王 勇

（湖南鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院 湖南 株洲 412001）

隨著我國(guó)汽車保有量的快速增加和高速公路的快速投資建設(shè)，高速公路管理以及組網(wǎng)收費(fèi)越來(lái)越復(fù)雜。交通擁堵、交通安全、能源浪費(fèi)、環(huán)境污染等問(wèn)題日益嚴(yán)峻[1]。高速公路收費(fèi)高、收費(fèi)期限模糊的問(wèn)題一直備受公眾的質(zhì)疑，當(dāng)前，全球有超過(guò)70%的收費(fèi)公路在中國(guó)，中國(guó)的智能交通系統(tǒng)的開發(fā)應(yīng)用前景廣闊，因此，規(guī)范我國(guó)交通管理，解決交通網(wǎng)中的交通信息服務(wù)系統(tǒng)(ATIS)、交通管理系統(tǒng)(ATMS) 、公共交通系統(tǒng)(APTS)、車輛控制系統(tǒng)(AVCS)、貨運(yùn)管理系統(tǒng)、電子收費(fèi)系統(tǒng)(ETC)、緊急救援系統(tǒng)(EMS)等七大應(yīng)用中的問(wèn)題迫在眉睫。

1 系統(tǒng)工作原理

本設(shè)計(jì)是針對(duì)全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（包括GPS、GLONASS、GALILEO和BD）和蜂窩通信系統(tǒng)，即Global Navigation Satellite System / Cellular Network（GNSS/CN）開發(fā)的智能交通系統(tǒng)中的車載單元，車載單元通過(guò)車載GPS和慣性傳感器以及微機(jī)電傳感器獲取當(dāng)前車輛的經(jīng)度，緯度，速度等參數(shù)，通過(guò)蜂窩網(wǎng)絡(luò)中GPRS/GSM或CDMA技術(shù)向交通控制中心發(fā)送數(shù)據(jù)，在交通控制中心的顯示設(shè)備上可動(dòng)態(tài)顯示和收費(fèi)，根據(jù)車輛的當(dāng)前狀態(tài)，科學(xué)地進(jìn)行調(diào)度和管理，從而提高運(yùn)營(yíng)效率。

整個(gè)系統(tǒng)由GPS 衛(wèi)星、車載終端、通信網(wǎng)絡(luò)（GPRS 和Internet ）和監(jiān)控中心組成。車輛在運(yùn)行過(guò)程中，車載終端的GPS 接收機(jī)接收定位數(shù)據(jù)，計(jì)算出車輛當(dāng)前的經(jīng)度、緯度、速度、航向和其他信息（時(shí)間、狀態(tài)），然后通過(guò)GPRS等無(wú)線網(wǎng)絡(luò)傳送到具有靜態(tài)IP 地址的監(jiān)控中心，并存入中心數(shù)據(jù)庫(kù)，實(shí)時(shí)電子地圖進(jìn)行匹配[2]并動(dòng)態(tài)跟蹤顯示。

2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

本系統(tǒng)主要由九部分組成：分別為GPS/BD接收機(jī)模塊、嵌入式雙核控制模塊和GPRS/GSM 模塊、DRSC模塊、INS/MEMS慣性傳感器模塊、藍(lán)牙通信模塊、觸摸屏顯示模塊、GIS數(shù)據(jù)庫(kù)模塊、電源管理模塊。硬件框圖如圖1[3-7]。

