā)送指令

指令發(fā)送可以分為兩個(gè)子過程，首先應(yīng)用程序與驅(qū)動(dòng)程序?qū)崿F(xiàn)交互，然后驅(qū)動(dòng)程序再根據(jù)交互獲得的參數(shù)，修改PCI-E接口卡端點(diǎn)內(nèi)存中寄存器的值[14]。

用函數(shù)IoRegisterDeviceInterface將一個(gè)名為GUID的128位二進(jìn)制數(shù)字標(biāo)識(shí)符與PDO綁定在一起。應(yīng)用程序利用函數(shù)OpenDeviceByGuid獲取被綁定的驅(qū)動(dòng)程序的設(shè)備句柄，再利用這個(gè)設(shè)備句柄和函數(shù)DeviceIoControl完成應(yīng)用程序與驅(qū)動(dòng)程序之間的通信與交互。DeviceIo-Control函數(shù)可以將指定字節(jié)數(shù)量的數(shù)據(jù)傳入驅(qū)動(dòng)程序，同時(shí)也可以接收驅(qū)動(dòng)程序返回的數(shù)據(jù)。

下面舉例給出一個(gè)發(fā)送光纖相機(jī)幀的行大小的參數(shù)指令代碼：

應(yīng)用層將相機(jī)參數(shù)和指令一同發(fā)送給了驅(qū)動(dòng)程序，驅(qū)動(dòng)程序利用在獲取PCI-E接口卡硬件資源時(shí),保存接口卡物理地址和端點(diǎn)內(nèi)存的寄存器偏移地址，完成對(duì)寄存器中數(shù)據(jù)的修改，實(shí)現(xiàn)對(duì)前端相機(jī)的控制。

利用FPGA內(nèi)的計(jì)數(shù)器不斷產(chǎn)生數(shù)據(jù)，使PCI-E接口卡不停地進(jìn)行DMA傳輸。應(yīng)用程序使用QueryPerformanceFrequency獲取處理器頻率，使用QueryPerformance-Counter查詢定時(shí)器計(jì)數(shù)值。經(jīng)多次反復(fù)測(cè)試，系統(tǒng)實(shí)際最大有效傳輸速度為 1.5 Gb/s，高于利用 DriverStudio工具開發(fā)的驅(qū)動(dòng)程序?qū)崿F(xiàn)的720 Mb/s有效傳輸速度[15]。

PCI-E總線采用 8b/10b編碼，因此使用 1.0標(biāo)準(zhǔn)的 PCI-E總線的理論有效輸速度為 2.0 Gb/s[16]，分析實(shí)際有效傳輸速度沒能達(dá)到理論值的原因是：(1)驅(qū)動(dòng)程序基于Windows XP系統(tǒng)設(shè)計(jì)，該操作系統(tǒng)不支持MSI中斷方式，在響應(yīng)DMA傳輸?shù)膫鹘y(tǒng)中斷時(shí)會(huì)占用一定時(shí)間；(2)發(fā)起DMA傳輸前需要設(shè)置FPGA內(nèi)相關(guān)寄存器，這也需要一定的時(shí)間。

經(jīng)安裝光纖相機(jī)后測(cè)試，能夠清晰、流暢地顯示圖像大小為1 280 H×720 V、幀率為 120 f/s、傳輸速率為 842 Mb/s的圖像數(shù)據(jù)。驅(qū)動(dòng)程序工作穩(wěn)定，并且可滿足多種數(shù)據(jù)類型的傳輸。

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