焦向東

（北京石油化工學(xué)院 能源工程先進(jìn)連接技術(shù)北京市研究中心，北京 102617）

1 無導(dǎo)軌焊接小車吸附及軌跡跟蹤自動(dòng)控制

焊接小車通常采用沿鋪設(shè)的導(dǎo)軌行走的技術(shù)方案。球罐表面是空間多方向有曲率的焊接位置，在焊縫長度方向和寬度方向上都有曲率變化，且變化率也是變化的，是較為復(fù)雜的焊接軌跡。最理想的焊接軌跡的實(shí)現(xiàn)方法是焊接小車能在表面沿待焊軌跡自由行走，無導(dǎo)軌自吸附焊接小車是當(dāng)今技術(shù)最先進(jìn)的設(shè)備。

清華大學(xué)機(jī)械工程系推出了其開發(fā)的爬行式焊接機(jī)器人，采用履帶和懸浮磁吸附方式，履帶由多個(gè)永磁體連接構(gòu)成，吸力可達(dá)到10 000 N以上。為了能在圓罐型或球罐上爬行，其底盤高度可調(diào)，且履帶具有一定的撓度以適應(yīng)曲面焊接；通過磁力控制機(jī)構(gòu)對永磁進(jìn)行消磁和加磁，以適應(yīng)磁力控制的需要；變向?qū)蜓b置使得爬行機(jī)構(gòu)可以按給定的信號靈活轉(zhuǎn)彎控制而不受磁力的影響。機(jī)器人裝備有自主開發(fā)的焊縫跟蹤視覺跟蹤傳感器，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人自主爬行，自主跟蹤焊縫；爬行式弧焊機(jī)器人具有焊接自適應(yīng)性，能夠根據(jù)實(shí)際工況自主調(diào)整焊接過程，保障焊接工藝和焊接質(zhì)量。該技術(shù)是大型結(jié)構(gòu)件的現(xiàn)場自動(dòng)化焊接的良好解決方案。

北京石油化工學(xué)院能源工程焊接技術(shù)研究團(tuán)隊(duì)在2000年推出第一款磁輪吸附式無導(dǎo)軌球罐焊接機(jī)器人后，又推出一款新型的無導(dǎo)軌全位置焊接機(jī)器人，技術(shù)上有了很大突破。與履帶式相比具有軌跡變化靈活的特點(diǎn)。該型焊接機(jī)器人改進(jìn)了磁輪走機(jī)構(gòu)，吸附力更強(qiáng)；具有磁輪柔性調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，可在一定范圍內(nèi)超過工件表面的障礙物；具有專利技術(shù)的檢測跟蹤裝置，可實(shí)時(shí)檢測適應(yīng)工件表面曲率變化，自動(dòng)跟蹤調(diào)節(jié)焊接小車。該型焊接機(jī)器人可應(yīng)用于各種管徑管道的內(nèi)外焊焊接以及球罐、儲罐、船體等大型構(gòu)件的焊接，應(yīng)用前景較廣。已完成北京市自來水集團(tuán)瑞洲工貿(mào)有限公司在輸水管道現(xiàn)場焊接的工藝試驗(yàn)。

圖1 無導(dǎo)軌焊接機(jī)器人實(shí)施自來水管焊接

機(jī)器人引入視覺信息有三個(gè)途徑：一是利用靜止的攝像機(jī)跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，通過坐標(biāo)變換將目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)傳遞給機(jī)器人系統(tǒng)；二是將攝像機(jī)安裝在機(jī)器人手臂的末端，形成手眼系統(tǒng)，進(jìn)行視覺反饋控制，但攝像機(jī)相對固定點(diǎn)不動(dòng)，攝像機(jī)的運(yùn)動(dòng)通過機(jī)器人手臂間接實(shí)現(xiàn)；三是攝像機(jī)本身帶有視覺伺服系統(tǒng)。此閉環(huán)系統(tǒng)的參考輸入及被控制量均為一維特征量，視覺作為閉環(huán)控制中圖像到特征的一個(gè)映射工具，實(shí)際控制則是這一映射量作為控制目標(biāo)，其控制精度直接依賴于特征即跟蹤輔助線位置的提取精度，實(shí)現(xiàn)了“視覺與控制的集成”。

