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        基于爬壁式清潔機(jī)器人的設(shè)計(jì)

        2014-04-10 06:26:56卿婷婷
        科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2014年12期

        摘 要:介紹基于爬壁式清潔機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)。該系統(tǒng)包括機(jī)械底板、水壓驅(qū)動(dòng)裝置、清潔裝置和控制裝置等四大模塊,實(shí)現(xiàn)對(duì)高樓壁面有效地清潔。

        關(guān)鍵詞:清潔機(jī)器人;清潔裝置;無(wú)線模塊

        1 引言

        隨著近幾年來(lái)城市化進(jìn)程的不斷加快,城市大規(guī)?;A(chǔ)項(xiàng)目改造的不斷開(kāi)展,在現(xiàn)代都市中,高層建筑越來(lái)越多,這些高樓的壁面多采用瓷磚和玻璃幕墻作為裝飾,有的還要敷設(shè)鋁塑板等,而長(zhǎng)期以來(lái),對(duì)高層建筑的清洗工作主要是由人工完成的,這種作業(yè)方式不僅效率低,而且存在著很大的安全隱患。爬壁式清潔機(jī)器人將極大降低高層建筑的清洗成本,改善工人的勞動(dòng)環(huán)境,提高生產(chǎn)效率,也必將極大地推動(dòng)清洗業(yè)的發(fā)展,具有極其重要的社會(huì)經(jīng)濟(jì)效益。

        2 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)方案

        本系統(tǒng)主要由機(jī)械底板、水壓驅(qū)動(dòng)裝置、清潔裝置和控制裝置組成。其中機(jī)械底板主要功能為固定和連接其它裝置,是機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)主體部分。而水壓驅(qū)動(dòng)裝置的水流將會(huì)被分為兩部分,一部分驅(qū)動(dòng)活塞作往復(fù)運(yùn)動(dòng),為機(jī)器人的爬行提供動(dòng)力,另一部分則分別流經(jīng)真空吸盤(pán)的水流抽氣裝置,為真空吸盤(pán)抽氣。此后這兩部分水流將合二為一,流入超聲波清潔裝置,為清潔裝置供水。而控制裝置則以Freescale MC9S128單片機(jī)為核心,實(shí)現(xiàn)對(duì)每個(gè)真空吸盤(pán)的電子閥門(mén)、超聲波清潔裝置的控制,其中還包含了ZigBee無(wú)線通信模塊,以實(shí)現(xiàn)工作人員對(duì)機(jī)器人的遠(yuǎn)程操控。整個(gè)系統(tǒng)僅用水流即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)、真空吸盤(pán)的抽氣以及壁面的清潔。

        圖1 爬壁式清潔機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

        3 系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì)

        3.1 機(jī)械底板

        機(jī)械底板主要功能為固定和連接其它裝置,是機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)主體部分,其大小決定了機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)尺寸。因此,機(jī)械底板采用緊湊型底盤(pán)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),能夠有足夠的剛度,節(jié)約能源,提高運(yùn)動(dòng)靈活性。

        3.2 水壓驅(qū)動(dòng)裝置

        水壓驅(qū)動(dòng)裝置分為兩大部分,一部分由機(jī)械結(jié)構(gòu)將所有真空吸盤(pán)相連結(jié),并由一至兩個(gè)活塞推動(dòng)該機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。另一部分則是每個(gè)真空吸盤(pán)的水流抽氣裝置。該裝置由水流抽氣原件和電子閥門(mén)構(gòu)成,以實(shí)現(xiàn)對(duì)每個(gè)真空吸盤(pán)是否進(jìn)行吸附的靈活控制。水壓驅(qū)動(dòng)裝置的這兩大部分相結(jié)合,則可實(shí)現(xiàn)爬壁式清潔機(jī)器人的直線爬行和轉(zhuǎn)彎。

