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        適用于山區(qū)輸電線路優(yōu)化設(shè)計的機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)采集與處理方法

        2012-09-29 01:28:44汪巖松許邦鑫
        電力勘測設(shè)計 2012年5期
        關(guān)鍵詞:格網(wǎng)激光雷達(dá)植被

        汪巖松,許邦鑫,劉 平

        (安徽省電力設(shè)計院,安徽 合肥 230601)

        當(dāng)前,電網(wǎng)建設(shè)呈現(xiàn)出電壓等級高、規(guī)模大、路徑長等特點(diǎn),隨著社會發(fā)展,線路規(guī)劃走廊的位置確定愈加困難,線路走廊常常穿越植被覆蓋十分密集的山區(qū),這給輸電線路的勘測和設(shè)計工作帶來了很大的困難,也對勘測設(shè)計提出了更高的要求。在這種情況下,新的技術(shù)手段得到應(yīng)用,機(jī)載激光雷達(dá)測量技術(shù)(Airborne LIDAR)就是其中的一種。

        機(jī)載激光雷達(dá)測量技術(shù)是一種主動式遙感對地觀測技術(shù),一般以飛機(jī)或直升機(jī)作為飛行平臺,通過激光測距獲取地表高程信息。由于激光雷達(dá)測量系統(tǒng)發(fā)射的脈沖波可以穿透植被,即使在植被覆蓋十分密集的山區(qū),機(jī)載激光雷達(dá)測量技術(shù)也能獲得高精度的數(shù)字高程模型(Digital Elevation Model, DEM),這是傳統(tǒng)航空攝影測量技術(shù)所不能比擬的。正是由于這一優(yōu)勢,機(jī)載激光雷達(dá)測量技術(shù)開始應(yīng)用于輸電線路(特別是山區(qū)的輸電線路)工程實(shí)踐。

        目前,利用機(jī)載激光雷達(dá)測量技術(shù),國內(nèi)有多家電力設(shè)計院或獨(dú)立完成,或與科研院所合作共同完成了一些輸電線路的勘測設(shè)計工程項(xiàng)目,積累了不少寶貴的經(jīng)驗(yàn)??梢灶A(yù)見,機(jī)載激光雷達(dá)測量技術(shù)作為一種新興的對地觀測技術(shù),將在電力行業(yè)得到更廣泛的應(yīng)用。

        從目前國內(nèi)已有的相關(guān)工程應(yīng)用實(shí)踐能夠看出,機(jī)載激光雷達(dá)測量技術(shù)應(yīng)用于平原地區(qū)或植被覆蓋一般密集的山區(qū)的電力勘測設(shè)計是比較成功的,但在植被覆蓋特別密集(水平方向和垂直方向的植被覆蓋都十分密集)的山區(qū),取得的效果并不理想。這是由于盡管激光雷達(dá)測量系統(tǒng)發(fā)射的脈沖波可以穿透植被,但在植被覆蓋特別密集的山區(qū),一次掃描能夠完全穿透植被,打到地面的激光腳點(diǎn)并不多,這會造成大面積的地面點(diǎn)缺失,從而影響DEM的質(zhì)量。

        其次,在后續(xù)LIDAR數(shù)據(jù)的處理過程中,目前計算機(jī)自動分類的大多數(shù)算法應(yīng)用于帶有植被的粗糙山地時都會產(chǎn)生或多或少的錯誤。人工干預(yù)能避免這些錯誤,但這一方面對作業(yè)人員的素質(zhì)要求較高,另一方面效率很低。

        再次,所前文所述,山區(qū)的LIDAR數(shù)據(jù)既存在數(shù)據(jù)采集過程中地面點(diǎn)可能過少的問題,又存在數(shù)據(jù)處理過程中分類可能不到位的問題,所以由此生成的DEM的質(zhì)量在某些區(qū)域并不可靠,但如何評價機(jī)載激光雷達(dá)測量技術(shù)生產(chǎn)的DEM的可靠性,目前尚沒有好的方法。

