張 鵬，吳 睿，居 閩

(1.南京電子技術(shù)研究所， 南京210039； 2.第二炮兵駐南京地區(qū)專裝軍代室， 南京210039)(3.上海機(jī)電工程研究所， 上海201109)

0 引言

近年來，精確制導(dǎo)武器等高科技兵器飛速發(fā)展，對(duì)新型機(jī)動(dòng)式相控陣?yán)走_(dá)需求迫切。新形勢(shì)要求新型雷達(dá)具有更強(qiáng)的機(jī)動(dòng)作戰(zhàn)能力和更全面的作戰(zhàn)使用功能，能在無預(yù)設(shè)陣地條件下快速展開工作，兼容連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)警戒、目標(biāo)隨動(dòng)跟蹤工作方式。然而，機(jī)動(dòng)式相控陣?yán)走_(dá)存在測(cè)量精度與機(jī)動(dòng)性的矛盾［1］，伺服測(cè)角依賴于高精度伺服隨動(dòng)跟蹤系統(tǒng)［2］。

捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(Strap-down Inertial Navigation System，SINS)是一種無框架系統(tǒng)，陀螺儀和加速度計(jì)固連在載體上，導(dǎo)航計(jì)算機(jī)將載體坐標(biāo)系下測(cè)得的數(shù)據(jù)變換到導(dǎo)航坐標(biāo)系中，再進(jìn)行導(dǎo)航計(jì)算。近年來，隨著慣性器件(陀螺儀、加速度傳感器)精度進(jìn)一步提高，在航天、航海［3］、武器制導(dǎo)［4-5］、車體監(jiān)控［6-7］及其他一些民用領(lǐng)域中，捷聯(lián)慣導(dǎo)都有著十分廣泛且重要的應(yīng)用。捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、而且誤差傳遞鏈短，便于獲得較高精度，可以提供高實(shí)時(shí)性導(dǎo)航信息。

盡管技術(shù)優(yōu)勢(shì)明顯，捷聯(lián)慣性系統(tǒng)也有缺點(diǎn)［8］。首先，由于所處的動(dòng)態(tài)環(huán)境非常惡劣，干擾條件下捷聯(lián)慣性系統(tǒng)的初始自對(duì)準(zhǔn)是研究方向之一［9-10］;其次，導(dǎo)航誤差會(huì)隨時(shí)間積累，高精度長(zhǎng)航時(shí)應(yīng)用對(duì)慣性系統(tǒng)可靠性、精度及其保持時(shí)間的要求更高;最后，在工程應(yīng)用上，高精度慣導(dǎo)標(biāo)校與測(cè)試技術(shù)對(duì)于提高慣性系統(tǒng)使用性能至關(guān)重要，系統(tǒng)級(jí)或在線標(biāo)定方法是研究熱門［11-14］。本文針對(duì)以上問題，根據(jù)雷達(dá)使用工況，合理規(guī)劃捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)，并給出捷聯(lián)慣導(dǎo)在相控陣?yán)走_(dá)工程應(yīng)用時(shí)，電軸誤差標(biāo)定的具體解決方案。

1 雷達(dá)應(yīng)用分析

1.1 系統(tǒng)原理

針對(duì)相控陣?yán)走_(dá)提出的高精度測(cè)量要求，本文完成了基于捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)測(cè)量天線陣面姿態(tài)角(航向角、俯仰角、橫滾角)在工程中的應(yīng)用，其原理圖如圖1所示。

該捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)直接與被測(cè)載體——雷達(dá)天線陣面固接，核心傳感器——慣性儀表輸出的就是載體相對(duì)于慣性空間的加速度和角速度。由導(dǎo)航計(jì)算機(jī)將載體坐標(biāo)系下測(cè)得的數(shù)據(jù)變換到導(dǎo)航坐標(biāo)系中，再進(jìn)行導(dǎo)航計(jì)算獲得空間姿態(tài)和速度信息。雷達(dá)控制器根據(jù)陣面實(shí)時(shí)姿態(tài)控制相控陣天線波束指向。雷達(dá)數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)則是根據(jù)陣面實(shí)時(shí)姿態(tài)完成目標(biāo)由雷達(dá)天線坐標(biāo)系向?qū)Ш阶鴺?biāo)系、發(fā)射坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換，進(jìn)而完成彈道處理。導(dǎo)航計(jì)算是以導(dǎo)航坐標(biāo)系為參照來確定載體姿態(tài)等運(yùn)動(dòng)參數(shù)，坐標(biāo)變化和姿態(tài)角計(jì)算實(shí)際上起到了平臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的穩(wěn)定平臺(tái)的作用，因此，也稱之為“數(shù)學(xué)平臺(tái)”。

圖1 陣面姿態(tài)測(cè)量工作原理圖

1.2 模型建立

討論天線陣面的姿態(tài)，要引入導(dǎo)航坐標(biāo)系和天線坐標(biāo)系。

導(dǎo)航坐標(biāo)系OgXgYgZg是一個(gè)近似的慣性坐標(biāo)系，坐標(biāo)原點(diǎn)位于地球表面載體質(zhì)心所在的位置，Xg軸指向正北方向，Yg軸指向正東方向，Zg軸指向當(dāng)?shù)卮咕€相反方向，XgYg平面為當(dāng)?shù)厮矫妗?/p>

天線坐標(biāo)系OXbYbZb:坐標(biāo)原點(diǎn)位于雷達(dá)天線陣面中心，Xb軸指向雷達(dá)波束瞄準(zhǔn)方向，Yb軸和Zb軸是與Xb軸垂直的一對(duì)正交軸，Xb、Yb、Zb三軸依次構(gòu)成右手關(guān)系。

當(dāng)天線陣面運(yùn)動(dòng)時(shí)，可通過天線坐標(biāo)系相對(duì)導(dǎo)航坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的角度來計(jì)算天線陣面的姿態(tài)矩陣，坐標(biāo)變換關(guān)系如圖2所示。

圖2 坐標(biāo)變換關(guān)系

如圖2所示，在雷達(dá)天線極坐標(biāo)系中測(cè)得目標(biāo)(R，A，E)。以雷達(dá)陣面中心為原點(diǎn)(O)，定義目標(biāo)與原點(diǎn)連線在平面XbOYb的投影同Xb軸的夾角為目標(biāo)方位A，目標(biāo)與原點(diǎn)連線同目標(biāo)在平面XbOYb的投影夾角為目標(biāo)俯仰E，目標(biāo)與原點(diǎn)連線的長(zhǎng)度為距離R，轉(zhuǎn)換至雷達(dá)天線直角坐標(biāo)系的xb，yb，zb。

經(jīng)過平移可使天線坐標(biāo)系原點(diǎn)O和導(dǎo)航坐標(biāo)系的原點(diǎn)Og重合，所以，兩坐標(biāo)系的空間角位置關(guān)系可以理解成剛體的定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，由此得到天線坐標(biāo)系OXbYbZb到導(dǎo)航坐標(biāo)系OgXgYgZg(一般O與Og近似重合，原點(diǎn)平移忽略不計(jì))的轉(zhuǎn)換次序?yàn)?/p>

式中:D 為橫滾角，定義域?yàn)?-10°，10°)，從陣面正面逆著發(fā)射波束看進(jìn)去，左低右高為負(fù)值，右低左高為正值;T為俯仰角，定義域?yàn)?-10°，90°)，天線波束軸線在水平面以上為正值，天線波束軸線在水平面以下為負(fù)值;N 為航向角，定義域?yàn)?0°，360°)，從上往下看(逆Z軸)，逆時(shí)針遞增。

天線坐標(biāo)系到導(dǎo)航坐標(biāo)系的變換滿足關(guān)系

1.3 雷達(dá)工況與功能需求

1)初始對(duì)準(zhǔn)

