楊升 吳懷宇 閆賀 陶輝

摘 要：為了對模塊化移動機械臂的模塊化組成和控制系統(tǒng)建模，對受非完整約束的差分驅(qū)動的移動平臺運動學(xué)模型進行了分析。并在考慮機械臂運動學(xué)約束的基礎(chǔ)上，采用Denavit睭artenberg法描述了四自由度模塊化機械臂操作空間，獲得以關(guān)節(jié)角度為變量的正運動學(xué)模型。運用矩陣逆乘的解析法，進一步得到了機械臂逆運動學(xué)的完整解析解。最后，在實驗室平臺MT睞RM上做了仿真與實驗驗證，結(jié)果證明了正運動學(xué)模型及運動學(xué)逆解的正確性。

關(guān)鍵詞：模塊化移動機械臂； 正運動學(xué)； 逆運動學(xué)； 完整解析解

中圖分類號：TN911-34 文獻標識碼：A 文章編號：1004-373X(2011)17-0204-04