        本文的主要目的便是解決目前機(jī)載激光雷達(dá)測量技術(shù)應(yīng)用于山區(qū)輸電線路工程的上述問題,以保證LIDAR數(shù)據(jù)的質(zhì)量,提供更可靠的最終產(chǎn)品,更好的為輸電線路的優(yōu)化設(shè)計服務(wù)。

        1 機(jī)載LIDAR數(shù)據(jù)采集一般流程

        1.1 空域申請

        在執(zhí)行任何一個航攝任務(wù)前必須按規(guī)定向有關(guān)部門申請空域取得航飛權(quán)。由于機(jī)載激光雷達(dá)測量系統(tǒng)通常帶有CCD相機(jī),所以航飛權(quán)期間,應(yīng)選擇天氣較好的時段進(jìn)行飛行,以保證航拍影像的質(zhì)量。

        1.2 航飛設(shè)計

        在進(jìn)行航飛設(shè)計時,應(yīng)遵循安全、經(jīng)濟(jì)、周密、高效的原則。航飛設(shè)計的底圖,一般宜采用1/1萬、1/5萬比例尺地形圖或具有空間地理定位的遙感衛(wèi)星影像。使用專門的航飛設(shè)計軟件(如Leica的FPES,IGI的WinMP,Riegl的TrackAir),以審查后線路路徑走向?yàn)閷?dǎo)向,連續(xù)布設(shè)若干個首尾相連的航攝分區(qū)覆蓋線路帶寬范圍的帶狀攝影,各航攝分區(qū)的設(shè)置宜在保證覆蓋的前提下對彎曲的地段拉直航線,選用盡量少的航線。專門的航飛設(shè)計軟件通常能導(dǎo)出GoogleEarth支持的飛行路徑文件,所以在航飛設(shè)計完成后,可以使用該文件在GoogleEarth中進(jìn)行模擬飛行,以檢查設(shè)計質(zhì)量和發(fā)現(xiàn)安全隱患。

        1.3 地面GPS基站布設(shè)與測量

        根據(jù)攝區(qū)情況,必須合理布設(shè)至少1個基站,且攝區(qū)內(nèi)任意位置與最近基站間距離不宜超過50km。 站址點(diǎn)應(yīng)位于開闊處,附近無電波干擾,衛(wèi)星信號接收情況良好,且易于保存。可以充分利用符合要求的已有控制點(diǎn)作為站址點(diǎn),當(dāng)基站點(diǎn)坐標(biāo)未知時,應(yīng)對基站點(diǎn)實(shí)施GPS靜態(tài)定位測量,觀測和坐標(biāo)解算應(yīng)按D級GPS網(wǎng)要求進(jìn)行。

        本工程布設(shè)了5個基站,間距約20公里,設(shè)計基站點(diǎn)位位于飛行覆蓋區(qū)域內(nèi),可用基站點(diǎn)坐標(biāo)對點(diǎn)云處理結(jié)果進(jìn)行對比校核。

        1.4 數(shù)據(jù)采集

        在飛機(jī)起飛前30min,打開地面基準(zhǔn)站上GPS接收機(jī),在飛到測區(qū)之前,打開POS系統(tǒng),靜止一段時間,接著按“8”字形飛,飛完之后直飛5min,以保證POS系統(tǒng)處于最佳工作狀態(tài),然后開始數(shù)據(jù)采集。在測區(qū)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集時,飛機(jī)可按設(shè)計航線自動飛行,掃描儀及相機(jī)、POS系統(tǒng)按設(shè)置的參數(shù)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。數(shù)據(jù)采集完之后再依次直飛5min、倒“8”字形飛、靜止幾分鐘,關(guān)掉POS系統(tǒng),地面GPS接收機(jī)待飛機(jī)關(guān)掉POS系統(tǒng)后30 min再關(guān)。如果機(jī)場距離測區(qū)較遠(yuǎn),就不用在采集測區(qū)數(shù)據(jù)前后飛倒“8”字形??傊?,在采集數(shù)據(jù)之前,要保證POS系統(tǒng)處于良好的工作狀態(tài)。

