彭 洋,余曉流,談莉斌
(安徽工業(yè)大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院,馬鞍山 243032)
目前,對回轉(zhuǎn)支承的裝配大多采用傳統(tǒng)的人工方式,通過人力使回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)外圈旋轉(zhuǎn)以便滾動體的裝填,這種方式勞動強(qiáng)度大,裝配質(zhì)量差;同時(shí),對回轉(zhuǎn)支承的檢測大多采用人工操作百分表、塞尺等簡單儀器的方式,檢測強(qiáng)度大,作業(yè)效率低,且這種人工裝配和檢測方式對大型回轉(zhuǎn)支承很難完成。而現(xiàn)有的回轉(zhuǎn)支承裝配和檢測裝置較少,主要針對某些特定型號和尺寸的回轉(zhuǎn)支承,檢測項(xiàng)目單一,且需要配合簡單儀器進(jìn)行檢測,自動化程度低。針對上述問題,提出了基于PLC的回轉(zhuǎn)支承裝配檢測臺控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。該系統(tǒng)以PLC為控制核心,交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)為動力元件,傳感器為檢測元件,來實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)支承的裝配和多參數(shù)(軸向間隙、徑向間隙、齒圈跳動和空載啟動力矩)檢測,以提高回轉(zhuǎn)支承的裝配質(zhì)量和檢測精度。
裝配檢測臺以內(nèi)齒式或外齒式非風(fēng)電回轉(zhuǎn)支承為對象,一方面可完成回轉(zhuǎn)支承內(nèi)外圈和滾動體的裝配,另一方面可用于回轉(zhuǎn)支承軸向間隙、徑向間隙、齒圈跳動和空載啟動力矩的檢測。
據(jù)此,設(shè)計(jì)完成的裝配檢測臺結(jié)構(gòu)主要包括軸向模塊、徑向模塊和旋轉(zhuǎn)模塊,如圖1所示為回轉(zhuǎn)支承裝配檢測臺示意圖。
圖1 回轉(zhuǎn)支承裝配檢測臺示意圖
軸向模塊有三組(360°均布),且主要由裝夾機(jī)構(gòu)和頂升機(jī)構(gòu)組成。裝夾機(jī)構(gòu)用于回轉(zhuǎn)支承內(nèi)外圈的三點(diǎn)裝夾定心,通過電機(jī)來實(shí)現(xiàn)定心運(yùn)動;頂升機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)支承內(nèi)外圈軸向運(yùn)動,以便電渦流位移傳感器對軸向間隙的檢測,同時(shí)由于被檢測對象為大型回轉(zhuǎn)支承且軸向運(yùn)動精度對檢測結(jié)果影響大,故采用三組電動推桿同步推動頂升機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)軸向運(yùn)動。徑向模塊主要包括螺桿機(jī)構(gòu)、電動推桿、位移傳感器等,是用于回轉(zhuǎn)支承徑向運(yùn)動和徑向間隙檢測。旋轉(zhuǎn)模塊主要包括齒輪機(jī)構(gòu)、電機(jī)、位移傳感器和力矩傳感器等,一方面用于回轉(zhuǎn)支承內(nèi)外圈的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,另一方面用于齒圈跳動和空載啟動力矩的檢測。
裝配檢測臺工藝流程主要包括裝配模式和檢測模式,如圖2所示為裝配檢測臺工藝流程圖。
首先判斷回轉(zhuǎn)支承是內(nèi)齒還是外齒,若是內(nèi)齒則將齒輪機(jī)構(gòu)手動進(jìn)給至檢測臺內(nèi)側(cè),裝夾機(jī)構(gòu)位于原點(diǎn)附近,若是外齒則將齒輪機(jī)構(gòu)位于外側(cè),裝夾機(jī)構(gòu)自動進(jìn)給至內(nèi)側(cè)位置A(A距檢測臺中心距離a=200mm),然后再選擇裝配模式或檢測模式。
1) 裝配模式:利用三組裝夾機(jī)構(gòu)將回轉(zhuǎn)支承進(jìn)行裝夾定心,然后通過回轉(zhuǎn)支承的工藝孔裝填一個(gè)滾動體至滾道內(nèi),裝填完后利用齒輪機(jī)構(gòu)帶動回轉(zhuǎn)支承旋轉(zhuǎn)一定角度,繼續(xù)裝填一個(gè)滾動體,如此循環(huán),直至裝配完成,再進(jìn)入檢測模式。
2) 檢測模式分為軸向間隙、徑向間隙以及齒圈跳動和空載啟動力矩。
(1) 軸向間隙檢測:首先將三組頂升機(jī)構(gòu)進(jìn)給至回轉(zhuǎn)支承有齒圈的下部確定位置,再通過頂升機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)支承的軸向運(yùn)動,最后通過位移傳感器檢測軸向位移。
