日本機器人最新專利摘要選編

一、【發(fā)明名稱】醫(yī)療機器人裝置

【專利編號】JP 2014-100377 A

【公開日期】2014年6月5日

【申請人】佳能株式會社

本發(fā)明提供一種在體檢時不用力傳感器，能夠?qū)⑨t(yī)療機械與檢體表面柔軟接觸的醫(yī)療機器人裝置。

該醫(yī)療機器人裝置由機械臂100、機械手200、控制裝置400組成。控制裝置400具有能夠使鏈節(jié)102前端相對檢體B表面水平方向移動的執(zhí)行器111～116及控制驅(qū)動電動機。控制裝置400在控制水平移動時，能夠控制檢體探針130沿檢體B表面水平方向的第1剛性值和沿檢體B表面垂直方向的第2剛性值。

【選擇附圖】

醫(yī)療機器人裝置結(jié)構(gòu)圖

【圖中符號說明】

100機器人機械臂

101鏈節(jié)（第1鏈節(jié)）

102鏈節(jié)（第2鏈節(jié)）

103固定鏈節(jié)

111執(zhí)行器（第1執(zhí)行器）

112執(zhí)行器（第2執(zhí)行器）

113執(zhí)行器（第3執(zhí)行器）

114執(zhí)行器（第4執(zhí)行器）

115執(zhí)行器（第5執(zhí)行器）

116執(zhí)行器（第6執(zhí)行器）

130超聲波探針（醫(yī)療器具）

200機器人機械手

400控制裝置

401運算部

402驅(qū)動源

500操作裝置

B檢體

J1關(guān)節(jié)（第1關(guān)節(jié)）

J2關(guān)節(jié)（第2關(guān)節(jié)）

J3關(guān)節(jié)（第3關(guān)節(jié)）

R 旋轉(zhuǎn)方向

θ 旋轉(zhuǎn)角

二、【發(fā)明名稱】自主飛行機器人

【專利編號】JP 2014-119828 A

【公開日期】2014年6月30日

【申請人】斯考姆株式會社

【摘要】本發(fā)明提供一種能夠自動跟蹤入侵者等移動體并獲取移動體證據(jù)圖像的自主飛行機器人。本系統(tǒng)能夠精確控制照相機的攝影方向（設(shè)定角度θ）和與入侵者之間的距離，能夠拍攝到入侵者的臉部圖像。飛行機器人可以在保持與移動體M規(guī)定的間距L的情況下飛行跟蹤移動體，根據(jù)間距距離、照相機拍攝條件信息和移動體的特征部位（例如頭部）計算出能夠精確拍攝移動體的飛行高度（H +D），計算出最佳飛行路徑，拍攝出能夠作為證據(jù)的圖像。

【選擇附圖】

目標(biāo)高度計算說明

【圖中符號說明】

1 自主飛行機器人

G 地面

M 入侵者或移動體

D 飛行機器人與入侵者或移動體之間的垂直距離

H 入侵者或移動體距地面的高度

L 飛行機器人與入侵者或移動體之間的距離

θ預(yù)置的拍攝俯角

三、【發(fā)明名稱】多關(guān)節(jié)雙臂機器人生產(chǎn)系統(tǒng)以及生產(chǎn)線

【專利編號】JP 2014-121742 A

【公開日期】2014年7月3日

【申請人】川田工業(yè)株式會社

【摘要】本發(fā)明提供一種能夠適應(yīng)多品種部件加工的中小型機器人生產(chǎn)的生產(chǎn)系統(tǒng)。該生產(chǎn)系統(tǒng)由以下幾部分組成，能夠使雙臂機械手在規(guī)定的作業(yè)范圍內(nèi)移動的多關(guān)節(jié)雙臂機器人，能夠在作業(yè)范圍內(nèi)提供搭載部件的部件傳送盤及部件盤提供手段，部件取出后能夠排列部件傳送盤的部件盤排列手段等。多關(guān)節(jié)雙臂機器人用雙臂機械手從部件傳送盤中取出部件，對部件進(jìn)行加工，再將加工后的部件或成品放置在規(guī)定的位置上。當(dāng)部件傳送盤中至少有一個部件不在作業(yè)范圍內(nèi)時，通過部件傳送盤提供手段移動部件傳送盤；當(dāng)搭載的全部部件都處于作業(yè)范圍后，拾取部件。

【選擇附圖】

多關(guān)節(jié)雙臂機器人生產(chǎn)線實施事例的平面圖（a）和（b）側(cè)視圖。

【圖中符號說明】

1多關(guān)節(jié)雙臂機器人

2,3,4,5部件提供傳送帶

6部件臺

7部件交換夾具

8,9部件傳送盤放置臺

10作業(yè)工作臺面

11空部件傳送盤排列處

12部件傳送盤

13彈簧

14排列傳送帶

R作業(yè)范圍

四、【發(fā)明名稱】采用多關(guān)節(jié)雙臂機器人裝配環(huán)狀工件的系統(tǒng)

【專利編號】JP 2014-128841 A

【公開日期】2014年7月10日

【申請人】川田工業(yè)株式會社

【摘要】本發(fā)明提供一種采用多關(guān)節(jié)雙臂機器人自動裝配柔軟環(huán)狀工件（例如環(huán)狀皮帶）的裝配系統(tǒng)。

本系統(tǒng)的裝配順序是，由多關(guān)節(jié)雙臂機器人1的雙臂機械手2從環(huán)狀皮帶提供裝置11上取下一根環(huán)狀皮帶V，裝配在工件W上。整個系統(tǒng)由以下幾個部件組成，即：安裝在機座12上的環(huán)狀皮帶供給裝置11；由兩根支撐銷子能夠?qū)?shù)根環(huán)狀皮帶V沿其厚的方向分層放置的環(huán)狀皮帶補充器13；能夠常態(tài)保持向機座12上方移動趨勢的滑塊15；能夠支撐滑塊15進(jìn)行進(jìn)退移動并常態(tài)保持向前移動趨勢的第1銷子；當(dāng)滑塊15處于前進(jìn)位置時，插入在環(huán)狀皮帶補充器13上放置的第一根皮帶和第二根皮帶之間的第2銷子；能夠使第1銷子16和第2銷子交互移動到前進(jìn)位置的傳動部件等。

【選擇附圖】

多關(guān)節(jié)雙臂機器人裝配環(huán)狀工件系統(tǒng)

【圖中符號說明】

1多關(guān)節(jié)雙臂機器人

2機械手（末端執(zhí)行器）

3吸盤

4機器人頭部

5照相機

11環(huán)狀工件提供裝置

12環(huán)狀工件提供裝置機座

13環(huán)狀皮帶補充器

15滑塊

16第1銷子

18圓盤

22平衡錘

31裝配工作臺

T機器人機座

V環(huán)狀皮帶

W工件