        2 機(jī)載LIDAR數(shù)據(jù)處理的一般流程

        2.1 預(yù)處理

        預(yù)處理工作主要包括DGPS數(shù)據(jù)預(yù)處理計算、偏心角計算以及對觀測質(zhì)量、共星情況和解算精度的檢查,其中偏心角的計算方法是:通過檢校飛行獲取的激光數(shù)據(jù),疊加對比往返航帶中各明顯地物激光數(shù)據(jù)的差異,逐漸調(diào)整偏心角數(shù)值,在激光數(shù)據(jù)達(dá)到完全一致時的偏心角,即確定為IMU與激光掃描儀的實(shí)際偏心角。

        2.2 點(diǎn)云分類與DSM、DEM制作

        在對點(diǎn)云分類前,應(yīng)首先將激光點(diǎn)云中的粗差點(diǎn)予以剔除。點(diǎn)云分類的目的是將植被、人工建筑等非地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)與地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)分開,并把所有的地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)單獨(dú)提取出來。在點(diǎn)云分類完成后,應(yīng)進(jìn)行分類質(zhì)量檢查,目前一般采用目視檢查的方法。

        利用剔除粗差后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)就可以進(jìn)行數(shù)字地表模型(Digital Suface Model,DSM)的制作,利用分類后得到地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)就可以進(jìn)行DEM的制作,目前較常用的方法是通過一種擴(kuò)展的狄洛特三角網(wǎng)進(jìn)行內(nèi)插。

        2.3 DOM制作

        利用機(jī)載GPS/IMU所獲取的影像外方位元素,以及分類后的地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)或制作完成的DEM對航空數(shù)碼影像進(jìn)行正射糾正后生成DOM。正射糾正過程中影像的分塊大小應(yīng)適當(dāng),影像與影像之間要保證一定的重疊度。

        3 適用于山區(qū)輸電線路優(yōu)化設(shè)計的LIDAR數(shù)據(jù)采集與處理改進(jìn)方法

        3.1 航飛設(shè)計的改進(jìn)

        在水平方向和垂直方向的植被覆蓋都十分密集的山區(qū),由于植被葉面間的空隙很少,激光雷達(dá)系統(tǒng)發(fā)射的脈沖波穿透植被的概率大幅度下降,使得部分區(qū)域沒有或只有少量的地面點(diǎn),制作DEM時,這些區(qū)域的高程值需要通過內(nèi)插得到。當(dāng)區(qū)域較小或地形較平坦時,該區(qū)域的DEM質(zhì)量一般是可靠的;但當(dāng)區(qū)域較大或地形變化較劇烈時,該區(qū)域的DEM就不可靠了。

        不考慮地形、植被分布、植被葉面含水量等因素,脈沖波穿透植被的概率與單位面積內(nèi)脈沖波的密度、脈沖波的入射方向以及脈沖波的發(fā)射能量有關(guān)。因此,可以通過以下方式來增加脈沖波穿透植被的概率:

        (1)增加單位面積內(nèi)脈沖波的密度,實(shí)際上就是單位面積的點(diǎn)密度。點(diǎn)密度與飛行高度、掃描角以及飛行速度有關(guān),飛行高度越低、掃描角越小、飛行速度越慢,點(diǎn)密度就越大。在進(jìn)行航飛設(shè)計時,點(diǎn)密度和掃描帶寬常常不能兼顧,因?yàn)閽呙鑾捙c飛行高度和掃描角有關(guān),飛行高度越高、掃描角越大,掃描帶寬越寬。為了同時保證掃描帶寬和點(diǎn)密度,可以采取一定重疊度的多航帶飛行方案。

