李洪波，彭軍

(中航工業(yè)北京長(zhǎng)城計(jì)量測(cè)試技術(shù)研究所，北京 100095)

0 引言

SLR、多普勒測(cè)速、雷達(dá)測(cè)高以及GPS跟蹤是幾種重要的衛(wèi)星定軌技術(shù)，由于采用忽略某些次要因素的動(dòng)力學(xué)方法估算衛(wèi)星的位置和速度，加之解算誤差，估算獲得的衛(wèi)星軌道必須通過上述定軌技術(shù)或其組合校核。SLR在上述方法中精度最高，通常較電磁波方法的測(cè)距精度高1～2個(gè)數(shù)量級(jí)，因此得到眾多國(guó)家及國(guó)際測(cè)量組織的高度重視。美國(guó)JPL和NASA聯(lián)合成立的衛(wèi)星精密定軌試驗(yàn)中，SLR是主要的研究和實(shí)施手段之一;Glonass、北斗以及美國(guó)1994年之后發(fā)射的NAVSTAR衛(wèi)星星座都配置了SLR系統(tǒng)所需的后向反射器，以實(shí)現(xiàn)SLR和GPS的并置觀測(cè)，達(dá)到進(jìn)一步提高衛(wèi)星定軌精度和GPS系統(tǒng)性能的目的[1－4]。

SLR測(cè)距精度正在向mm級(jí)測(cè)量精度發(fā)展;測(cè)距范圍甚至能遠(yuǎn)達(dá)3.8×105km;跟蹤站已發(fā)展到包括10余個(gè)流動(dòng)站的全球50多個(gè)觀測(cè)站，目前已形成全球SLR測(cè)量跟蹤網(wǎng)。除用于GPS衛(wèi)星精密定軌外，SLR還是地球動(dòng)力學(xué)、大地測(cè)量學(xué)、地球物理學(xué)和天文學(xué)等學(xué)科的重要研究手段，極大地促進(jìn)了上述學(xué)科的發(fā)展[3]。

1 SLR系統(tǒng)的基本組成及原理

SLR系統(tǒng)通常包括望遠(yuǎn)鏡系統(tǒng)、激光發(fā)射系統(tǒng)、光電接收系統(tǒng)以及時(shí)－頻系統(tǒng)。圖1是SLR工作原理示意[5]。根據(jù)地面跟蹤站的預(yù)報(bào)，SLR系統(tǒng)的望遠(yuǎn)鏡跟蹤上衛(wèi)星并發(fā)射激光脈沖，該脈沖打到衛(wèi)星后，被衛(wèi)星上的后向反射器反射至光電接收系統(tǒng)，經(jīng)處理后，完成衛(wèi)星與跟蹤站間距離的測(cè)量，因此理論上，SLR系統(tǒng)的測(cè)量模型可表述為

式中:D為衛(wèi)星到測(cè)站間的距離;t為時(shí)間間隔計(jì)數(shù)器測(cè)出激光脈沖往返的時(shí)間間隔;c為光速。

圖1 SLR系統(tǒng)

表2是巨向斌等總結(jié)的幾種典型SLR系統(tǒng)的性能[6]。

表2 典型的SLR系統(tǒng)性能

1.1 望遠(yuǎn)鏡系統(tǒng)[7]

SLR的望遠(yuǎn)鏡系統(tǒng)由主光路、導(dǎo)星系統(tǒng)和激光發(fā)射系統(tǒng)組成。工作時(shí)，激光器發(fā)射脈沖，該脈沖經(jīng)發(fā)射望遠(yuǎn)鏡準(zhǔn)直擴(kuò)束后射向衛(wèi)星，衛(wèi)星的星載反射器將激光原路返回，由光電倍增管探測(cè)接收;時(shí)間系統(tǒng)計(jì)量脈沖發(fā)射和返回時(shí)間間隔，經(jīng)處理后獲得星地距離。

1.2 激光發(fā)射系統(tǒng)