研制的球罐智能機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了“視覺與控制的集成”的目標(biāo)。視覺智能控制系統(tǒng)的特點(diǎn)是一個(gè)CCD攝像機(jī)安裝于機(jī)器人的跟蹤機(jī)構(gòu)（所謂機(jī)器人手臂），另一個(gè)CCD攝像機(jī)安裝于機(jī)器人本體，組成兩點(diǎn)式視覺實(shí)時(shí)閉環(huán)跟蹤系統(tǒng)。此系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)焊槍和機(jī)器人本體的實(shí)時(shí)動(dòng)跟蹤，如圖2所示。

圖2 球罐焊接機(jī)器人視覺跟蹤原理

2 復(fù)雜曲線焊接機(jī)器人的數(shù)字化控制

復(fù)雜焊縫軌跡是專用焊接機(jī)器人必須面對的難題。波紋管是石油勘探鉆井的一項(xiàng)新技術(shù)，用于井壁的膨脹加固，是鉆井技術(shù)的革命。膨脹波紋管技術(shù)（Expandable profile Liner，EPL）是對圓形管材進(jìn)行冷壓處理，使圓管徑向發(fā)生塑性變形，管柱截面形狀呈波紋狀，以達(dá)到減小管外徑的目的，使其可以通過上層套管順利到達(dá)所封堵地層位置，借助液壓將其膨脹，在外加液壓力的作用下，使其完全膨脹成圓管，封堵復(fù)雜地層的一項(xiàng)新型技術(shù)。其截面如圖3所示，解決自動(dòng)化焊接是世界技術(shù)難題。

圖3 膨脹波紋管斷面示意

膨脹波紋管斷面的特點(diǎn)為：

（1）外形尺寸小。波紋管水平外徑225 mm，波高178 mm，截面整體外形尺寸較小。

（2）由多段圓弧組成。波紋管斷面由多斷圓弧分段組成，既有外圓弧到內(nèi)圓弧再到外圓弧的變化，同時(shí)各段圓弧的半徑尺寸變化也較大，最小圓弧半徑只有28 mm。

（3）波谷小。波谷段的圓弧半徑只有28 mm，可提供的焊接操作空間小。

（4）成形誤差較大。由于制管工藝的限制，實(shí)際的波紋管斷面與設(shè)計(jì)斷面存在一定的成形誤差。

基于以上特點(diǎn)，要實(shí)現(xiàn)膨脹波紋管“8”字形斷面焊縫的自動(dòng)焊接，要求所采用的自動(dòng)焊設(shè)備具有“8”字形斷面焊縫軌跡適應(yīng)能力、機(jī)構(gòu)響應(yīng)速度快、較大的機(jī)構(gòu)承載能力和很小的焊接執(zhí)行機(jī)構(gòu)。常規(guī)的自動(dòng)焊設(shè)備難以達(dá)到此要求。

以圖3中號膨脹波紋管的截面軌跡為例，長軸為y軸、短軸為x軸，建立坐標(biāo)系。由于整個(gè)輪廓由多段曲線組成，須分段建立方程，此處以第一象限為例研究截面軌跡方程，其他象限分析方法類似，建立曲線方程為：

由上述膨脹波紋管焊縫軌跡的特點(diǎn)和分段數(shù)值描述結(jié)果可知，波紋管焊縫軌跡是由若干個(gè)大圓弧、小圓弧和直線段相間連接而成，彼此之間平滑過渡，沒有死點(diǎn)，但是截面尺寸數(shù)值小，斜度變化率大，為自動(dòng)化焊接方案提出了嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)，這也是目前國內(nèi)外沒有解決自動(dòng)焊接之所在。