車載機(jī)動(dòng)式相控陣?yán)走_(dá)機(jī)動(dòng)至陣地后，完成調(diào)平及天線舉升，一般情況下，天線陣面的傾角穩(wěn)定在5°～35°之間，此時(shí)，捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)需執(zhí)行初始對(duì)準(zhǔn)功能。初始對(duì)準(zhǔn)是指系統(tǒng)利用測(cè)量傳感器的測(cè)量信息，通過數(shù)學(xué)計(jì)算、控制、最優(yōu)估計(jì)等確立天線坐標(biāo)系相對(duì)導(dǎo)航坐標(biāo)系瞬時(shí)姿態(tài)關(guān)系的過程，目的是為了獲取導(dǎo)航初始時(shí)刻的姿態(tài)值，并為后續(xù)解算過程中的姿態(tài)求解建立統(tǒng)一的投影基準(zhǔn)。初始對(duì)準(zhǔn)精度的高低將直接影響后續(xù)姿態(tài)測(cè)量的精度，對(duì)準(zhǔn)時(shí)間的長(zhǎng)短也將直接影響雷達(dá)的作戰(zhàn)反應(yīng)時(shí)間。初始對(duì)準(zhǔn)往往面臨外界擾動(dòng)情況，例如:風(fēng)載、人員走動(dòng)等。為了獲取在外界干擾條件下的高精度對(duì)準(zhǔn)結(jié)果，必須采用合適的濾波器設(shè)計(jì)，既要濾除干擾，又要有一定跟蹤能力，及時(shí)反映天線姿態(tài)角變化。

2)導(dǎo)航跟蹤

初始對(duì)準(zhǔn)結(jié)束后，雷達(dá)即可進(jìn)入正常工作。雷達(dá)可能的工作方式有天線陣面指向固定、間歇式低速調(diào)整姿態(tài)、高速連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。高精度數(shù)據(jù)必須通過高速數(shù)據(jù)傳輸鏈傳送至雷達(dá)控制器和數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)。對(duì)于雷達(dá)高速連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)工作方式，數(shù)據(jù)傳輸延時(shí)的精確測(cè)量應(yīng)予以補(bǔ)償。捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的導(dǎo)航跟蹤誤差主要來源于陀螺誤差引起的周期性振蕩誤差。一方面，需要通過篩選提高慣性儀表單表精度，盡量保證系統(tǒng)的硬件精度;另一方面，利用時(shí)間貫序數(shù)據(jù)或它源傳感器信息融合(如霍爾傳感器定位信息)，通過算法軟件消除。在條件滿足的情況下，可自動(dòng)選擇跟蹤數(shù)據(jù)進(jìn)行后臺(tái)再對(duì)準(zhǔn)。

3)定期維護(hù)

在外場(chǎng)條件下，必須對(duì)捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)定期進(jìn)行性能檢測(cè)以維持雷達(dá)系統(tǒng)精度。系統(tǒng)性能檢測(cè)方法可以采用以下三種:(1)利用高精度尋北儀光學(xué)瞄準(zhǔn)法，對(duì)系統(tǒng)初始尋北對(duì)準(zhǔn)進(jìn)行檢測(cè);(2)在沒有高精度尋北儀的情況下，可以利用尋北的重復(fù)性判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性;(3)在天線陣面起豎過程中的任一位置，經(jīng)多次俯仰角和橫滾角測(cè)量，統(tǒng)計(jì)重復(fù)性判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性。一旦檢測(cè)出精度超差或達(dá)到維護(hù)周期，就應(yīng)將慣導(dǎo)系統(tǒng)從天線陣面拆卸，由標(biāo)定測(cè)試人員在標(biāo)定設(shè)備上完成標(biāo)定，然后再重新安裝并進(jìn)行安裝標(biāo)定。最佳的定期維護(hù)方式是不拆卸捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)，借用雷達(dá)轉(zhuǎn)臺(tái)和俯仰倒豎機(jī)構(gòu)對(duì)其進(jìn)行系統(tǒng)級(jí)的標(biāo)定，這方面技術(shù)尚不成熟，仍在研究之中。