SLR的激光發(fā)射系統(tǒng)通常由激光發(fā)射器、電源和熱交換器等組成。為減少測(cè)量誤差，激光發(fā)射系統(tǒng)應(yīng)具有較小的激光脈寬和較高的重復(fù)率以提高數(shù)據(jù)量和標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)精度——高重復(fù)率激光發(fā)射系統(tǒng)的研究是SLR系統(tǒng)研究的熱點(diǎn)之一，Graz站和中國(guó)上海天文臺(tái)已實(shí)現(xiàn)kHz SLR測(cè)距技術(shù)[7-8]。Graz站的一種激光器采用SESAM(Semiconductor Saturable Absorber Mirror)作為激光器振蕩源，以產(chǎn)生非常穩(wěn)定的超短綠光 (532 nm)脈沖，輸出頻率可在10 Hz～2 kHz范圍內(nèi)調(diào)節(jié)，壽命＞5000 h，功率＜1 kW。

1.3 光電接收系統(tǒng)

光電接收系統(tǒng)是SLR系統(tǒng)的重要組成部分，對(duì)SLR系統(tǒng)整體性能有重要影響，其關(guān)鍵技術(shù)是影響探測(cè)成功率的后向散射回波的處理。對(duì)于1 kHz的SLR系統(tǒng)，如果后向散射時(shí)間為200 ps，則回波將損失20%。避免后向散射通常采用兩種控制策略[9]:① 主波推遲。如果回波將與下一個(gè)主波時(shí)刻沖突，則推遲下一個(gè)主波時(shí)刻發(fā)射。②改變激光中心發(fā)射頻率，以避免回波落在探測(cè)器失效時(shí)段內(nèi)。

SLR光電接收系統(tǒng)歷經(jīng)普通快速光電倍增管、靜電交叉場(chǎng)光電倍增管以及微通道板光電倍增管 (MCPPMT，Micro channel plank-photo multiplier tubes)等幾個(gè)階段。MCP-PMT在NASA和部分歐洲站均有使用，具有很小的暗電流，能很好地探測(cè)可見光，但測(cè)時(shí)精度差、價(jià)高、工作壽命短。為進(jìn)一步提高測(cè)量精度，一些研究者正在探尋圓掃描變像管應(yīng)用于SLR的可能性[10]。

1.4 時(shí)－頻系統(tǒng)

時(shí)－頻系統(tǒng)包括時(shí)基和計(jì)時(shí)器兩部分，是SLR精度測(cè)量的基礎(chǔ)，可接收來(lái)自GPS系統(tǒng)的秒脈沖信號(hào)和UTC時(shí)間，以得到絕對(duì)時(shí)間參數(shù)，包括測(cè)距時(shí)刻等。SLR時(shí)－頻系統(tǒng)的時(shí)基頻率穩(wěn)定度要求優(yōu)于2×10－12Hz/s，UTC同步精度優(yōu)于100 ns;計(jì)時(shí)器可精確獲得激光脈沖往返的時(shí)間間隔。kHz SLR系統(tǒng)的出現(xiàn)，使得一個(gè)周期內(nèi)可能包括多個(gè)激光脈沖，因此，目前的SLR計(jì)時(shí)器不止包含早期的計(jì)時(shí)系統(tǒng)，還包括事件系統(tǒng)，通過事件系統(tǒng)與計(jì)時(shí)系統(tǒng)的配合來(lái)完成激光脈沖時(shí)間參數(shù)的測(cè)量[5]。