        3.3 清潔裝置

        在清潔裝置的設(shè)計(jì)上,由于超聲波清洗必須在水中進(jìn)行, 故清洗頭的清洗平面與玻璃平行緊貼, 由于水的張力在玻璃和清洗頭之間形成一層“水膜”, 避免了清洗頭與玻璃的直接接觸。清洗頭材料為鋁, 把超聲換能器產(chǎn)生的超聲傳導(dǎo)到水膜上, 利用超聲換能器激發(fā)清洗液產(chǎn)生高頻振動(dòng), 對(duì)浸泡在液體玻璃表面進(jìn)行去污清洗, 從而對(duì)壁面進(jìn)行清洗。

        3.4 控制系統(tǒng)

        運(yùn)用遙控板實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制,當(dāng)操作者按上、下時(shí),發(fā)射電路發(fā)出信號(hào),由接收機(jī)接收,用來(lái)控制后輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。當(dāng)操作者按左、右時(shí),發(fā)射電路發(fā)出信號(hào),控制前輪的換向電機(jī),使前輪轉(zhuǎn)向,從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的遙控。而越障時(shí)清潔盤(pán)和吸盤(pán)的提起則通過(guò)電路設(shè)計(jì)自動(dòng)實(shí)現(xiàn)。爬壁清潔機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)在壁面上的移動(dòng),對(duì)電機(jī)的扭矩要求很高,但一般步進(jìn)電機(jī)的扭矩都較小。為使扭矩達(dá)到要求,故選擇使用直流電機(jī)。為了提高清洗效率,采用“S”形路線(即從樓底直線運(yùn)動(dòng)到樓頂,側(cè)移一個(gè)工作位置,然后再直線運(yùn)動(dòng)到樓底)。這樣,機(jī)器人在清洗作業(yè)過(guò)程中,只需要上行、下行及側(cè)移三種運(yùn)動(dòng),決定采用兩后輪驅(qū)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)、后退運(yùn)動(dòng),通過(guò)樓頂小車(chē)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的側(cè)移。

        4 軟件設(shè)計(jì)

        軟件通過(guò)無(wú)線遙控實(shí)現(xiàn),無(wú)線遙控是指爬壁式機(jī)器人在進(jìn)行清潔作業(yè)時(shí),各種動(dòng)作通過(guò)操作無(wú)線電遙控設(shè)備完成。通信系統(tǒng)框圖如圖2所示,無(wú)線電遙控設(shè)備由發(fā)射機(jī)、接收機(jī)及執(zhí)行機(jī)構(gòu)三部分組成,用不同頻率的信號(hào)代替不同的控制指令。在爬壁機(jī)器人控制系統(tǒng)中,由于控制量較多,過(guò)程比較復(fù)雜,程序較長(zhǎng)。為了便于軟件的編制和閱讀修改,控制系統(tǒng)軟件采用模塊化的結(jié)構(gòu)。各個(gè)程序模塊就是一個(gè)單獨(dú)的子程序,運(yùn)行時(shí)各負(fù)其責(zé),主程序只要調(diào)用各個(gè)子程序,使整個(gè)系統(tǒng)易讀、易改、易調(diào)試。

        圖2 無(wú)線遙控電路工作原理框架圖

        5 結(jié)束語(yǔ)

        文章設(shè)計(jì)了一種基于爬壁式清潔機(jī)器人,經(jīng)過(guò)實(shí)際制作后相關(guān)實(shí)驗(yàn)證明:它能夠在高樓表面靈活移動(dòng),并且能達(dá)到清潔效果。

        參考文獻(xiàn)

        [1]于今,閏軍濤,饒冀.一種新型多吸盤(pán)壁面清洗機(jī)器人模型研究[J].液壓與氣動(dòng),2007(3):10-13.

        [2]錢(qián)志源,劉仁強(qiáng),趙言正,等.一種壁面牽引移動(dòng)式玻璃幕墻清洗機(jī)器人[J].上海交通大學(xué)報(bào),2006(11):1818-1821.

        [3]周旋.超聲波技術(shù)在工業(yè)清洗中的應(yīng)用[J].機(jī)電工程技術(shù),2012(7):157-159.

