摘 要：為了讓電磁屏蔽效能自動測試裝置能夠在屏蔽室中按照已給定的路徑運(yùn)動，設(shè)計(jì)了一種開環(huán)控制的兩輪差速驅(qū)動小車，對其運(yùn)動學(xué)進(jìn)行了分析，并采用雙圓弧擬合曲線方法使小車實(shí)現(xiàn)按照給定曲線行走。通過大量運(yùn)動實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，利用該方法控制小車能保證小車在行進(jìn)3 m范圍內(nèi)橫向和縱向的偏差小于30 mm，可以滿足系統(tǒng)的需要。最后根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果給出了該方法的適用范圍，以及進(jìn)一步減少誤差的思路。

關(guān)鍵詞：差速驅(qū)動； 運(yùn)動控制； 固定路徑; 曲線行走

中圖分類號：TN911.734; TP23 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1004373X(2012)09011504