        (2)一次掃描中,脈沖波以某一個入射角度射向地面,如果再增加一次或多次掃描,脈沖波就能以兩個以上的不同角度射向地面,這樣脈沖波穿透植被到達(dá)地面的可能性就增加了。增加掃描次數(shù)實(shí)際上就是增加航帶,如果使用雙航帶,讓兩次飛行的路徑位于線路走廊的兩側(cè),就可以保證航帶重疊區(qū)各點(diǎn)能接收到兩次不同入射角度的掃描。

        (3)增強(qiáng)脈沖波的發(fā)射能量。脈沖波的發(fā)射能量與儀器有關(guān),在增強(qiáng)脈沖波的同時,需要考慮激光束的安全性。

        本研究提出了一種雙(多)航帶飛行模式,一般地區(qū)采用重疊度60%的雙航帶飛行,特殊區(qū)段采用重疊度50%的三航帶飛行,這種設(shè)計方法并不會造成總航帶數(shù)量明顯增加,因?yàn)樯絽^(qū)的輸電線路工程通常短耐張段比較多,按常規(guī)飛行設(shè)計飛行航帶多,零碎,不利于飛行。這種設(shè)計方法既可以保證掃描寬度,也能確保中心區(qū)域有足夠的點(diǎn)云密度,滿足對中心區(qū)域高程精度的需求,同時未明顯增加航帶數(shù)量,方便飛行,節(jié)約了飛行成本和航拍時間。

        3.2 點(diǎn)云濾波人工干預(yù)的改進(jìn)

        目前用于計算機(jī)自動濾波的大多數(shù)算法應(yīng)用于帶有植被的粗糙山地時都會產(chǎn)生或多或少的錯誤,因此需要進(jìn)行人工干預(yù)。為了在滿足工程需要的前提下,減少人工干預(yù)的工作量,可以采取如下方式:首先,從計算機(jī)自動分類后的點(diǎn)云中提取地面點(diǎn)并制作DEM,在首次DEM上進(jìn)行線路選線,測量首次平斷面等工作,提交設(shè)計人員進(jìn)行排桿定位,隨后根據(jù)排桿定位的成果,對所有的立塔點(diǎn)附近區(qū)域和危險點(diǎn)、關(guān)注點(diǎn)附近區(qū)域進(jìn)行DEM檢查和手工分類,稱為二次精糾正,以排除這些重點(diǎn)區(qū)域的分類誤差。實(shí)踐證明,這種方法是行之有效的。方法既確保了測量、設(shè)計的成果可靠性,避免粗差和錯誤,又保證了工作效率,減輕工作量,保證設(shè)計工期。

        3.3 一種DEM可靠性評價方法

        為了評價DEM的可靠性,本研究提出如下一種方法:首先從原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取用于生成DEM的地面點(diǎn),并將其以一定的格網(wǎng)大小進(jìn)行分塊,再掃描每一個格網(wǎng)。如果該格網(wǎng)中包含兩個以上的點(diǎn),或者該格網(wǎng)只含一個點(diǎn)但在相鄰格網(wǎng)中有滿足一定距離要求的點(diǎn),則認(rèn)為這一區(qū)域的DEM是可靠的,并將這些可靠的格網(wǎng)按上述兩種情況分別賦一顏色值;反之,如果該格網(wǎng)中沒有點(diǎn),或者只含有一個點(diǎn)且在相鄰格網(wǎng)中找不到滿足一定距離要求的點(diǎn),則認(rèn)為這一區(qū)域的DEM可靠性差,同樣對這些不可靠的格網(wǎng)按上述兩種情況分別賦一顏色值。這樣,就可以得到一張基于點(diǎn)間距離的點(diǎn)云分布密度圖,對于某一區(qū)域,就可以通過顏色值判斷該區(qū)域DEM的可靠性強(qiáng)弱。這樣設(shè)計人員也對設(shè)計成果的可靠性心中有數(shù),對于可靠性弱的區(qū)域,重點(diǎn)在現(xiàn)場定位時進(jìn)行復(fù)測,這樣可以避免粗差,也可做到有的放矢,節(jié)約測量工作量。