圖1 系統(tǒng)硬件框圖Fig. 1 Block diagram of hardware system

在本系統(tǒng)中處理器采用嵌入式雙核，主要由兩個(gè)部分組成, 一部分是ARM處理核, 一部分是DSP處理核。ARM核因?yàn)橛胸S富的接口驅(qū)動(dòng)和軟件的開源性，主要處理藍(lán)牙模塊、GIS數(shù)據(jù)庫(kù)模塊、TFT觸摸屏模塊、DRSC模塊的處理工作。DSP核具有高速的計(jì)算能力，主要處理GPRS/GSM模塊、GPS/GLONASS模塊、MEMS/INS傳感器模塊、以及卡爾曼濾波器[12-13]的軟件設(shè)計(jì)和電源模塊等。為了節(jié)省車輛設(shè)備空間和其他車載設(shè)備像速度表、里程表等的融合增值，以后可以增加媒體播放等娛樂(lè)功能和自動(dòng)相關(guān)監(jiān)視（ADS）等汽車防撞功能?？紤]到GPS信號(hào)在隧道或者城市峽谷、高架橋下等環(huán)境中GPS信號(hào)可能被遮擋或不能達(dá)到精確定位所需的最少衛(wèi)星數(shù)時(shí)，增加以慣性傳感器（INS）或微機(jī)電傳感器（MEMS）為基礎(chǔ)的推算導(dǎo)航，采用卡爾曼濾波器將兩者融合在一起，進(jìn)一步提高了系統(tǒng)精確定位的可靠性，為電子地圖匹配提供了有力數(shù)據(jù)支持。此外為方便車載通話和數(shù)據(jù)傳輸，采用了藍(lán)牙通信機(jī)制，增加了藍(lán)牙模塊。還配備了液晶顯示和各種豐富的用戶接口資源等。

通過(guò)硬件設(shè)計(jì), 車載終端將實(shí)現(xiàn)對(duì)GNSS 定位數(shù)據(jù)的接收與分類處理，實(shí)現(xiàn)對(duì)監(jiān)控收費(fèi)中心命令的接收與解析，并且向監(jiān)控收費(fèi)中心發(fā)送定位信息等功能。

3 多衛(wèi)星定位系統(tǒng)融合的實(shí)現(xiàn)

卡爾曼濾波（KF）已經(jīng)被認(rèn)為是一種標(biāo)準(zhǔn)的濾波與信息融合方法，并且被廣泛應(yīng)用于車輛定位中。但是，如果直接將卡爾曼濾波應(yīng)用于GPS/DR組合定位系統(tǒng)，即采用卡爾曼濾波集中處理所有傳感器的量測(cè)數(shù)據(jù)，不僅濾波器的階次高、計(jì)算量大；且系統(tǒng)不具有容錯(cuò)能力，一旦某個(gè)傳感器發(fā)生故障，將導(dǎo)致整個(gè)組合定位系統(tǒng)無(wú)法正常工作。基于此，本文采用了一種簡(jiǎn)化的聯(lián)合卡爾曼濾波器，以實(shí)現(xiàn)GPS/DR組合系統(tǒng)的濾波與信息融合。參照通用聯(lián)邦卡爾曼濾波器的結(jié)構(gòu)，去除其中的參考系統(tǒng)，且讓主濾波器無(wú)信息分配，這樣就得到如圖2所示的簡(jiǎn)化了的聯(lián)合卡爾曼濾波器，其顯著特點(diǎn)是主系統(tǒng)的計(jì)算量最小，而且總體系統(tǒng)前向?yàn)V波速度最快，系統(tǒng)設(shè)計(jì)最佳。

圖2 聯(lián)合卡爾曼濾波結(jié)構(gòu)Fig. 2 Calman filter structure

其基本原理是：兩個(gè)局部傳感器分別處理GPS和DR系統(tǒng)的定位數(shù)據(jù)。兩者的狀態(tài)估計(jì)輸送到主濾波器進(jìn)行最優(yōu)融合并產(chǎn)生高精度的全局估計(jì)，然后按照信息分配系數(shù)對(duì)局部濾波器進(jìn)行狀態(tài)反饋重置，從而使局部濾波器的精度也獲得提高。一旦某個(gè)子系統(tǒng)發(fā)生故障，只需要調(diào)整信息分配系數(shù)便可實(shí)現(xiàn)另一個(gè)子系統(tǒng)獨(dú)立定位。

簡(jiǎn)化的聯(lián)合卡爾曼濾波的主濾波器部分不進(jìn)行濾波處理，只對(duì)來(lái)自不同傳感器的定位數(shù)據(jù)完成數(shù)據(jù)的綜合。這種分散式濾波結(jié)構(gòu)，不僅沒(méi)有降低組合系統(tǒng)的定位精度，而且計(jì)算量小，穩(wěn)定性高，且避免了誤差的“污染”,具有很強(qiáng)的容錯(cuò)能力，因而更適用于車載GPS/DR組合定位系統(tǒng)的信息融合。