從焊縫成形和焊接質(zhì)量的角度考慮，要求焊槍與焊接方向保持近90°的姿態(tài)角，由具體焊接工藝確定。但是對于膨脹波紋管焊縫軌跡的起伏劇烈變化，保證焊接的氣體保護(hù)效果在各種弧段上都保持良好狀態(tài)，應(yīng)該時(shí)刻保持焊槍在垂直位置是最好的焊槍姿態(tài)要求。質(zhì)量保障的另一個(gè)條件是要求膨脹波紋管軌跡全位置焊接過程中，焊槍噴嘴距離焊縫的高度要恒定。

從對焊槍噴嘴的兩個(gè)要求條件出發(fā)，可以描繪出焊槍噴嘴的運(yùn)動(dòng)軌跡是與膨脹波紋管截面軌跡相似的等距離外包絡(luò)線，且焊槍姿態(tài)角垂直于包絡(luò)線切線方向。為此提出開發(fā)仿形焊接機(jī)器人解決復(fù)雜軌跡的焊接問題，這種機(jī)器人可以解決膨脹波紋管井口垂直作業(yè)的水平橫焊焊接。對于現(xiàn)場波紋管的預(yù)制，受現(xiàn)場條件的限制，不能夠采用井口作業(yè)的辦法，要求水平組對焊接。眾所周知，對于常規(guī)的圓管道的水平焊接，由于焊槍沿著管道運(yùn)行的各種位置時(shí)包含了平焊、下降焊、仰焊和上升焊的各個(gè)變化過程，同時(shí)疊加重力場的作用，使焊接成形和質(zhì)量都很難得到保障，所以除非固定口的管道焊接外，一般的水平焊接都要保證焊槍在最高點(diǎn)的水平焊接狀態(tài)，讓滾輪架驅(qū)動(dòng)管道旋轉(zhuǎn)，通過二者協(xié)調(diào)配合作業(yè)完成焊接。8字波紋管自動(dòng)焊機(jī)如圖4所示。

圖4 8字波紋管自動(dòng)焊機(jī)

對于波紋管的預(yù)制焊接，其難度可想而知，對于實(shí)現(xiàn)“8”字形截面軌跡的仿形運(yùn)動(dòng)，會出現(xiàn)各種復(fù)雜的焊接姿態(tài)，嚴(yán)重影響焊接質(zhì)量。因此，提出一套解決這種焊接的方案，即膨脹波紋管仿形焊接機(jī)器人配合膨脹波紋管水平組對協(xié)動(dòng)系統(tǒng)，兩者構(gòu)成膨脹波紋管水平組對焊接機(jī)器人系統(tǒng)，通過復(fù)雜的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，解決膨脹波紋管的水平狀態(tài)的整周焊接。波紋管焊縫如圖5所示。

圖5 波紋管焊縫

3 海底管道維修水下焊接機(jī)器人的遙操作化

實(shí)現(xiàn)水下焊接自動(dòng)化主要有三種方式：水下軌道焊接系統(tǒng)、水下遙控焊接、水下焊接機(jī)器人系統(tǒng)。軌道焊接要求安裝行走軌道，所以受人的潛水深度限制。遙控焊接一般難以達(dá)到焊接精度要求。近年來，基于特定用途的機(jī)器人得到迅猛發(fā)展，水下焊接機(jī)器人被認(rèn)為是未來水下焊接自動(dòng)化的發(fā)展方向。

水下焊接機(jī)器人首先可以使?jié)撍腹げ槐卦谖ｋU(xiǎn)的水域進(jìn)行焊接，保證人員生命安全；其次，極大地提高工作效率，減少或去除手工焊接所需的生命維持系統(tǒng)及安全保障系統(tǒng)，增加有效工作時(shí)間，提高焊接過程的穩(wěn)定性和一致性，獲得更好的工程質(zhì)量和經(jīng)濟(jì)效益。但由于水下焊接環(huán)境的復(fù)雜性和不確定性，研制水下焊接機(jī)器人的難度很大，目前該研究僅限于少數(shù)發(fā)達(dá)國家，而且水下焊接的研究主要集中在水下焊接工藝和水下焊接材料方面，水下自動(dòng)焊接僅限于確定焊縫位置和焊縫跟蹤、水下電弧圖像處理以及水下遙控焊接等少數(shù)幾方面，因此水下焊接機(jī)器人還有待不斷地發(fā)展和完善。