        作者簡(jiǎn)介:卿婷婷(1993-),女,漢族,湖南人,現(xiàn)就讀于西南大學(xué)自動(dòng)化專業(yè)。主要研究方向:控制理論。

        摘 要:介紹基于爬壁式清潔機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)。該系統(tǒng)包括機(jī)械底板、水壓驅(qū)動(dòng)裝置、清潔裝置和控制裝置等四大模塊,實(shí)現(xiàn)對(duì)高樓壁面有效地清潔。

        關(guān)鍵詞:清潔機(jī)器人;清潔裝置;無(wú)線模塊

        1 引言

        隨著近幾年來(lái)城市化進(jìn)程的不斷加快,城市大規(guī)?;A(chǔ)項(xiàng)目改造的不斷開(kāi)展,在現(xiàn)代都市中,高層建筑越來(lái)越多,這些高樓的壁面多采用瓷磚和玻璃幕墻作為裝飾,有的還要敷設(shè)鋁塑板等,而長(zhǎng)期以來(lái),對(duì)高層建筑的清洗工作主要是由人工完成的,這種作業(yè)方式不僅效率低,而且存在著很大的安全隱患。爬壁式清潔機(jī)器人將極大降低高層建筑的清洗成本,改善工人的勞動(dòng)環(huán)境,提高生產(chǎn)效率,也必將極大地推動(dòng)清洗業(yè)的發(fā)展,具有極其重要的社會(huì)經(jīng)濟(jì)效益。

        2 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)方案

        本系統(tǒng)主要由機(jī)械底板、水壓驅(qū)動(dòng)裝置、清潔裝置和控制裝置組成。其中機(jī)械底板主要功能為固定和連接其它裝置,是機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)主體部分。而水壓驅(qū)動(dòng)裝置的水流將會(huì)被分為兩部分,一部分驅(qū)動(dòng)活塞作往復(fù)運(yùn)動(dòng),為機(jī)器人的爬行提供動(dòng)力,另一部分則分別流經(jīng)真空吸盤(pán)的水流抽氣裝置,為真空吸盤(pán)抽氣。此后這兩部分水流將合二為一,流入超聲波清潔裝置,為清潔裝置供水。而控制裝置則以Freescale MC9S128單片機(jī)為核心,實(shí)現(xiàn)對(duì)每個(gè)真空吸盤(pán)的電子閥門(mén)、超聲波清潔裝置的控制,其中還包含了ZigBee無(wú)線通信模塊,以實(shí)現(xiàn)工作人員對(duì)機(jī)器人的遠(yuǎn)程操控。整個(gè)系統(tǒng)僅用水流即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)、真空吸盤(pán)的抽氣以及壁面的清潔。

        圖1 爬壁式清潔機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

        3 系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì)

        3.1 機(jī)械底板

        機(jī)械底板主要功能為固定和連接其它裝置,是機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)主體部分,其大小決定了機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)尺寸。因此,機(jī)械底板采用緊湊型底盤(pán)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),能夠有足夠的剛度,節(jié)約能源,提高運(yùn)動(dòng)靈活性。

        3.2 水壓驅(qū)動(dòng)裝置

        水壓驅(qū)動(dòng)裝置分為兩大部分,一部分由機(jī)械結(jié)構(gòu)將所有真空吸盤(pán)相連結(jié),并由一至兩個(gè)活塞推動(dòng)該機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。另一部分則是每個(gè)真空吸盤(pán)的水流抽氣裝置。該裝置由水流抽氣原件和電子閥門(mén)構(gòu)成,以實(shí)現(xiàn)對(duì)每個(gè)真空吸盤(pán)是否進(jìn)行吸附的靈活控制。水壓驅(qū)動(dòng)裝置的這兩大部分相結(jié)合,則可實(shí)現(xiàn)爬壁式清潔機(jī)器人的直線爬行和轉(zhuǎn)彎。

