摘 要：為了讓電磁屏蔽效能自動(dòng)測(cè)試裝置能夠在屏蔽室中按照已給定的路徑運(yùn)動(dòng)，設(shè)計(jì)了一種開環(huán)控制的兩輪差速驅(qū)動(dòng)小車，對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了分析，并采用雙圓弧擬合曲線方法使小車實(shí)現(xiàn)按照給定曲線行走。通過大量運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，利用該方法控制小車能保證小車在行進(jìn)3 m范圍內(nèi)橫向和縱向的偏差小于30 mm，可以滿足系統(tǒng)的需要。最后根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果給出了該方法的適用范圍，以及進(jìn)一步減少誤差的思路。

關(guān)鍵詞：差速驅(qū)動(dòng)； 運(yùn)動(dòng)控制； 固定路徑; 曲線行走

中圖分類號(hào)：TN911.734; TP23 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1004373X(2012)09011504