實(shí)現(xiàn)高效低成本焊接自動(dòng)化一直是焊接科研工作者努力的方向，實(shí)現(xiàn)水下焊接自動(dòng)化難度要大于陸地，水下環(huán)境對焊接工藝、焊接裝備、焊接自動(dòng)化技術(shù)等都是嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)。焊接機(jī)器人應(yīng)用于水下焊接需要考慮水下結(jié)構(gòu)物的水深、結(jié)構(gòu)形式、重要性及水下焊接方法等方面，因此更是一個(gè)綜合性應(yīng)用難題。將水下機(jī)器人與焊接機(jī)器人結(jié)合，形成水下焊接機(jī)器人，除了解決水下機(jī)器人和焊接機(jī)器人本身的問題外，水下焊接的輔助工作量往往大于真正實(shí)施焊接的工作量，如水下焊縫跟蹤、水下焊接質(zhì)量控制、水下機(jī)器人穩(wěn)定定位、水下遙控焊接、水下焊接目標(biāo)尋找定位和避障（涉及三維軌跡規(guī)劃）、水下切割、水下結(jié)構(gòu)物焊前清掃和給焊縫打坡口等。

海底破損管道焊接的自動(dòng)化策略是“宏觀遙控，微觀自主”。水下干式管道維修焊接系統(tǒng)基本布置方案如圖6所示。根據(jù)美國API有關(guān)規(guī)范的要求，水下干式艙內(nèi)只提供36 V低壓電，不能滿足焊接電源需要。所以海底管道修補(bǔ)時(shí)，焊接電源放置在甲板集裝箱內(nèi)，與焊接電源有關(guān)的線纜通過焊接專用臍帶與干式艙相連接。位于支持母船上的保護(hù)氣瓶、焊接數(shù)據(jù)采集計(jì)算機(jī)與位于水下干式艙內(nèi)的軌道焊機(jī)控制器、送絲機(jī)、焊槍、管道等的連接同樣通過焊接專用臍帶實(shí)現(xiàn)。干式艙內(nèi)潛水員不直接控制焊接電源，而是通過聲訊系統(tǒng)與甲板上焊接監(jiān)督工程師實(shí)現(xiàn)信息交流。焊接電流、電壓通過反饋信號線傳送到甲板上，供焊接監(jiān)督工程師作為焊接電源控制之參考。干式艙內(nèi)分步有照明和場景監(jiān)視系統(tǒng)，焊接小車配備有坡口監(jiān)視器和焊縫監(jiān)視器，視頻信號同樣通過臍帶傳送至母船。焊接專用臍帶長度120 m，剩余部分散放在甲板上.

圖6 海底管道維修焊接系統(tǒng)構(gòu)成

利用水下干式艙系統(tǒng)在海底管道泄漏點(diǎn)位置創(chuàng)造“干式”作業(yè)環(huán)境，即在艙內(nèi)充入略大于水深壓力的高壓氣體，將海水從艙內(nèi)“擠壓”出去，并維持艙壁內(nèi)外壓力平衡，形成干式高壓環(huán)境。然后在艙內(nèi)進(jìn)行管道干式高壓全位置焊接修復(fù)。潛水員負(fù)責(zé)將焊接小車等從水密箱中取出安裝到待修部位，并在甲板上的高級焊工聲訊指導(dǎo)下調(diào)整好焊槍、焊絲和監(jiān)控鏡頭的位置，隨后撤離干式艙。焊工啟動(dòng)焊接，監(jiān)控焊接參數(shù)和焊槍位置，完成焊接。