        3.3 清潔裝置

        在清潔裝置的設(shè)計(jì)上,由于超聲波清洗必須在水中進(jìn)行, 故清洗頭的清洗平面與玻璃平行緊貼, 由于水的張力在玻璃和清洗頭之間形成一層“水膜”, 避免了清洗頭與玻璃的直接接觸。清洗頭材料為鋁, 把超聲換能器產(chǎn)生的超聲傳導(dǎo)到水膜上, 利用超聲換能器激發(fā)清洗液產(chǎn)生高頻振動(dòng), 對(duì)浸泡在液體玻璃表面進(jìn)行去污清洗, 從而對(duì)壁面進(jìn)行清洗。

        3.4 控制系統(tǒng)

        運(yùn)用遙控板實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制,當(dāng)操作者按上、下時(shí),發(fā)射電路發(fā)出信號(hào),由接收機(jī)接收,用來(lái)控制后輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。當(dāng)操作者按左、右時(shí),發(fā)射電路發(fā)出信號(hào),控制前輪的換向電機(jī),使前輪轉(zhuǎn)向,從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的遙控。而越障時(shí)清潔盤(pán)和吸盤(pán)的提起則通過(guò)電路設(shè)計(jì)自動(dòng)實(shí)現(xiàn)。爬壁清潔機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)在壁面上的移動(dòng),對(duì)電機(jī)的扭矩要求很高,但一般步進(jìn)電機(jī)的扭矩都較小。為使扭矩達(dá)到要求,故選擇使用直流電機(jī)。為了提高清洗效率,采用“S”形路線(即從樓底直線運(yùn)動(dòng)到樓頂,側(cè)移一個(gè)工作位置,然后再直線運(yùn)動(dòng)到樓底)。這樣,機(jī)器人在清洗作業(yè)過(guò)程中,只需要上行、下行及側(cè)移三種運(yùn)動(dòng),決定采用兩后輪驅(qū)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)、后退運(yùn)動(dòng),通過(guò)樓頂小車(chē)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的側(cè)移。

        4 軟件設(shè)計(jì)

        軟件通過(guò)無(wú)線遙控實(shí)現(xiàn),無(wú)線遙控是指爬壁式機(jī)器人在進(jìn)行清潔作業(yè)時(shí),各種動(dòng)作通過(guò)操作無(wú)線電遙控設(shè)備完成。通信系統(tǒng)框圖如圖2所示,無(wú)線電遙控設(shè)備由發(fā)射機(jī)、接收機(jī)及執(zhí)行機(jī)構(gòu)三部分組成,用不同頻率的信號(hào)代替不同的控制指令。在爬壁機(jī)器人控制系統(tǒng)中,由于控制量較多,過(guò)程比較復(fù)雜,程序較長(zhǎng)。為了便于軟件的編制和閱讀修改,控制系統(tǒng)軟件采用模塊化的結(jié)構(gòu)。各個(gè)程序模塊就是一個(gè)單獨(dú)的子程序,運(yùn)行時(shí)各負(fù)其責(zé),主程序只要調(diào)用各個(gè)子程序,使整個(gè)系統(tǒng)易讀、易改、易調(diào)試。

        圖2 無(wú)線遙控電路工作原理框架圖

        5 結(jié)束語(yǔ)

        文章設(shè)計(jì)了一種基于爬壁式清潔機(jī)器人,經(jīng)過(guò)實(shí)際制作后相關(guān)實(shí)驗(yàn)證明:它能夠在高樓表面靈活移動(dòng),并且能達(dá)到清潔效果。

        參考文獻(xiàn)

        [1]于今,閏軍濤,饒冀.一種新型多吸盤(pán)壁面清洗機(jī)器人模型研究[J].液壓與氣動(dòng),2007(3):10-13.

        [2]錢(qián)志源,劉仁強(qiáng),趙言正,等.一種壁面牽引移動(dòng)式玻璃幕墻清洗機(jī)器人[J].上海交通大學(xué)報(bào),2006(11):1818-1821.

        [3]周旋.超聲波技術(shù)在工業(yè)清洗中的應(yīng)用[J].機(jī)電工程技術(shù),2012(7):157-159.