(2) 徑向間隙檢測:首先將螺桿機(jī)構(gòu)與回轉(zhuǎn)支承上的螺栓孔手動連接固定,再利用螺桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)支承的徑向運(yùn)動,最后利用位移傳感器檢測徑向位移。
(3) 齒圈跳動和空載啟動力矩檢測:首先將齒輪機(jī)構(gòu)與回轉(zhuǎn)支承有齒圈手動嚙合,其次通過齒輪機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)支承的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,最后利用力矩傳感器檢測空載啟動力矩,同時(shí)利用位移傳感器檢測齒輪機(jī)構(gòu)與回轉(zhuǎn)支承有齒圈的中心距變化,即為齒圈跳動。
圖2 裝配檢測臺工藝流程圖
根據(jù)裝配檢測臺工藝流程的分析,對其控制系統(tǒng)提出以下控制要求:
1) 初始內(nèi)外齒判斷:即裝夾機(jī)構(gòu)位置的判斷,內(nèi)齒時(shí)PLC控制裝夾機(jī)構(gòu)位于原點(diǎn)附近,外齒時(shí)PLC通過伺服驅(qū)動器控制三組進(jìn)給伺服電機(jī)運(yùn)動,電機(jī)再通過滾珠絲杠帶動裝夾機(jī)構(gòu)進(jìn)給至A處。每組裝夾機(jī)構(gòu)的行程極限和參考原點(diǎn)由接近開關(guān)控制。
2) 定心運(yùn)動:PLC控制三組進(jìn)給伺服電機(jī)運(yùn)動,電機(jī)通過滾珠絲杠帶動裝夾機(jī)構(gòu)直線運(yùn)動,三組裝夾機(jī)構(gòu)同時(shí)對回轉(zhuǎn)支承進(jìn)行裝夾,從而實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)支承的定心運(yùn)動。
3) 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動:PLC通過伺服驅(qū)動器控制傳動伺服電機(jī)運(yùn)動,電機(jī)再通過減速器帶動齒輪機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,從而實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)支承的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。
4) 人工輔助裝配:人工裝填一個(gè)滾動體后,PLC根據(jù)被裝配回轉(zhuǎn)支承所需的滾動體數(shù)N,控制回轉(zhuǎn)支承旋轉(zhuǎn),再裝填一個(gè)滾動體,如此循環(huán),直至裝填完成。為了操作者裝填滾動體時(shí)的安全,利用腳踏開關(guān)來判斷回轉(zhuǎn)支承是否旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,腳開關(guān)有效則旋轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)支承,相反則停止。
5) 軸向運(yùn)動:PLC通過伺服驅(qū)動器控制三組電動推桿帶動頂升機(jī)構(gòu)直線運(yùn)動,三組頂升機(jī)構(gòu)同步對回轉(zhuǎn)支承有齒圈進(jìn)行頂升,實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)支承軸向運(yùn)動;徑向運(yùn)動:PLC控制電動推桿帶動螺桿機(jī)構(gòu)直線運(yùn)動,從而實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)支承徑向運(yùn)動。利用壓力傳感器控制軸向和徑向運(yùn)動極限位置。
6) 參數(shù)檢測和處理:PLC控制電渦流位移傳感器檢測軸向間隙、徑向間隙和齒圈跳動,控制力矩傳感器檢測空載啟動力矩,并采集數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,由觸摸屏顯示。
控制系統(tǒng)硬件主要由PLC、觸摸屏、交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)、傳感器、光柵尺等組成,如圖3所示為控制系統(tǒng)硬件組成。
圖3 控制系統(tǒng)硬件框圖