2 SLR技術(shù)的新發(fā)展

SLR系統(tǒng)較早期產(chǎn)品在方便性、自動(dòng)化程度及測(cè)距指標(biāo)上有了顯著提高。Shargorodsky等研制的緊湊型SLR，極大地減小了SLR系統(tǒng)的體積，更便于構(gòu)建SLR流動(dòng)站;而SLR2000是SLR系統(tǒng)自動(dòng)化技術(shù)應(yīng)用的典型代表，其最終目標(biāo)之一是構(gòu)建無(wú)人值守的SLR跟蹤站;在測(cè)距指標(biāo)方面，隨著激光系統(tǒng)元器件及測(cè)量和數(shù)據(jù)處理方法的不斷進(jìn)步，SLR的測(cè)距精度在不遠(yuǎn)的將來(lái)有望達(dá)到mm量級(jí)。

2.1 緊湊型SLR系統(tǒng)[11]

俄國(guó)莫斯科精密工程研究所研制了可日夜使用(天頂大氣傳輸性需優(yōu)于0.7)的緊湊型SLR系統(tǒng)，在2002年已投入使用，如圖2，該SLR系統(tǒng)的顯著特點(diǎn)是光學(xué)子系統(tǒng)可拆卸換裝，具有實(shí)時(shí)光學(xué)成像的觀測(cè)能力，測(cè)距部分和電視屏幕需安裝于熱穩(wěn)定性好的房間內(nèi)，激光發(fā)射孔徑為50 mm，為使光束準(zhǔn)直并聚于一點(diǎn)，在望遠(yuǎn)鏡中折軸中采用角度裝置。該SLR系統(tǒng)的主要技術(shù)參數(shù)如下:自重:＜300 kg;供電電源為220 V;功耗:2.5 kW;測(cè)距范圍:400～36000 km(測(cè)距均值誤差 (RMS)＜1 cm);輸出脈寬:250 ps;輸出功率:1 mJ;脈沖發(fā)射重復(fù)率:100 Hz;脈沖波長(zhǎng):532 nm。

該系統(tǒng)可由2人在3 h內(nèi)組裝完成，正常工作時(shí)僅需1人。

圖2 緊湊型SLR系統(tǒng)

2.2 SLR2000[12－15]

NASA研制的SLR2000是目前最先進(jìn)的SLR系統(tǒng)，全天候、無(wú)人值守、對(duì)人眼安全是其顯著特點(diǎn)，采用鎖模技術(shù)保證激光脈寬，激光波長(zhǎng)為532 nm，激光發(fā)射功率為130 μJ，脈沖重復(fù)率為2 kHz，光束發(fā)散角為10″，測(cè)量誤差1 cm，標(biāo)志點(diǎn)精度可達(dá)mm級(jí)，可日夜跟蹤高達(dá)22000 km地球同步軌道上配備直角反射鏡的衛(wèi)星。

SLR2000是對(duì)SLR系統(tǒng)的實(shí)質(zhì)改進(jìn)，但系統(tǒng)復(fù)雜，缺少滿足要求的溫度、電流和電壓傳感器，尚未完全自動(dòng)化。NASA希望SLR2000可以讓授權(quán)操作者通過互聯(lián)網(wǎng)登陸/運(yùn)行系統(tǒng)，且能自動(dòng)升級(jí)、自動(dòng)調(diào)度衛(wèi)星、自動(dòng)處理數(shù)據(jù)以及在遇到嚴(yán)重問題時(shí)可自動(dòng)安全地關(guān)閉系統(tǒng)。NASA也希望未來(lái)SLR系統(tǒng)可作為太空與地面激光通信鏈路中的地面終端，工作在與目前月球、星際和深空任務(wù)應(yīng)答系統(tǒng)相同的模式下。圖3給出了SLR2000的功能框圖及工作原理。圖4是SLR2000系統(tǒng)的實(shí)物圖。

圖3 SLR2000系統(tǒng)組成框圖

圖4 SLR2000系統(tǒng)