        作者簡(jiǎn)介:卿婷婷(1993-),女,漢族,湖南人,現(xiàn)就讀于西南大學(xué)自動(dòng)化專業(yè)。主要研究方向:控制理論。

        摘 要:介紹基于爬壁式清潔機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)。該系統(tǒng)包括機(jī)械底板、水壓驅(qū)動(dòng)裝置、清潔裝置和控制裝置等四大模塊,實(shí)現(xiàn)對(duì)高樓壁面有效地清潔。

        關(guān)鍵詞:清潔機(jī)器人;清潔裝置;無(wú)線模塊

        1 引言

        隨著近幾年來(lái)城市化進(jìn)程的不斷加快,城市大規(guī)?;A(chǔ)項(xiàng)目改造的不斷開(kāi)展,在現(xiàn)代都市中,高層建筑越來(lái)越多,這些高樓的壁面多采用瓷磚和玻璃幕墻作為裝飾,有的還要敷設(shè)鋁塑板等,而長(zhǎng)期以來(lái),對(duì)高層建筑的清洗工作主要是由人工完成的,這種作業(yè)方式不僅效率低,而且存在著很大的安全隱患。爬壁式清潔機(jī)器人將極大降低高層建筑的清洗成本,改善工人的勞動(dòng)環(huán)境,提高生產(chǎn)效率,也必將極大地推動(dòng)清洗業(yè)的發(fā)展,具有極其重要的社會(huì)經(jīng)濟(jì)效益。

        2 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)方案

        本系統(tǒng)主要由機(jī)械底板、水壓驅(qū)動(dòng)裝置、清潔裝置和控制裝置組成。其中機(jī)械底板主要功能為固定和連接其它裝置,是機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)主體部分。而水壓驅(qū)動(dòng)裝置的水流將會(huì)被分為兩部分,一部分驅(qū)動(dòng)活塞作往復(fù)運(yùn)動(dòng),為機(jī)器人的爬行提供動(dòng)力,另一部分則分別流經(jīng)真空吸盤(pán)的水流抽氣裝置,為真空吸盤(pán)抽氣。此后這兩部分水流將合二為一,流入超聲波清潔裝置,為清潔裝置供水。而控制裝置則以Freescale MC9S128單片機(jī)為核心,實(shí)現(xiàn)對(duì)每個(gè)真空吸盤(pán)的電子閥門(mén)、超聲波清潔裝置的控制,其中還包含了ZigBee無(wú)線通信模塊,以實(shí)現(xiàn)工作人員對(duì)機(jī)器人的遠(yuǎn)程操控。整個(gè)系統(tǒng)僅用水流即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)、真空吸盤(pán)的抽氣以及壁面的清潔。

        圖1 爬壁式清潔機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

        3 系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì)

        3.1 機(jī)械底板

        機(jī)械底板主要功能為固定和連接其它裝置,是機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)主體部分,其大小決定了機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)尺寸。因此,機(jī)械底板采用緊湊型底盤(pán)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),能夠有足夠的剛度,節(jié)約能源,提高運(yùn)動(dòng)靈活性。

        3.2 水壓驅(qū)動(dòng)裝置

        水壓驅(qū)動(dòng)裝置分為兩大部分,一部分由機(jī)械結(jié)構(gòu)將所有真空吸盤(pán)相連結(jié),并由一至兩個(gè)活塞推動(dòng)該機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。另一部分則是每個(gè)真空吸盤(pán)的水流抽氣裝置。該裝置由水流抽氣原件和電子閥門(mén)構(gòu)成,以實(shí)現(xiàn)對(duì)每個(gè)真空吸盤(pán)是否進(jìn)行吸附的靈活控制。水壓驅(qū)動(dòng)裝置的這兩大部分相結(jié)合,則可實(shí)現(xiàn)爬壁式清潔機(jī)器人的直線爬行和轉(zhuǎn)彎。

