摘要：在移動(dòng)機(jī)器人的研究中，路勁規(guī)劃是一個(gè)最基本也最復(fù)雜的問(wèn)題。為了得到適合于機(jī)器人行走，以及全局最優(yōu)的路徑，采用遺傳算法與人工勢(shì)場(chǎng)法相結(jié)合的方法進(jìn)行機(jī)器人的路徑規(guī)劃。首先采用遺傳算法規(guī)劃出全局最優(yōu)或近似最優(yōu)的無(wú)碰撞路徑；再通過(guò)改進(jìn)的人工勢(shì)場(chǎng)法優(yōu)化路徑，增加路徑節(jié)點(diǎn)，使路徑更平滑。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，使用該方法所規(guī)劃的路徑是有效的和可行的。

關(guān)鍵詞：路徑規(guī)劃；遺傳算法；人工勢(shì)場(chǎng)法；移動(dòng)機(jī)器人

中圖分類號(hào)：TN911-34；TP242文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1004-373X(2012)12-0075-04