2.3 雙波長(zhǎng) SLR 系統(tǒng)[5，9，16 －18]

mm級(jí)測(cè)量精度是SLR系統(tǒng)追求的目標(biāo)，這要求減小大氣效應(yīng)對(duì)測(cè)量結(jié)果的影響。目前，SLR測(cè)量結(jié)果評(píng)價(jià)中常使用誤差約10 mm的Marini-Murray大氣模型已不能適應(yīng)mm級(jí)SLR測(cè)量系統(tǒng)的要求。在目前SLR測(cè)量已能達(dá)到cm級(jí)測(cè)量精度且時(shí)間計(jì)量已能滿足ps測(cè)量的條件下，雙/多波長(zhǎng)SLR系統(tǒng)是一種可能提高SLR系統(tǒng)測(cè)量精度的途徑。

通常，研究者采用下述兩種方法構(gòu)建雙波長(zhǎng)衛(wèi)星激光測(cè)距系統(tǒng)，其一是直接選用基頻光及其倍頻光作為測(cè)距激光，其二是利用Raman效應(yīng)輸出多波長(zhǎng)激光。2001年，中國(guó)上海天文臺(tái)研制了多波長(zhǎng)SLR Raman激光系統(tǒng)，并在此之上進(jìn)行了試驗(yàn)分析，取得了一系列成果。國(guó)際上的一些跟蹤站，如Graz，EOS Australia等，也進(jìn)行了雙波長(zhǎng)SLR的相關(guān)研究。目前的雙/多波長(zhǎng)SLR系統(tǒng)尚處于實(shí)驗(yàn)室階段。

2.4 數(shù)據(jù)處理方法的新進(jìn)展[12－15，17－18]

探測(cè)器的熱噪聲和天空背景噪聲是SLR測(cè)量中必須面對(duì)的噪聲源，尤其是白天使用SLR觀測(cè)，即使使用空域、時(shí)域等多種濾波算法，仍存在大量異常觀測(cè)值。因此，SLR系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理算法有效性得到了越來(lái)越多研究者的關(guān)注。

早期的SLR測(cè)量結(jié)果通常由研究者對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行觀察并采用多項(xiàng)式擬合等手段獲得，該方法要求操作人員具有長(zhǎng)期的觀測(cè)經(jīng)驗(yàn)，極易引入人為誤差。因此，研究者希望能夠發(fā)展新的、穩(wěn)健的SLR數(shù)據(jù)處理算法。這期間，研究者開發(fā)了快速回波辨識(shí)和統(tǒng)計(jì)濾波等信號(hào)辨識(shí)算法。

1)Graz快速回波辨識(shí)算法

奧地利科學(xué)家Graz提出了一種kHz SLR系統(tǒng)快速獲得回波的方法:每次探測(cè)到stop事件，計(jì)算殘差，然后把它與上次存儲(chǔ)的1000個(gè)殘差值比較——如果在特定的帶寬內(nèi) (如100 ps)，殘差最小個(gè)數(shù)大于某人工設(shè)定的門限值，則標(biāo)記該新的殘差，并將其作為辨識(shí)到的信號(hào)。該算法的特點(diǎn)是門限值和接受帶寬可根據(jù)需要調(diào)整。Graz算法對(duì)低軌衛(wèi)星探測(cè)成功率接近100%，但幾乎無(wú)法探測(cè)到高軌衛(wèi)星。

2)Poisson統(tǒng)計(jì)濾波算法

長(zhǎng)期的SLR觀測(cè)經(jīng)驗(yàn)表明，應(yīng)采用物理濾波和統(tǒng)計(jì)濾波等多種濾波技術(shù)保障SLR系統(tǒng)測(cè)量數(shù)據(jù)的有效性。一種常用的有效統(tǒng)計(jì)濾波是Poisson濾波:通過采用一傾斜矩形短時(shí)間窗掃描數(shù)據(jù)達(dá)到辨識(shí)信號(hào)趨勢(shì)的目的，辨識(shí)過程中采用Poisson準(zhǔn)則濾除噪聲。

除此之外，正在使用的SLR信號(hào)辨識(shí)方法還有NASA的標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn) (GNP－1)算法和相關(guān)算法、樣條和Bayesian統(tǒng)計(jì)濾波法等。