        3.3 清潔裝置

        在清潔裝置的設(shè)計(jì)上,由于超聲波清洗必須在水中進(jìn)行, 故清洗頭的清洗平面與玻璃平行緊貼, 由于水的張力在玻璃和清洗頭之間形成一層“水膜”, 避免了清洗頭與玻璃的直接接觸。清洗頭材料為鋁, 把超聲換能器產(chǎn)生的超聲傳導(dǎo)到水膜上, 利用超聲換能器激發(fā)清洗液產(chǎn)生高頻振動(dòng), 對(duì)浸泡在液體玻璃表面進(jìn)行去污清洗, 從而對(duì)壁面進(jìn)行清洗。

        3.4 控制系統(tǒng)

        運(yùn)用遙控板實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制,當(dāng)操作者按上、下時(shí),發(fā)射電路發(fā)出信號(hào),由接收機(jī)接收,用來(lái)控制后輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。當(dāng)操作者按左、右時(shí),發(fā)射電路發(fā)出信號(hào),控制前輪的換向電機(jī),使前輪轉(zhuǎn)向,從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的遙控。而越障時(shí)清潔盤(pán)和吸盤(pán)的提起則通過(guò)電路設(shè)計(jì)自動(dòng)實(shí)現(xiàn)。爬壁清潔機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)在壁面上的移動(dòng),對(duì)電機(jī)的扭矩要求很高,但一般步進(jìn)電機(jī)的扭矩都較小。為使扭矩達(dá)到要求,故選擇使用直流電機(jī)。為了提高清洗效率,采用“S”形路線(即從樓底直線運(yùn)動(dòng)到樓頂,側(cè)移一個(gè)工作位置,然后再直線運(yùn)動(dòng)到樓底)。這樣,機(jī)器人在清洗作業(yè)過(guò)程中,只需要上行、下行及側(cè)移三種運(yùn)動(dòng),決定采用兩后輪驅(qū)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)、后退運(yùn)動(dòng),通過(guò)樓頂小車(chē)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的側(cè)移。

        4 軟件設(shè)計(jì)

        軟件通過(guò)無(wú)線遙控實(shí)現(xiàn),無(wú)線遙控是指爬壁式機(jī)器人在進(jìn)行清潔作業(yè)時(shí),各種動(dòng)作通過(guò)操作無(wú)線電遙控設(shè)備完成。通信系統(tǒng)框圖如圖2所示,無(wú)線電遙控設(shè)備由發(fā)射機(jī)、接收機(jī)及執(zhí)行機(jī)構(gòu)三部分組成,用不同頻率的信號(hào)代替不同的控制指令。在爬壁機(jī)器人控制系統(tǒng)中,由于控制量較多,過(guò)程比較復(fù)雜,程序較長(zhǎng)。為了便于軟件的編制和閱讀修改,控制系統(tǒng)軟件采用模塊化的結(jié)構(gòu)。各個(gè)程序模塊就是一個(gè)單獨(dú)的子程序,運(yùn)行時(shí)各負(fù)其責(zé),主程序只要調(diào)用各個(gè)子程序,使整個(gè)系統(tǒng)易讀、易改、易調(diào)試。

        圖2 無(wú)線遙控電路工作原理框架圖

        5 結(jié)束語(yǔ)

        文章設(shè)計(jì)了一種基于爬壁式清潔機(jī)器人,經(jīng)過(guò)實(shí)際制作后相關(guān)實(shí)驗(yàn)證明:它能夠在高樓表面靈活移動(dòng),并且能達(dá)到清潔效果。

        參考文獻(xiàn)

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        [2]錢(qián)志源,劉仁強(qiáng),趙言正,等.一種壁面牽引移動(dòng)式玻璃幕墻清洗機(jī)器人[J].上海交通大學(xué)報(bào),2006(11):1818-1821.

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        作者簡(jiǎn)介:卿婷婷(1993-),女,漢族,湖南人,現(xiàn)就讀于西南大學(xué)自動(dòng)化專業(yè)。主要研究方向:控制理論。

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