        4 實(shí)驗(yàn)與結(jié)論

        2009年,安徽省電力設(shè)計院在220kV銅貴——永豐輸電線路勘測設(shè)計中應(yīng)用了機(jī)載激光雷達(dá)測量技術(shù),本研究在該工程中進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)論證。

        4.1 概況

        220kV銅貴——永豐變輸電線路全長155公里,途經(jīng)皖南黃山地區(qū),該區(qū)域地形復(fù)雜,植被覆蓋十分密集。在該工程中,使用的激光掃描儀為徠卡公司的ALS50,搭載平臺為國產(chǎn)運(yùn)7小飛機(jī),整條線路共布置了5個地面GPS基準(zhǔn)站;設(shè)計飛行高度為800m,飛行速度為180km/h,掃描帶寬為600m~800m,點(diǎn)密度為9~12點(diǎn)/m2;采用一定重疊度往返飛行的方式(見圖1),航帶旁向重疊度為60%,重疊區(qū)域的帶寬達(dá)到400m以上,總帶寬達(dá)到1km以上,將初選路徑全部覆蓋在內(nèi);數(shù)據(jù)處理過程中,各塔位人工干預(yù)的半徑為100m;點(diǎn)云密度分布圖的格網(wǎng)大小為5m,取點(diǎn)間距離小于5m、大于5m小于10m、大于10m這幾種情況作為判斷依據(jù)。

        圖1 多航帶飛行

        4.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

        圖2為航帶重疊區(qū)域的地面點(diǎn),其中紅色小點(diǎn)為一條航帶獲得的地面點(diǎn),青色小點(diǎn)為另一條航帶得到的地面點(diǎn)。可以明顯的看出,雙(多)航帶飛行可以明顯增加航帶重疊區(qū)域的地面點(diǎn)。而足夠數(shù)量的地面點(diǎn)可以保證DEM的精度和可靠性。

        圖2 其中紅色小點(diǎn)為往飛得到的地面點(diǎn),藍(lán)色小點(diǎn)為返飛得到的地面點(diǎn)

        圖3是對某一塔位區(qū)域手工干預(yù)前和手工干預(yù)后的狄洛特三角網(wǎng)渲染后的一個效果對比圖,可以明顯地看出,圖3(a)中的平滑情況完全不如圖3(b),這表明在計算機(jī)自動分類的過程中,圖3(a)中尚有大量的非地面點(diǎn)沒有分離出去。因此人工干預(yù)是必要的,本工程設(shè)計的人工干預(yù)方法既保證了數(shù)據(jù)質(zhì)量滿足工程需要,也節(jié)約了大量的人工及時間。

        圖3 某一塔位區(qū)域手工干預(yù)前和手工干預(yù)后的狄洛特三角網(wǎng)

        圖4為某一區(qū)域的點(diǎn)云分布密度圖,其中白色表示該位置沒有地面點(diǎn),紅色代表該位置地面點(diǎn)的點(diǎn)間距超過10m,青綠色代表該位置地面點(diǎn)的點(diǎn)間距大于5m小于10m,黃色代表該位置地面點(diǎn)的點(diǎn)間距小于5m。白色和紅色區(qū)域如果剛好位于線路路徑范圍內(nèi),則需要外業(yè)定位時給予重點(diǎn)復(fù)測。點(diǎn)云密度圖可以對機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)質(zhì)量進(jìn)行一個直觀的判斷,對粗差的探測起到指引作用。