由于濾波方法固有的特點(diǎn)，一種方法不可能在任何條件下都適用，通常需要根據(jù)具體觀測(cè)條件組合使用上述辨識(shí)方法。

2.5 SLR系統(tǒng)的測(cè)量誤差[19]

作為衛(wèi)星精密定軌的重要手段之一，對(duì)SLR系統(tǒng)觀測(cè)準(zhǔn)確度的評(píng)定至關(guān)重要。SLR測(cè)距模型可表述為

式中:D為地面站與衛(wèi)星間的距離;Δt為信號(hào)發(fā)出至回傳至接收器所需時(shí)間;Δd0為地面端偏移量;Δds為衛(wèi)星端偏移量;Δdb為地面系統(tǒng)信號(hào)延遲;Δdr為折光量;η為測(cè)量殘差?？梢?，SLR測(cè)量結(jié)果與Δt，Δd0，Δds，Δdb，Δdr和η的測(cè)量誤差密切相關(guān)。

Δt由兩方面因素形成，一是時(shí)間系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為UTC形成的誤差，目前為±1μs;二是信號(hào)接收器的時(shí)間延遲，是誤差的主要來(lái)源，需控制在6.7×10－12s，這需要對(duì)大氣阻力做模式分析和測(cè)試。

Δd0包括點(diǎn)位誤差和對(duì)心誤差;Δds包括反射鏡位置偏差與衛(wèi)星質(zhì)心偏差。因此嚴(yán)格控制地面坐標(biāo)的精度，同時(shí)在衛(wèi)星發(fā)射前仔細(xì)標(biāo)定衛(wèi)星質(zhì)心。

Δdr與PTF參數(shù)密切相關(guān)，通常由信號(hào)傳遞路徑中大氣狀態(tài)參數(shù)的測(cè)量誤差引起。

Δdb由激光器發(fā)射信號(hào)起始點(diǎn)坐標(biāo)測(cè)量誤差引起，通常為常數(shù)，可通過標(biāo)定修正。

為消除重大誤差，提高觀測(cè)精度，通常將測(cè)量數(shù)據(jù)作如下處理:通過對(duì)觀測(cè)量的處理獲得觀測(cè)參考位置，則殘差定義為觀測(cè)量與參考位置之差η=d0－dp。對(duì)殘差依次采用多項(xiàng)式擬合迭代，將給定范圍外的誤差全部去除，最后將觀測(cè)到的曲線間隔分開，則殘差向量的中點(diǎn)即為標(biāo)志點(diǎn)，標(biāo)志點(diǎn)精度指標(biāo)在第三代SLR中已達(dá)到1～2 cm。

除應(yīng)用新器件、新電路外，雙波長(zhǎng)激光測(cè)距系統(tǒng)有望大大減小氣象參數(shù)對(duì)測(cè)量結(jié)果的影響。

3 討論和結(jié)論

SLR系統(tǒng)是衛(wèi)星測(cè)距準(zhǔn)確度最高的一種技術(shù)，是導(dǎo)航/定位衛(wèi)星軌道校核的重要手段之一，應(yīng)大力發(fā)展SLR技術(shù)。

經(jīng)過數(shù)十年的發(fā)展，全球已建立了數(shù)十個(gè)SLR站，并組織了十幾個(gè)國(guó)家參加的國(guó)際技術(shù)合作組織，積累了豐富的SLR經(jīng)驗(yàn)。除用于如NAVSTAR和Glonass衛(wèi)星軌道校核外，SLR系統(tǒng)也應(yīng)用于如TIPs，ADEOS等大氣及環(huán)境觀測(cè)衛(wèi)星的精密軌道確定，典型事例為:歐洲ERS-1衛(wèi)星1991年發(fā)射后發(fā)現(xiàn)其PRARE系統(tǒng)失效，但利用全球SLR跟蹤站對(duì)該衛(wèi)星跟蹤后，依然完成了ERS-1所需完成的任務(wù)，所花費(fèi)用比重新發(fā)射衛(wèi)星的費(fèi)用少很多。

