一、【發(fā)明名稱】機器人手及搬運裝置

【專利編號】JP 2014-50940 A

【公開日期】2014 年3 月20 日

【申請人】豐田汽車株式會社

本發(fā)明提供一種能夠在各種情況下抓握工件的機器人機械手。

在半導(dǎo)體生產(chǎn)過程中，需要機器人機械手傳送硅片，本發(fā)明采用真空吸附的方法，機器人機械手6 是吸附和保持工件的機械手，在機械手6 的一個主面上制作多個第1 吸氣孔7 以及和7 連通的第1 真空通路8，在機械手6 的另外一個主面也制作有同樣的結(jié)構(gòu)。采取這樣的機構(gòu)，即使其中一個真空通路出現(xiàn)故障，另外一個通路也能將工件吸附保持住，防止工件從機械手上掉下來。

【選擇附圖】硅片傳送裝置概略圖

機器人機械手的正上方圖

【圖中符號說明】

1：硅片

2：光刻掩膜

3：傳送裝置

4：機座

5：機器人機械臂

6：機器人機械手

11：托盤

15：硅片盒

16：硅片盒

17：托盤架

18：旋轉(zhuǎn)機構(gòu)

19：工作臺

二、【發(fā)明名稱】多關(guān)節(jié)機器人工件的定位與裝卸方法

【專利編號】JP 2014-108496 A

【公開日期】2014 年6 月12 日

【申請人】川田工業(yè)株式會社

【摘要】本發(fā)明提供一種簡單的工裝模具和簡單的動作控制方法，能夠有效地對隨機放置的工件進行定位。多關(guān)節(jié)機器人的機械手在拾取隨機位置和隨機姿勢放置的工件時，需要事先確定工件定位的基準面，制作能夠沿基準面軸線旋轉(zhuǎn)夾持工件的夾持工裝模具，以及規(guī)定位置尺寸、形狀、姿態(tài)的搭載工裝模具。在操作過程中，首先由夾持工裝模具將工件夾持住，再將工件移動到搭載工裝模具處定位，然后再移動到工作臺面進行加工。

三、【發(fā)明名稱】一種移動機器人護理方法

【專利編號】JP 2014-61035 A

【公開日期】2014 年4 月10 日

【申請人】日本馬斯洛株式會社

【摘要】本發(fā)明提供一種簡易而且能夠減輕護理人員負擔、特別是在移動被護理者時的護理方法和護理機器人。

本發(fā)明由移動機器人和專用床墊組成，專用床墊兩端具有機器人機械臂能伸進去的機構(gòu)，專用床墊鋪設(shè)在被護理者床的一側(cè)，被護理者需要起床時，轉(zhuǎn)身趟在專用床墊上，機器人機械臂向前定位移動，將機械臂伸入專用床墊兩端，將床墊升起并向后移動，移動到被護理者所需要到達的處所。

四、【發(fā)明名稱】并聯(lián)機器人

【專利編號】JP 2014-61558 A

【公開日期】2014 年4 月10 日

【申請人】伊西達株式會社

【摘要】并聯(lián)機器人作為工業(yè)機器人，其基本結(jié)構(gòu)是在基座和末端之間并行倒掛著三組連桿，通過這三組連桿機構(gòu)的運動，能夠相對基座調(diào)整末端的位置和姿態(tài)（位姿），使安裝在末端的工具對作業(yè)對象施行加工。

本發(fā)明提供一種能夠在箱內(nèi)靈活操縱工具的并聯(lián)機器人。并聯(lián)機器人由以下各部件組成，基座3、能夠裝卸工具T 并且相對基座3 移動的末端4、掛在基座3 和末端4 之間至少有3組連桿機構(gòu)5。各連桿機構(gòu)5 具有安裝在基座3 上的驅(qū)動電動機6、連接在驅(qū)動電動機6 上的第1 機械臂7、在第1 連接部上和第1 機械臂7 連接而且在第2 連接部上與末端4 連接的第2 機械臂8。第2 機械臂8 至少有從第2 連接部到第1 連接部的延伸部分。