4)應(yīng)急使用

若捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)故障，在短時(shí)間內(nèi)無法修復(fù)，可以采用應(yīng)急使用方式。正北指向可通過天線陣面?zhèn)让娴睦忡R和高精度尋北儀測(cè)量獲得，在天線底部留有備用基座，用于安放合像水平儀，從而測(cè)量陣面的俯仰角和橫滾角。

5)環(huán)境條件

車載工作環(huán)境較為惡劣，尤其是溫度范圍較寬，不利于高精度實(shí)現(xiàn)。在系統(tǒng)硬件方面，篩選出高精度和低溫度系數(shù)，且溫度一致性較好的慣性儀表;在軟件方面，采用溫度補(bǔ)償技術(shù)，設(shè)計(jì)合理的慣性儀表溫度實(shí)驗(yàn)，通過對(duì)慣性儀表溫度實(shí)驗(yàn)測(cè)試數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，建立慣性儀表溫度模型并存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)中，軟件實(shí)時(shí)補(bǔ)償。盡管采取了溫度補(bǔ)償措施，精度仍會(huì)損失。為進(jìn)一步減少系統(tǒng)壓力，在捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)使用上采用汽車電瓶供電預(yù)熱方式。

2 電軸誤差標(biāo)定解決方案

捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)固連在天線陣面載體上，實(shí)時(shí)獲得天線陣面結(jié)構(gòu)體的姿態(tài)信息，而雷達(dá)依靠的卻是電掃描波束進(jìn)行目標(biāo)探測(cè)。由于機(jī)械加工安裝公差以及天線電指向系統(tǒng)誤差的存在，機(jī)械軸和電軸不可能重合，因此需要建立天線陣面結(jié)構(gòu)體姿態(tài)(機(jī)械軸)和雷達(dá)波束(電軸)之間的相對(duì)關(guān)系。傳統(tǒng)的機(jī)動(dòng)式相控陣?yán)走_(dá)電軸誤差標(biāo)定在天線坐標(biāo)系下進(jìn)行，采取增加過渡軸(光軸)的方式進(jìn)行，機(jī)械軸和電軸分別與天線坐標(biāo)系下的過渡光軸建立相對(duì)關(guān)系，不僅增加了設(shè)備量，而且增加誤差項(xiàng)，不利于精度控制。采用捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的雷達(dá)，可在慣性坐標(biāo)系下直接測(cè)量天線陣面姿態(tài)，使得在慣性坐標(biāo)系下進(jìn)行電軸誤差標(biāo)定更為方便，關(guān)鍵問題在于慣性坐標(biāo)系下波束指向的精確測(cè)量。

慣性坐標(biāo)系下電軸誤差標(biāo)定方法如圖3所示。標(biāo)定環(huán)境為滿足天線遠(yuǎn)場(chǎng)條件的外場(chǎng)，晴空三級(jí)風(fēng)以下，周圍無強(qiáng)電磁干擾。標(biāo)定設(shè)備包括滿足精度要求的陀螺經(jīng)緯儀兩臺(tái)、標(biāo)定喇叭及信號(hào)源一臺(tái)。采用雙經(jīng)緯儀交匯測(cè)量原理，分別測(cè)量天線陣面相位中心和標(biāo)定喇叭相位中心的空間坐標(biāo)，再變換至導(dǎo)航坐標(biāo)系下計(jì)算波束指向。

圖3 電軸誤差標(biāo)定方法示意圖

具體標(biāo)定步驟如下:

(1)將雷達(dá)移至陣地，并精調(diào)平。車輛停放姿態(tài)應(yīng)使得車輛長(zhǎng)度方向大致順著喇叭與雷達(dá)陣地的連線。

(2)打開信號(hào)源，通過喇叭向雷達(dá)天線輻射某一頻點(diǎn)的信號(hào)，控制雷達(dá)波控，使天線工作在同頻點(diǎn)接收掃描狀態(tài)，調(diào)整雷達(dá)天線電掃使其與喇叭對(duì)準(zhǔn)(天線接收方位、俯仰差信號(hào)同時(shí)最小)，記錄此時(shí)的方位、俯仰電掃值(φ0，θ0)，電掃誤差在天線近場(chǎng)測(cè)試已精確標(biāo)定。