4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

整個(gè)軟件系統(tǒng)分三大塊：操作系統(tǒng)及硬件驅(qū)動(dòng)、導(dǎo)航系統(tǒng)相關(guān)軟件、收費(fèi)系統(tǒng)及其他應(yīng)用軟件。分主控模塊、GNSS模塊、蜂窩通信模塊、藍(lán)牙等設(shè)計(jì)組合而成。軟件系統(tǒng)模塊如圖3。

圖3 軟件系統(tǒng)模塊結(jié)構(gòu)圖Fig. 3 Software system module structure diagram

圖2中導(dǎo)航系統(tǒng)的I/O層，包括一個(gè)可以伸縮的I/O硬件抽象層和實(shí)際的I/O接口。核心層讀取從I/O抽象層傳過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)并進(jìn)行處理，實(shí)現(xiàn)的主要功能主要包括：地圖顯示、POI查詢、路線引導(dǎo)、車輛信息管理、媒體播放等。核心層一樣對(duì)這些功能模塊進(jìn)行統(tǒng)一管理，它提供可伸縮的架構(gòu)，如果需要新的功能，只需要選用預(yù)先定義的接口即可，無(wú)須改變?nèi)魏蔚能浖Y(jié)構(gòu)。

車載單元裝置軟件主要實(shí)現(xiàn)的功能是從主控模塊的串口接收到GNSS模塊的定位信息，經(jīng)過(guò)主控模塊的處理后通過(guò)串口傳送到蜂窩通信模塊，由蜂窩通信模塊通過(guò)無(wú)線數(shù)傳方式發(fā)送到收費(fèi)監(jiān)控中心上。其程序包括看門狗程序、串口通信程序、GPS數(shù)據(jù)接收程序、蜂窩通信收發(fā)程序、數(shù)據(jù)處理及控制程序。系統(tǒng)通過(guò)收費(fèi)監(jiān)控中心的遠(yuǎn)端控制方，按預(yù)先設(shè)置的流程進(jìn)行控制與獲取相應(yīng)的信息，同時(shí)還可控制其工作模式，為了節(jié)省供電消耗，只有在進(jìn)入收費(fèi)路段時(shí)，才啟用收費(fèi)價(jià)目表的下載，啟動(dòng)計(jì)費(fèi)子程序。

人機(jī)交互層（HMI）主要包含圖形渲染器、邏輯控制模塊、輸入控制模塊3部分。其軟件架構(gòu)如圖4所示。

圖4 導(dǎo)航系統(tǒng)軟件架構(gòu)Fig. 4 Navigation system software architecture

圖形渲染器主要是顯示最終的界面（包括地圖顯示和其他顯示部分），圖形渲染器是一套完整的圖形渲染接口，可以使用不同平臺(tái)的不同圖形接口來(lái)實(shí)現(xiàn)。邏輯控制主要對(duì)界面邏輯進(jìn)行控制，菜單、按鈕、對(duì)話框的狀態(tài)都經(jīng)過(guò)邏輯控制集中控制。輸入控制直接接受鼠標(biāo)、鍵盤、遙控器或者觸摸屏返回的信息，來(lái)反映當(dāng)前用戶的操作狀態(tài)，提供給用戶操作接口。人機(jī)交互層實(shí)現(xiàn)了完整的界面元素、消息控制，用于和終端用戶進(jìn)行互操作，最終圖形化的元素也均通過(guò)這一層顯示在屏幕上。

5 結(jié) 論

本論文獨(dú)創(chuàng)性的提出將多衛(wèi)星定位系統(tǒng)融合來(lái)提高定位精度，并采用高可靠、高精度的定位應(yīng)用于高速公路等收費(fèi)系統(tǒng)中，實(shí)現(xiàn)了基于GNSS/CN高速公路收費(fèi)車載單元的研究與設(shè)計(jì)。此車載[8-9]單元利用GPS或/和BD等系統(tǒng)獲取車輛的位置、速度等信息，通過(guò)蜂窩網(wǎng) 絡(luò)和控制中心進(jìn)行通信，將位置、速度等信息發(fā)送到控制收費(fèi)中心，可在控制收費(fèi)中心和車載單元上進(jìn)行地圖匹配，動(dòng)態(tài)顯示車輛位置、速度等以及收費(fèi)等信息。

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