PLC通過串行通信端口與觸摸屏連接,接受來自觸摸屏的輸入信號,經(jīng)過處理后,輸出脈沖控制伺服電機(jī),以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制,同時(shí)PLC采集傳感器信號進(jìn)行處理,并將結(jié)果由觸摸屏顯示。
根據(jù)該控制系統(tǒng)的控制要求和對控制過程的分析,PLC控制系統(tǒng)I/O端口分配如表1所示。
表1 I/O端口分配表
由PLC的I/O端口分配表可知,系統(tǒng)共有25個(gè)輸入點(diǎn),17個(gè)輸出點(diǎn),為了滿足輸入輸出點(diǎn)數(shù),且考慮性價(jià)比等因素,最終為裝配檢測臺控制系統(tǒng)選定歐姆龍公司的CP1H-XA 40DT-D小型PLC,其內(nèi)置DC輸入24點(diǎn),輸出16點(diǎn),且 I/O擴(kuò)展模塊選用CP1W-40EDT(24點(diǎn)輸入,16點(diǎn)輸出)。PLC輸入輸出接線圖如圖4所示。
觸摸屏設(shè)計(jì)使用CX-Designer軟件,具有豐富的功能元件,且操作簡單。
觸摸屏設(shè)計(jì)包括界面創(chuàng)建和設(shè)定參數(shù),其中界面創(chuàng)建是根據(jù)控制要求創(chuàng)建不同的界面,設(shè)定參數(shù)是把觸摸屏的功能和PLC地址之間建立相應(yīng)聯(lián)系,以實(shí)現(xiàn)觸摸屏與PLC的信號傳遞。
觸摸屏界面主要由裝配界面和檢測界面組成,裝配界面是用于回轉(zhuǎn)支承的裝配控制,檢測界面又由軸向間隙、徑向間隙和齒圈以及力矩檢測界面三部分組成,用于參數(shù)的檢測控制和結(jié)果顯示。這些界面利用軟件中的ON/OFF按鈕實(shí)現(xiàn)開始和停止控制,通過數(shù)字顯示和輸入元件、數(shù)據(jù)日志圖表元件實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)輸入和結(jié)果顯示功能,并利用命令按鈕元件實(shí)現(xiàn)各界面的切換。
如圖5所示為軸向間隙檢測界面,其中利用了四組數(shù)字顯示和輸入元件來實(shí)現(xiàn)軸向間隙數(shù)據(jù)的顯示,“開始”、“停止”O(jiān)N/OFF按鈕元件實(shí)現(xiàn)了軸向間隙檢測的開始和停止控制,“裝配”、“徑向”、“齒圈/力矩”命令按鈕元件完成了各界面間的切換。
圖4 PLC輸入輸出接線圖
圖5 軸向間隙檢測界面
PLC程序設(shè)計(jì)使用CX-Programmer軟件。根據(jù)裝配檢測臺工藝流程可知,PLC程序可分為內(nèi)外齒判斷、裝配模式和檢測模式。在PLC程序編寫前,須知道PLC的控制流程,PLC控制流程是根據(jù)控制系統(tǒng)的控制要求制定的。
1) 內(nèi)外齒判斷PLC控制流程
圖6 內(nèi)外齒判斷PLC控制流程
如圖6所示為內(nèi)外齒判斷PLC控制流程。裝配檢測開始前需判斷回轉(zhuǎn)支承是內(nèi)齒還是外齒,若是內(nèi)齒,PLC接收到原點(diǎn)接近開關(guān)信號時(shí),控制裝夾機(jī)構(gòu)回原點(diǎn);若是外齒,PLC計(jì)算裝夾機(jī)構(gòu)進(jìn)給至A處電機(jī)所需脈沖數(shù)c,從而控制三組進(jìn)給電機(jī)運(yùn)動,帶動裝夾機(jī)構(gòu)進(jìn)給至A處。
2) 裝配模式PLC控制流程
如圖7所示為裝配模式PLC控制流程。裝配開始后,PLC計(jì)算進(jìn)給電機(jī)進(jìn)給運(yùn)動所需脈沖數(shù)n(通過回轉(zhuǎn)支承滾道直徑求的),根據(jù)脈沖數(shù)PLC控制三組進(jìn)給電機(jī)進(jìn)給運(yùn)動;進(jìn)給運(yùn)動完成后PLC接收到腳開關(guān)信號,控制傳動電機(jī)旋轉(zhuǎn),同時(shí)計(jì)數(shù)器值N減1,若N不等于0,則繼續(xù)判斷腳開關(guān)信號,如此循環(huán),直至N=0;裝配完成后,三組進(jìn)給電機(jī)根據(jù)原點(diǎn)接近開關(guān)信號回原點(diǎn),同時(shí)計(jì)數(shù)器復(fù)位。
圖7 裝配模式PLC控制流程
3) 檢測模式PLC控制流程
檢測模式PLC控制流程分為軸向間隙徑向間隙、齒圈跳動和空載啟動力矩檢測控制流程,如圖8所示。
(1)軸向間隙檢測控制流程