(3)建立標(biāo)定坐標(biāo)系，以第一臺(tái)經(jīng)緯儀的觀測(cè)中心為坐標(biāo)原點(diǎn)，X軸為兩臺(tái)經(jīng)緯儀的中心連線在水平面的投影且指向第二臺(tái)經(jīng)緯儀;Z軸通過原點(diǎn)的鉛垂錢向上，兩臺(tái)經(jīng)緯儀各自進(jìn)行精確調(diào)水平，確保共同的水平面法向成為所建坐標(biāo)系的Z軸;Y軸由右手法則得到。

(4)兩臺(tái)經(jīng)緯儀精確互瞄，標(biāo)定坐標(biāo)系與導(dǎo)航坐標(biāo)系除了坐標(biāo)原點(diǎn)上的差異，僅僅繞Z軸作了一次方位旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)角度為兩臺(tái)經(jīng)緯儀中心連線與正北的夾角?；ッ榈哪康木褪菫榱舜_定X軸的方向。兩臺(tái)經(jīng)緯儀彼此瞄準(zhǔn)對(duì)方中心，直接確定X軸與正北夾角γ。

(5)進(jìn)行標(biāo)尺測(cè)量。測(cè)量已知長(zhǎng)度的標(biāo)尺，通過空間解析計(jì)算求得兩經(jīng)緯儀的水平距離b和高度差Δh，空間任一點(diǎn) P(x，y，z)的坐標(biāo)可表示為

式中:α為經(jīng)緯儀1觀測(cè)空間P點(diǎn)方位角;φ1為經(jīng)緯儀1觀測(cè)空間P點(diǎn)俯仰角;β為經(jīng)緯儀2觀測(cè)空間P點(diǎn)方位角;φ2為經(jīng)緯儀2觀測(cè)空間P點(diǎn)俯仰角;b為兩經(jīng)緯儀的水平距離;Δh為兩經(jīng)緯儀的高度差。

(6)利用式(3)分別對(duì)天線陣面相位中心P1(x1，y1，z1)和標(biāo)定喇叭相位中心 P2(x2，y2，z2)瞄準(zhǔn)定位。

(7)計(jì)算天線法向波束指向在導(dǎo)航坐標(biāo)系下的角度(φ，θ)。

3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

3.1 雷達(dá)工況模擬實(shí)驗(yàn)

將捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)(陀螺精度0.003°/h，加速度計(jì)精度5×10-5倍重力加速度)安裝在帶基準(zhǔn)面的轉(zhuǎn)臺(tái)，基準(zhǔn)面事先用高精度尋北儀進(jìn)行瞄準(zhǔn)，作為產(chǎn)品的方位基準(zhǔn)，轉(zhuǎn)臺(tái)平面精確調(diào)平后，基準(zhǔn)面接觸面與水平面間約60°，進(jìn)行以下三項(xiàng)測(cè)試，分別模擬雷達(dá)三種不同工作方式。

1)傾斜初始對(duì)準(zhǔn)(模擬雷達(dá)架設(shè)后初始化)

被試品停放在0號(hào)點(diǎn)，依次瞄準(zhǔn)1～8號(hào)點(diǎn)，如圖4所示，初始對(duì)準(zhǔn)時(shí)間5 min，對(duì)準(zhǔn)結(jié)束后記錄被試品瞄準(zhǔn)每個(gè)點(diǎn)時(shí)的方向測(cè)試值，并與相應(yīng)點(diǎn)的方向真值比較。

圖4 初始對(duì)準(zhǔn)實(shí)驗(yàn)

2)低轉(zhuǎn)速跟蹤保持(模擬雷達(dá)低速調(diào)整姿態(tài))