渤海灣在役石油管道的工作環(huán)境特點(diǎn)是水域較淺、水域混濁，即使在干式艙中工作，焊接坡口的制備和組對質(zhì)量也很難保證，因此在60～100 m深的水域完成輸油管道的焊接修補(bǔ)作業(yè)所采取的策略是：經(jīng)過初步焊接專業(yè)培訓(xùn)的潛水員在由水面焊接專家的遙控指導(dǎo)下，在水下干式高壓艙中只完成設(shè)備安裝、鎢極更換、姿態(tài)調(diào)整等輔助工作，焊接機(jī)器人自動(dòng)完成焊接。因而焊接機(jī)器人要求有很高的控制能力和可靠性、可操作性、安全操作性。

研制的GTAW焊接機(jī)器人系統(tǒng)主要有焊接行走小車、鎢極高度自動(dòng)調(diào)節(jié)器、鎢極橫向自動(dòng)調(diào)節(jié)器、鎢極二維精細(xì)調(diào)準(zhǔn)器、焊接擺動(dòng)控制器、遙控盒、送絲機(jī)構(gòu)、導(dǎo)軌、GTAW焊接電源、GTAW焊炬、水冷系統(tǒng)、氣體保護(hù)系統(tǒng)、弧長控制器、角度檢測器、視頻監(jiān)視系統(tǒng)、控制箱等部分。為保證施工現(xiàn)場安全，所有驅(qū)動(dòng)電機(jī)均采用24V直流伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。行走機(jī)構(gòu)采用變位調(diào)節(jié)裝置，這樣可以適應(yīng)不同直徑導(dǎo)軌。全位置管道焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)如圖7所示.

圖7 水下GTAW焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)方框圖

控制系統(tǒng)對運(yùn)動(dòng)參數(shù)的伺服控制。如行走小車的全位置的速度伺服控制、鎢極高度的設(shè)定和弧壓跟蹤的自動(dòng)調(diào)節(jié)控制、鎢極橫向的自動(dòng)調(diào)節(jié)器和手動(dòng)的調(diào)節(jié)控制、鎢極二維精細(xì)調(diào)準(zhǔn)控制、焊接的四種擺動(dòng)方式的設(shè)定和擺動(dòng)控制、送絲機(jī)的設(shè)定和恒速控制。

控制系統(tǒng)對焊接參數(shù)的控制。通過電源控制電路接口板，接管GTAW焊接電源，實(shí)現(xiàn)對GTAW焊接電源的焊接方式、焊接電流、脈沖頻率與占空比、接觸引弧、水冷系統(tǒng)、氣體保護(hù)系統(tǒng)等的控制。

控制系統(tǒng)監(jiān)控參數(shù)，對人機(jī)交互系統(tǒng)的控制。通過遙控操作盒實(shí)現(xiàn)對運(yùn)動(dòng)參數(shù)和焊接參數(shù)的實(shí)時(shí)設(shè)定、調(diào)整和監(jiān)控參數(shù)的顯示等控制，通過場景監(jiān)視器可以監(jiān)控焊接運(yùn)行狀態(tài)和焊接熔池成形狀況。

