賀巧玲 張進華 李婷 洪軍

摘要：為了解決仿生機械臂空間位置反饋的問題，將眼電圖作為神經反饋，應用于仿生機械臂空間位置反饋系統(tǒng)，通過多角度目標點重復掃視實驗，分析眼球轉動角度與對應眼電信號特征之間的映射規(guī)律，建立了人眼雙目視覺定位模型，采用四元數(shù)法構建人眼、仿生機械臂坐標轉換模型，并通過自行設計的物理實驗平臺進行坐標轉換參數(shù)標定、計算旋轉矩陣和平移向量，根據(jù)參數(shù)化定位模型將提取到的目標點轉換為機械臂坐標系位置信息，從而實現(xiàn)了空間定位，研究結果表明，人眼雙目視覺的定位模型可以有效地提取目標點坐標，為仿生機械臂提供空間位置反饋，同時也為仿生機械臂空間位置反饋提供了新思路。