        圖4 點(diǎn)云密度分布圖

        為了檢查DEM的精度,本研究在外業(yè)定位現(xiàn)場做了大量GPS控制點(diǎn),將這些控制點(diǎn)的工測高與首次DEM高進(jìn)行比較,其部分結(jié)果見表1。圖5是要根據(jù)上表中檢查點(diǎn)工測高與DEM高的差值生成的一張統(tǒng)計圖,從圖中可以看出絕大部分差值在-0.5m~0.5m之間,只有少數(shù)點(diǎn)的絕對差值超過2m。在進(jìn)行人工干預(yù)后,所有檢查點(diǎn)的絕對差值都在1m內(nèi)。因此,DEM的總體精度情況是較好的,同時也證明特定區(qū)域的人工干預(yù)是必要的。

        表1 工測高與DEM高比較(部分)

        圖5 DEM精度檢查

        5 總結(jié)

        本研究對機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)采集與處理的一般流程進(jìn)行了改進(jìn),提出了一種適用于山區(qū)的機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)采集與處理方法,主要作了如下改進(jìn):

        (1)航飛設(shè)計的改進(jìn)。本研究提出了一種雙(多)航帶飛行模式:一般地區(qū)采用重疊度60%的雙航帶飛行,特殊區(qū)段采用重疊度50%的三航帶飛行,以確保重點(diǎn)關(guān)注區(qū)域有足夠的點(diǎn)云密度。

        (2)點(diǎn)云濾波人工干預(yù)的改進(jìn)。提出二次精糾正的思路,首次采用計算機(jī)自動分類成果進(jìn)行設(shè)計工作,二次根據(jù)排桿定位的成果,對所有的立塔點(diǎn)附近區(qū)域和危險點(diǎn)、關(guān)注點(diǎn)附近區(qū)域進(jìn)行人工干預(yù)精糾正,以排除這些重點(diǎn)區(qū)域的分類誤差。這樣既保證了關(guān)注點(diǎn)的質(zhì)量可靠,又大量節(jié)約了工作時間,提高效率。

        (3)提出了一種DEM可靠性評價方法。為了評價DEM的可靠性,本研究提出:首先生成一幅基于地面點(diǎn)間距離的點(diǎn)云分布密度圖,然后根據(jù)該圖來判斷某一區(qū)域DEM的可靠性強(qiáng)弱。

        經(jīng)實(shí)踐證明,本研究中所提出的方法在線路路徑優(yōu)化中起到了重要的作用,估算節(jié)約總投資的5%;既加快了勘測設(shè)計進(jìn)度,提高了作業(yè)效率,節(jié)約工期約30%,又從多方面確保了測量、設(shè)計成果的質(zhì)量、可靠性,避免了設(shè)計差錯、返工現(xiàn)象的出現(xiàn)。

        [1]陳功,程正逢,石克勤等.激光雷達(dá)在電力線路工程勘測設(shè)計中的應(yīng)用[J].電力勘測設(shè)計,2006,(5).

        [2]徐祖艦,陽鋒,黃勇等.三維激光雷達(dá)技術(shù)在電力行業(yè)中的應(yīng)用[J].廣東輸電與變電技術(shù),2008,(6).

        [3]張煜,竇延娟,張曉東等.機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)采集及數(shù)據(jù)處理[J].長江科學(xué)院院報,2010,(1).

        [4]張玉方,程新文,歐陽平等.機(jī)載LIDAR數(shù)據(jù)處理及其應(yīng)用綜述[J].工程地球物理學(xué)報,2008,(1).

        [5]楊洪,兀偉,馬聰麗等.機(jī)載LiDAR的特點(diǎn)及其用于西南高山峽谷地區(qū)大比例尺測繪工作的可行性探討,四川測繪,2007,(2).

        [6]黃勵鑫,王麗園.機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)在困難復(fù)雜地區(qū)公路勘察設(shè)計中的應(yīng)用[J].交通科技,2009,(1).

        [7]大比例尺DEM生產(chǎn)過程中的粗差檢測與質(zhì)量控制的研究[J].現(xiàn)代測繪,2004,(03).

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