中國(guó)Compass1導(dǎo)航系統(tǒng)采用2個(gè)地球同步衛(wèi)星組網(wǎng)，其地面部分除了中心控制站外，還建立了若干個(gè)差分校準(zhǔn)站。Compass2采用高軌衛(wèi)星星座，提高導(dǎo)航能力和精度，勢(shì)必需要對(duì)高軌衛(wèi)星星座精密軌道進(jìn)行校準(zhǔn)。建立新一代高精度遠(yuǎn)程激光測(cè)距站，對(duì)于Compass2導(dǎo)航應(yīng)用、地球動(dòng)力學(xué)研究、星地聯(lián)測(cè)中數(shù)千公里基線和測(cè)站地心坐標(biāo)的確定，都具有重要意義。

提高SLR及其衛(wèi)星定軌精度主要有以下幾個(gè)研究方向:

1)更高重復(fù)率的SLR技術(shù)。上千Hz的測(cè)距頻率大大增加了回波點(diǎn)數(shù)據(jù)量，提高了標(biāo)志點(diǎn)精度。目前的kHz SLR系統(tǒng)已有可能根據(jù)獲得的大量返回?cái)?shù)據(jù)跟蹤衛(wèi)星上可見的單個(gè)反射器，通過對(duì)每個(gè)角反射器的跟蹤及分析，可獲得關(guān)于衛(wèi)星形狀/姿態(tài)/運(yùn)動(dòng)等多方面的信息。這些信息可用于識(shí)別衛(wèi)星類型、了解衛(wèi)星姿態(tài)、診斷衛(wèi)星故障等。該技術(shù)不僅要求元器件技術(shù)的不斷提高，也要求發(fā)展相應(yīng)的新算法，以適應(yīng)微弱回波信號(hào)辨識(shí)的需要;

2)雙/多波長(zhǎng)SLR系統(tǒng)。由于不需要通過模型修正大氣延遲誤差，雙/多波長(zhǎng)SLR系統(tǒng)已成為SLR儀器研究者關(guān)注的重點(diǎn)之一。但該技術(shù)難度很大，不僅需要良好的元器件支持，也需要正確匹配激光波長(zhǎng)，同時(shí)開發(fā)完善可靠有效的數(shù)據(jù)處理算法;

3)定軌精度越高要求SLR系統(tǒng)采用的激光發(fā)射頻率越高，使用的事件計(jì)數(shù)器的時(shí)間間隔越小，如mm級(jí)定軌精度在激光頻率為kHz量級(jí)時(shí)，時(shí)間計(jì)數(shù)器需要達(dá)到50 ps量級(jí)。因此如何精確確定時(shí)間計(jì)量的準(zhǔn)確性也是SLR研究的方向之一;

4)便攜的SLR系統(tǒng)的開發(fā)。由于固定站使用靈活性及適用范圍相對(duì)較差，有必要發(fā)展可便攜的SLR系統(tǒng)。由于中國(guó)國(guó)土范圍的限制，便攜型SLR系統(tǒng)可根據(jù)需要靈活地選取站位，改善SLR站的分布，提供更精密的衛(wèi)星軌道校核服務(wù);

5)提高SLR測(cè)量站的自動(dòng)化程度也是SLR技術(shù)發(fā)展的重點(diǎn)方向之一，如美國(guó)無(wú)人值守的SLR系統(tǒng)——SLR2000;

6)由于SLR在確定地心坐標(biāo)的過程中無(wú)法得到歲差、章動(dòng)的改正量，而甚長(zhǎng)基線干涉 (VLBI)、GPS等其他技術(shù)恰好彌補(bǔ)了SLR的上述不足，因此如何更好地融合上述相關(guān)技術(shù)的測(cè)量也是SLR技術(shù)的發(fā)展方向之一。

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