4 海底管道鋪設(shè)焊接機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)化

海底管道鋪設(shè)生產(chǎn)線由坡口制備、預(yù)熱、消磁、根焊、填充焊、蓋面焊、無損檢驗(yàn)和修補(bǔ)、防腐涂覆以及管道輸送等工段組成。優(yōu)質(zhì)高效的流水生產(chǎn)線作業(yè)是提高深水管道鋪設(shè)的效率和質(zhì)量的基礎(chǔ)。文獻(xiàn)[2]提出了基于網(wǎng)絡(luò)和總線技術(shù)的計(jì)算機(jī)集成焊接作業(yè)線系統(tǒng)，以期實(shí)現(xiàn)對焊接生產(chǎn)過程的集散控制和協(xié)調(diào)管理；焊接作業(yè)線每個(gè)工作站配備兩套雙炬鋪管焊接機(jī)器人系統(tǒng)，在管道左右兩側(cè)對稱分布，并自各完成半個(gè)圓周的下行5G焊接。鋪管焊接機(jī)器人穩(wěn)定高效的焊接是保證鋪管效率和質(zhì)量的關(guān)鍵。目前國內(nèi)外管道焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)大多采用集中控制，結(jié)構(gòu)封閉、系統(tǒng)可擴(kuò)充性差，不利于系統(tǒng)功能的擴(kuò)展；主控單元采用模擬量或串口通信方式對各功能單元進(jìn)行控制，控制線纜多，信號抗干擾能力差、傳輸距離短、被控變量少，實(shí)現(xiàn)各功能單元間的協(xié)同控制較難，焊接智能化程度不夠，無法實(shí)現(xiàn)精細(xì)焊接，焊接質(zhì)量不穩(wěn)定。建立開放的管道鋪設(shè)焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)規(guī)范化集成控制是解決問題的關(guān)鍵[2-3]。研制基于網(wǎng)絡(luò)及總線技術(shù)的海管鋪設(shè)焊接機(jī)器人，以開放式的異構(gòu)控制網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)為理論指導(dǎo),研究了鋪管焊接機(jī)器人系統(tǒng)中各功能單元間多總線的實(shí)時(shí)互聯(lián)問題。在CAN總線時(shí)鐘同步協(xié)議模型下，研究了執(zhí)行同步指令的機(jī)理，提出了變負(fù)載運(yùn)行下雙電機(jī)行走的同步控制算法。通過自動(dòng)化設(shè)備規(guī)范通信技術(shù)，研究實(shí)現(xiàn)焊道自動(dòng)覆蓋功能的技術(shù)手段。

海管鋪設(shè)焊接機(jī)器人控制網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)由主控單元、機(jī)器人本體驅(qū)動(dòng)單元、焊接電源、手控盒系統(tǒng)以及電氣輔助系統(tǒng)組成，主控單元系統(tǒng)由基于Windows軟控制的六個(gè)功能單元模塊、人機(jī)組態(tài)平臺以及數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)組成，如圖8所示。

主控單元控制器選擇緊湊型工業(yè)平板電腦，系統(tǒng)可同時(shí)運(yùn)行控制程序和組態(tài)監(jiān)控程序，通過ADS(自動(dòng)化設(shè)備規(guī)范）通信接口保證數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)交換；主控單元集成了實(shí)時(shí)以太網(wǎng)，作為網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)可與上層管理系統(tǒng)無縫集成，實(shí)現(xiàn)鋪管生產(chǎn)線的動(dòng)態(tài)協(xié)調(diào)及信息化管理。同時(shí)，海管鋪設(shè)焊接機(jī)器人系統(tǒng)控制網(wǎng)絡(luò)的多個(gè)功能子系統(tǒng)的多條現(xiàn)場總線通過高速以太網(wǎng)連接至各總線的耦合器模塊，完成各功能單元系統(tǒng)過程數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)交換。海管鋪設(shè)焊接機(jī)器人數(shù)據(jù)傳輸采用抗干擾能力較強(qiáng)的CAN總線通信，在高速實(shí)時(shí)以太網(wǎng)耦合單元下掛接CAN總線主站模塊，焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制單元各伺服驅(qū)動(dòng)器、傾角傳感器以及焊接電源作為CAN-open從站站點(diǎn)通過過程數(shù)據(jù)通信方式，完成CAN-open主從站的數(shù)據(jù)通信；海管鋪設(shè)焊接機(jī)器人控制網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，具備開放性、同步性、可重構(gòu)性、實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)性等特點(diǎn)，可滿足管道鋪設(shè)高效可靠的要求。

圖8 海底管道鋪設(shè)焊接機(jī)器人控制網(wǎng)絡(luò)

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