日本機器人最新專利摘要選編

一、【發(fā)明名稱】履帶式行走探測機器人

【專利編號】JP 2014-19210 A

【公開日期】2014.2.3.

【申請人】日本產(chǎn)業(yè)技術綜合研究所

為能在惡劣和有臺階的環(huán)境中，利用機器人進入危險環(huán)境或者進入人不能進入的狹小環(huán)境，拍攝內部狀態(tài)，或者進入因災害倒塌的房屋內搜尋受害人，或者按照所要求的路線行走，準確到達預定的目的地，目前廣泛采用的是具有良好旋轉性能的履帶式行走探測機器人。

本發(fā)明實現(xiàn)的小型、結構緊湊、低成本的履帶式行走探索機器人，能夠準確跨越較高臺階，安裝在車體前部的CCD照相機能夠自由調整拍攝角度。

本發(fā)明采用的方法是，在履帶行走裝置車體1的兩側，在驅動輪2和從動輪3的車軸之間裝配的機械臂9，其兩個支軸9a能夠自由轉動。當履帶4邁臺階時，安裝在車體1前方的CCD照相機8能對臺階的上方和下方的環(huán)境進行攝像，使安裝在機械臂9d前方的機械臂9c沿履帶4的前下方或者是后下方轉動，靠其對外部環(huán)境的壓力控制車體的傾斜角度。

【選擇附圖】

【圖中符號說明】

1 車體

2 驅動輪

3 從動輪

4 履帶

5 導向滾輪

6 履帶板

7 LED

8 CCD照相機

9 機械臂

9a 支軸

9b 機械臂

9c 機械臂

9d 滾輪

9e 減速齒輪

9f 驅動齒輪

二、【發(fā)明名稱】機器人及其搬運裝置

【專利編號】JP 2014-30857 A

【公開日期】2014.2.20.

【申請人】 艾普森株式會社

【摘要】本發(fā)明是有關機器人以及搬運裝置的技術。機器人在移動或停止時，由于加速度的原因，機械臂和機械手等可動部件會產(chǎn)生振動，機器人需要等待振動減弱后才能啟動下一個動作。因此，減小可動部件的振動就能縮短機器人的待機時間。另外，為了提高機器人的定位精度，機器人也要求振動小。

本發(fā)明提供一種能夠采用少數(shù)幾個傳感器就能檢測多個可動部件振動的機器人。該機器人機構具有上腕部11和驅動上腕部11的肩關節(jié)部件7，在肩關節(jié)部件7上裝配有可以裝卸、檢測腕部11振動的慣性傳感器的傳感器插座10；在傳感器插座10上，有對準上腕部件11調整慣性傳感器方向的對位裝置。這樣就能用少的傳感器檢測多個部件的振動。

【選擇附圖】

【圖中符號說明】

3 機器人位姿振動控制器

4 驅動旋轉部

6 攝像裝置

7 肩關節(jié)部

7a 前后旋轉部

7b 左右旋轉部

7c 腕部連接裝置

10 傳感器插座

11 上腕部

12 下腕部

13 機械手

13a 機械手主體

13b 機械手抓握部件

14 肘關節(jié)

15 第1下腕部

15a 第1下腕部的旋轉機構

16 第2下腕部

16a 第2下腕部的旋轉機構

17 第3下腕部

17a 第3下腕部的旋轉機構

三、【發(fā)明名稱】真空處理裝備以及運轉方法

【專利編號】 JP 2014-36025 A

【公開日期】2014.2.24.

【申請人】日立株式會社高技術部

【摘要】本發(fā)明是一采用連桿方式的真空處理裝置，該裝置能夠防止異物附著在未處理的硅片上。該發(fā)明在閘室后方的前后方向上連接數(shù)個可搬運的真空容器，在真空容器間配置有能夠存放硅片的中間室，以及連接各個真空容器的處理單元。在搬運過程中，真空搬運機器人能夠將和真空容器連接的處理單元中的硅片，從前道工序搬運到和同一個真空容器連接的后道工序處理容器中，進行后道工序處理。

【選擇附圖】

【圖中符號說明】

101 大氣側部件

102 盒子載物臺

103 箱體

104 大氣搬運機器人

105 定位單元

201 真空側部件

202 閘室

203 第1真空搬運室

204 真空搬運機器人

205 灰化處理單元

206 清洗單元

207 真空搬運中間室

208 第2真空搬運室

209 閘閥

四、【發(fā)明名稱】垂直多關節(jié)機器人及基準定位方法

【專利編號】JP 2014-46416 A

【公開日期】2014.3.17.

【申請人】日本電產(chǎn) SANKYO 株式會社

【摘要】本發(fā)明提供一種能夠縮短基準定位作業(yè)時間的垂直多關節(jié)機器人以及基準定位方法。

該垂直多關節(jié)機器人的主要組成部件為，安裝在底座2上能夠旋轉的旋轉機座3，安裝在旋轉機座3上、在基端面上能夠旋轉的第1機械臂4，安裝在第1機械臂4的前端面上、能夠在基端面上旋轉的第2機械臂5，安裝在第2機械臂5前端面上、能夠在基端面上旋轉的機械手6。該垂直多關節(jié)機器人還具有以下幾種部件：在第1機械臂4上具有安裝水準儀的第1水準儀安裝部件27，在第2機械臂5上具有安裝水準儀的第2水準儀安裝部件28，機械手6上至少具有一個第3水準儀安裝部件29。

【選擇附圖】

【圖中符號說明】

1 機器人

（垂直多關節(jié)機器人）

2 底座

3 旋轉機座

4 第1機械臂

5 第2機械臂

6 機械手部件

8 旋轉部件

8a 搭載面

9 搖動部件

10 工具安裝部件

10a 前端面

12-17 電動機

20 焊槍

21 托架

22 給絲裝置

27 水準儀安裝部件

（第1水準儀安裝部件）

28 水準儀安裝部件

（第2水準儀安裝部件）

29 水準儀安裝部件

（第3水準儀安裝部件）

F-F 標志面

G-G 標志面

A1-A6 關節(jié)軸