將被試品停放在基準(zhǔn)點(diǎn)上，尋北進(jìn)入方位保持狀態(tài)，轉(zhuǎn)臺(tái)以小于0.35°/s的速率進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，每10 min記錄一次被試品方向讀數(shù)，連續(xù)1 h。

表1 傾斜初始對(duì)準(zhǔn)數(shù)據(jù)

表2 低轉(zhuǎn)速跟蹤保持?jǐn)?shù)據(jù)

3)高轉(zhuǎn)速跟蹤保持(模擬雷達(dá)高速連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng))將被試品停放在基準(zhǔn)點(diǎn)上，尋北進(jìn)入方位保持狀態(tài)，轉(zhuǎn)臺(tái)以6 r/min速率進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，每10 min記錄一次被試品方向讀數(shù)，連續(xù)1 h。

表3 高轉(zhuǎn)速跟蹤保持?jǐn)?shù)據(jù)

根據(jù)測(cè)試數(shù)據(jù)分析，得出以下結(jié)論:

1)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)測(cè)量重復(fù)性精度高，在1＇以內(nèi)，滿足彈道測(cè)量類、武器定位類機(jī)動(dòng)式相控陣?yán)走_(dá)精度要求;

2)無論雷達(dá)處于何種工作，在武器發(fā)射前后時(shí)間內(nèi)，捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)精度穩(wěn)定度好，滿足彈道測(cè)量類、武器定位類相控陣?yán)走_(dá)工作任務(wù)時(shí)間要求;

3)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)測(cè)量存在固定偏差，經(jīng)分析誤差來源于陀螺常值漂移、安裝誤差等，需要進(jìn)行系統(tǒng)級(jí)的高精度校準(zhǔn)，并在雷達(dá)控制器和數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)內(nèi)作誤差修正。

3.2 電軸誤差標(biāo)定實(shí)驗(yàn)

采用(定向精度15″，測(cè)角精度5″)的陀螺雙經(jīng)緯儀，在三個(gè)標(biāo)校陣地對(duì)天線陣面及標(biāo)定喇叭同一姿態(tài)分別進(jìn)行了五次電軸誤差標(biāo)定實(shí)驗(yàn)。

表4 電軸方位標(biāo)校數(shù)據(jù)

根據(jù)測(cè)試數(shù)據(jù)分析，得出以下結(jié)論:

1)陀螺雙經(jīng)緯儀高測(cè)角精度保證了同一陣地多次測(cè)量數(shù)據(jù)穩(wěn)定性;

2)多個(gè)標(biāo)校陣地有效測(cè)量可以抵消標(biāo)校設(shè)備定向精度不足的影響，進(jìn)一步提高電軸標(biāo)校精度;

3)總標(biāo)校誤差優(yōu)于慣導(dǎo)系統(tǒng)測(cè)量精度的3～4倍，該方法可以用于電軸誤差標(biāo)定。

4 結(jié)束語

以慣性器件為主要傳感器的捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)是現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)中確保武器系統(tǒng)快速、自主、機(jī)動(dòng)、精確打擊、測(cè)量的重要定向設(shè)備。目前，國(guó)外在高機(jī)動(dòng)雷達(dá)裝備已有報(bào)道，并投入實(shí)戰(zhàn)，大大提高了雷達(dá)的機(jī)動(dòng)性能和作戰(zhàn)反應(yīng)時(shí)間。采用該方案的國(guó)外先進(jìn)相控陣?yán)走_(dá)有美軍EQ-36、歐洲COBRA等。

本文構(gòu)建了雷達(dá)使用捷聯(lián)慣導(dǎo)的數(shù)學(xué)模型，分析了雷達(dá)工況對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)的要求，并給出了采用慣導(dǎo)系統(tǒng)后雷達(dá)的電軸標(biāo)定方案，解決了工程應(yīng)用中與精度控制相關(guān)的重要問題。試驗(yàn)證明慣導(dǎo)系統(tǒng)的應(yīng)用，雷達(dá)可以獲得更高的精度、更好的機(jī)動(dòng)性能以及更快的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。

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