PLC計(jì)算三組進(jìn)給電機(jī)進(jìn)給運(yùn)動所需脈沖數(shù)m(頂升機(jī)構(gòu)進(jìn)給至有齒圈下部),從而控制電機(jī)運(yùn)動;進(jìn)給運(yùn)動完成后,三組電動推桿開始同步運(yùn)動,同時(shí)電渦流位移傳感器開始檢測,當(dāng)PLC接收到壓力傳感器信號時(shí),電動推桿停止運(yùn)動,同時(shí)PLC采集位移傳感器的電壓變化數(shù)據(jù),并將其存入數(shù)據(jù)存儲器中;PLC對采集數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算處理,結(jié)果由觸摸屏顯示。
(2)徑向檢測控制流程
首先PLC控制電動推桿正向運(yùn)動,同時(shí)位移傳感器開始檢測,當(dāng)接收到壓力傳感器的信號時(shí),正向運(yùn)動停止并將此時(shí)采集的數(shù)據(jù)1存儲在數(shù)據(jù)存儲器中;其次PLC控制電動推桿反向運(yùn)動,當(dāng)接收到壓力傳感器的信號時(shí),反向運(yùn)動停止并將此時(shí)采集的數(shù)據(jù)2也存儲在數(shù)據(jù)存儲器中;PLC對采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算處理并由觸摸屏顯示。
(3)齒圈跳動和空載啟動力矩控制流程
PLC接收到腳開關(guān)信號后,控制傳動電機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,同時(shí)采集電渦流位移傳感器的數(shù)據(jù),并采集力矩傳感器的數(shù)據(jù),將采集的數(shù)據(jù)存儲于數(shù)據(jù)存儲器中,結(jié)果由觸摸屏以圖表方式顯示。
圖8 檢測模式PLC控制流程
PLC控制系統(tǒng)的控制流程完成后,利用CXProgrammer軟件編寫相應(yīng)的PLC程序梯形圖,并調(diào)試和運(yùn)行。
4)數(shù)據(jù)運(yùn)算處理
上述PLC程序編寫過程中,有很多部分涉及到數(shù)據(jù)的四則運(yùn)算和浮點(diǎn)運(yùn)算,如電機(jī)脈沖數(shù)計(jì)算、檢測數(shù)據(jù)處理等,若采用常規(guī)方法編寫程序來實(shí)現(xiàn)運(yùn)算,則使得程序過長和復(fù)雜,因此在此采用軟件中的功能塊來實(shí)現(xiàn)運(yùn)算。功能塊是通過梯級編程語言或結(jié)構(gòu)化文本(ST)語言來實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)處理功能,由功能塊定義和嵌入程序中的功能塊實(shí)例組成,創(chuàng)建簡單,可反復(fù)使用,適用于復(fù)雜編程。
以下采用功能塊來實(shí)現(xiàn)內(nèi)齒式回轉(zhuǎn)支承裝配時(shí)進(jìn)給電機(jī)脈沖數(shù)n的計(jì)算。
對于內(nèi)齒回轉(zhuǎn)支承,裝夾機(jī)構(gòu)對外圈裝夾,因此進(jìn)給運(yùn)動距離X=L-r-R,L為裝夾機(jī)構(gòu)原點(diǎn)距檢測臺中心的距離,r為裝夾機(jī)構(gòu)的半徑,R為回轉(zhuǎn)支承外徑的一半,同時(shí)進(jìn)給電機(jī)輸出脈沖數(shù)為2500脈沖/轉(zhuǎn),絲杠導(dǎo)程為5mm,則電機(jī)進(jìn)給運(yùn)動所需脈沖數(shù)n=500X。如圖9所示為脈沖數(shù)n計(jì)算功能塊。
圖9 脈沖數(shù)n計(jì)算功能塊
其中,功能塊采用ST語言,其計(jì)算語句為:
X:= REAL_TO_LREAL(A*B-A*C-A*D);
A、B、C、D的數(shù)據(jù)類型主要有整數(shù)INT、無符號整數(shù)UINT、實(shí)數(shù)REAL以及16位數(shù)據(jù)WORD等,在此A、B、C、D選用實(shí)數(shù)REAL類型,分別對應(yīng)于地址D 100、D110、D120、D130中的數(shù)據(jù),X則為長實(shí)數(shù)LREAL類型,存儲于地址D140中,即為脈沖數(shù)n。
本文設(shè)計(jì)的基于PLC的回轉(zhuǎn)支承裝配檢測臺控制系統(tǒng)具有以下成果:
1) 完成了回轉(zhuǎn)支承裝配時(shí)內(nèi)外圈的自動定心和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,以便滾動體的裝填,減少了勞動強(qiáng)度,提高了裝配質(zhì)量;
2) 實(shí)現(xiàn)了回轉(zhuǎn)支承的多參數(shù)自動檢測,提高了作業(yè)效率,且利用了觸摸屏的人機(jī)界面使得操作簡單,檢測結(jié)果可視化。
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