李 洋 陳樹昌 方 元

（華北電力大學(xué) 控制與計算機工程學(xué)院，河北 保定071003）

0 引言

在超臨界大型火電機組中，主蒸汽溫度的控制直接影響機組運行的穩(wěn)定性與經(jīng)濟性。目前主蒸汽溫度控制一般采用傳統(tǒng)串級PID 控制方案。 隨著控制品質(zhì)與精度的要求越來越高，對象復(fù)雜程度也是與日俱增， 仍然采用傳統(tǒng)串級PID 方案控制難以達(dá)到令人滿意的控制效果。為了彌補這一不足，自抗擾控制技術(shù)應(yīng)運而生，本文建立一種基于自抗擾控制器的一種主汽溫控制方案，并在simulink 仿真平臺上進(jìn)行仿真試驗。

1 自抗擾控制基本原理

自抗擾控制器由跟蹤微分器（TD）、擴張狀態(tài)觀測器(ESO)、非線性誤差反饋控制律（NLSEF）三個核心模塊構(gòu)成。

1.1 跟蹤微分器

跟蹤微分器的作用是對給定的輸入信號v0產(chǎn)生輸入信號的跟蹤信號和輸入信號的微分信號。

1.2 擴張狀態(tài)觀測器

擴張狀態(tài)觀測器的作用是對控制量u 和輸出信號y 作為兩個輸入進(jìn)行觀測，得出兩個估計狀態(tài)變量和對系統(tǒng)內(nèi)擾和外擾的總擾動估計值。

1.3 非線性誤差反饋控制律

TD 產(chǎn)生的跟蹤信號和微分信號與ESO 兩個估計量做差。 合理調(diào)節(jié)兩個誤差量系數(shù)通過一個非線性計算形成控制信號u0。

2 針對主汽溫的自抗擾控制仿真試驗

圖1 兩種控制器的階躍擾動響應(yīng)曲線對比

本文采用串級控制策略，主回路采用ADRC 控制器，副回路采用PID 控制器。 在simulink 上搭建仿真模型。 導(dǎo)前區(qū)惰性區(qū)選取文獻(xiàn)[1]75%負(fù)荷下模型。 控制器參數(shù)設(shè)定好后進(jìn)行階躍響應(yīng)和擾動試驗：輸入單位階躍信號， 設(shè)置仿真時間為4000s， 在2000s 處加入一個幅值w=0.8 的減溫水側(cè)階躍擾動，兩種方案系統(tǒng)響應(yīng)曲線如圖1。

仿真結(jié)果表明， 兩種控制方案都能達(dá)到穩(wěn)定控制目的。 PID-PID控制開始響應(yīng)速度比較快， 但是波動幅度太大， 且調(diào)節(jié)時間明顯比ADRC-PID 調(diào)節(jié)時間長。 在同等情況的擾動下，ADRC-PID 控制擾動幅度更小且調(diào)節(jié)時間更快，顯示出了更好的抗擾動能力。

魯棒性試驗：兩控制器參數(shù)不變，將主汽溫被控對象分別設(shè)置為額定負(fù)荷37%、50%、75%、100%下的動態(tài)模型， 單位階躍輸入下響應(yīng)曲線如下（圖2）：

圖2 自ADRC 在四種額定負(fù)荷下魯棒性響應(yīng)曲線對比

仿真試驗結(jié)果表明， 除37%額定負(fù)荷下響應(yīng)曲線振蕩時間較長，超調(diào)量較大，其余三種額定負(fù)荷曲線過渡時間都比較短，沒有出現(xiàn)較大振蕩。但四條曲線最終都會達(dá)到平穩(wěn)狀態(tài)，沒有出現(xiàn)發(fā)散結(jié)果。所以具有很強的魯棒性。

3 結(jié)論

通過simulink 仿真試驗結(jié)果可以看出自抗擾控制技術(shù)在大遲延、大慣性、 擾動多等特點的主汽溫度控制系統(tǒng)中顯示了很強的抗干擾性、適應(yīng)性和魯棒性，達(dá)到了更好的調(diào)節(jié)品質(zhì)的目的，具有很好的應(yīng)用前景。

［1］范永勝，徐治皋.基于動態(tài)特性機理分析的鍋爐過熱汽溫自適應(yīng)模糊控制系統(tǒng)[J].中國電機工程學(xué)報，1997，17（01）：23-28.