張光磊 賈鶴鳴

摘要為實現(xiàn)農(nóng)業(yè)采摘機器人路徑跟蹤控制，基于李雅普諾夫穩(wěn)定性理論設(shè)計了一種反步法控制器。通過調(diào)節(jié)控制器參數(shù)抵消了機器人誤差模型中的部分未知非線性項，簡化了控制器的設(shè)計形式。利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對模型未知項和外界干擾進行估計，設(shè)計魯棒自適應(yīng)控制器在線補償設(shè)計的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的估計誤差，提高了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學習精度。仿真試驗結(jié)果表明，設(shè)計的控制器可實現(xiàn)采摘機器人在存在外界干擾作用下對期望路徑的精確跟蹤。

關(guān)鍵詞農(nóng)業(yè)采摘機器人；路徑跟蹤；反步法；神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

中圖分類號S126文獻標識碼A文章編號0517-6611（2014）23-08023-04

基金項目中央高校基本科研業(yè)務(wù)費專項（DL13BB04）。

作者簡介張光磊（1978- ），吉林長春人，講師，博士研究生，從事系統(tǒng)工程研究。*通訊作者，副教授，博士，從事非線性控制理論與應(yīng)用研究。

收稿日期20140702隨著國家對農(nóng)業(yè)自動化發(fā)展的重視程度日益提高，智能農(nóng)業(yè)機器人迎來了快速發(fā)展和應(yīng)用的熱潮。近年來，一些研究機構(gòu)紛紛將研究的重心從機械部分轉(zhuǎn)向機器視覺和任務(wù)執(zhí)行智能控制問題，以解決農(nóng)業(yè)機器人的智能化問題[1-2]。

該研究所研究的農(nóng)業(yè)采摘機器人是一種復雜的高智能的農(nóng)業(yè)技術(shù)設(shè)備，集機械技術(shù)、計算機技術(shù)及自動控制技術(shù)等高新技術(shù)于一身，集機器人視覺系統(tǒng)、運動控制系統(tǒng)、衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)于一體。在實際工作中，采摘機器人面臨的是復雜的三維空間，地面凸凹不平及意外障礙都會對采摘機器人的平穩(wěn)運動和本體路徑選擇的正確性產(chǎn)生較大影響。路徑跟蹤控制技術(shù)在提高采摘機器人行動的穩(wěn)定性和可靠性等方面具有重要實用價值[3-6]。所謂的路徑跟蹤控制問題是要求采摘機器人在控制系統(tǒng)驅(qū)動下，從任意初始位置駛?cè)肫谕穆窂?，并沿此路徑完成給定任務(wù)[7-10]。

該研究針對采摘機器人的路徑跟蹤問題，提出基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的反步法控制器。采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估計補償采摘機器人模型中的不確定部分和外界環(huán)境干擾，通過設(shè)計魯棒控制器在線補償神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的估計誤差，利用李雅普諾夫穩(wěn)定性理論推導得出神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)重和逼近誤差估計的自適應(yīng)學習律，保證了閉環(huán)系統(tǒng)的全局穩(wěn)定性。利用該研究的控制算法進行農(nóng)業(yè)采摘機器人在考慮干擾作用下對曲線路徑的跟蹤控制仿真試驗，結(jié)果表明所設(shè)計的控制器可實現(xiàn)對期望路徑的精確跟蹤。

1機器人模型

1.1農(nóng)業(yè)采摘機器人的一般模型笛卡爾坐標系下的農(nóng)業(yè)采摘機器人，假設(shè)其具有一定的直線前進速度，忽略橫向速度對前和方向角的影響[11-12]，其數(shù)學模型可以簡化建立為：

1.2期望跟蹤路徑選擇期望路徑Ω上的虛擬點P的坐標可表示為關(guān)于標量參數(shù)μ∈R的函數(shù)，

外界環(huán)境干擾設(shè)定為2sin（2πt/100），假設(shè)模型中非線性不確定項g（u，r）和f（u，r）分別為u2和0.5ur，設(shè)采摘機器人的初始位置和方向角為[x（0），y（0），ψ（0）]=[30，0，π/2]，初始速度和角速度為[u（0），r（0）]=[0，0]，期望速度ud=1（m/s）。選取虛擬點的增益參數(shù)為k1=1，其他控制器參數(shù)如下：p1=2，p2=102，c1=1.5，c2=2，c3=1，λ=1。選取神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)隱層的神經(jīng)元數(shù)目為14個，基函數(shù)的中心點均勻地分布在[-0.5，0.5]的區(qū)間上，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)值的初始權(quán)值為0，學習增益為γ=4。

～3為采用采摘機器人的行走路線非線性模型且存在外界擾動時的跟蹤控制仿真結(jié)果。從可以看出，該研究的控制器由于含有神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，可對外界環(huán)境干擾進行在線補償，實現(xiàn)考慮干擾情況下采摘機器人對設(shè)定的路徑精確跟蹤，具有較強的魯棒性。為機器人的縱向和橫向的位移誤差變化曲線，為系統(tǒng)控制量的連續(xù)變化曲線。

干擾條件下的機器人路徑跟蹤曲線位置誤差變化曲線控制量變化曲線5結(jié)論

該研究針對農(nóng)業(yè)采摘機器人路徑跟蹤控制問題，考慮了模型不確定性和路面凸凹不平的外界干擾作用，結(jié)合Serret-Frenet坐標系，提出了基于反步法的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方法，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補償機器人方程中的非線性項和外界環(huán)境擾動影響，降低了設(shè)計的控制器的復雜度，提高了控制器參數(shù)的可調(diào)節(jié)性，仿真結(jié)果表明，所設(shè)計的控制器可驅(qū)動采摘機器人對任意設(shè)定路徑的精確跟蹤，具有較高的工程實用價值。

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