熊光潔， 馬樹元， 武思遠， 聶學俊， 湯曉華

(1.北京理工大學機械與車輛學院，北京100081；2.北京工商大學機械工程學院，北京100048；3.北京星河泰視特科技有限公司，北京100094)

0 引 言

隨著電子產(chǎn)品不斷地微型化，印刷電路板(printed circuit board，PCB)也逐步趨于高精度化、超細微化和多層化[1-5]。在高密度PCB的產(chǎn)品研發(fā)和生產(chǎn)加工中，PCB檢測技術(shù)是質(zhì)量保證的關(guān)鍵。在PCB板的焊接組裝過程中，有可能產(chǎn)生焊點漏焊、連焊、元件缺失或錯件等缺陷，隨著高密度電路板的出現(xiàn)，傳統(tǒng)的檢測方式已無法準確地檢測出其在焊接組裝過程中產(chǎn)生各種缺陷[6]。為此，本文研究了一種采用新型照明裝置，將機器視覺和機器學習的新技術(shù)和新算法應(yīng)用其中的新型HDI型PCB自動光學檢測系統(tǒng)。本文研究了該系統(tǒng)的主要組成和設(shè)計方法，實驗結(jié)果證明這種新型的HDI型PCB檢測系統(tǒng)不但可以檢測出加載電路板中的常見缺陷，而且具有缺陷檢出率高，誤報率小的特點。

1 HDI型PCB自動光學檢測系統(tǒng)的組成

本文提出的PCB自動光學檢測系統(tǒng)的實驗裝置主要由主控計算機、電氣控制系統(tǒng)、精密機械運動裝置、多色程控光源照明裝置、圖像采集系統(tǒng)等組成，如圖1所示。檢測時，用專用夾具將被測PCB板安裝于工作臺上，然后根據(jù)主控計算機指令，通過精密的機械運動裝置將被測PCB板置于鏡頭下方，多色光源裝置自動調(diào)整光照強度，電氣控制系統(tǒng)根據(jù)位置檢測信號，觸發(fā)圖像采集系統(tǒng)中的CCD攝像裝置進行拍攝，通過圖像采集卡將被測PCB的清晰圖像傳送主控計算機，通過圖像處理和識別軟件進行分析，檢測出被測PCB的各種缺陷位置，并對缺陷進行分類和統(tǒng)計。本文將主要介紹其中的精密機械運動控制裝置和多色程控光學照明系統(tǒng)。

圖1 PCB自動光學檢測系統(tǒng)框架

1.1 精密機械運動控制裝置

精密機械運動控制裝置包括工作平臺，直線導軌，絲杠和伺服電機以及運動控制器，主要完成精密工作臺的運動控制和PCB的自動定位。工作時，主控計算機直接給運動控制器發(fā)出指令，控制伺服電機帶動絲杠和直線導軌運動，保證PCB板的運動精度和快速響應(yīng)，實現(xiàn)被測PCB板的準確定位。為提高傳動的平穩(wěn)性和定位精度，選用高精度的交流伺服驅(qū)動電機。為保證導軌的直線度，選用優(yōu)質(zhì)的超精密直線導軌。

1.2 多色程控光學照明系統(tǒng)

在AOI中，照明系統(tǒng)是影響自動光學檢測的圖像輸入質(zhì)量和圖像處理效果的重要因素之一。本文采用一種新型多色光源的照明裝置，如圖2所示。該照明裝置對以往的照明系統(tǒng)[7-8]進行改進，光源由4種顏色的LED陣列組成，為檢測多種缺陷，不同顏色的LED陣列的安裝角度并不相同。照明裝置采用微控制器控制，由主控計算機通過串行口發(fā)出控制指令給多色照明控制系統(tǒng)，控制不同顏色的光對被測電路板進行同時和分時照明，可以根據(jù)獲取的圖像自動調(diào)節(jié)光照強度。這種照明系統(tǒng)具有光照均勻、光強可調(diào)、響應(yīng)速度快、發(fā)熱量小等特點，可為AOI提供穩(wěn)定性極高的照明。

圖2 自制的多色程控光源

2 PCB缺陷自動檢測系統(tǒng)的軟件設(shè)計

本設(shè)計的AOI系統(tǒng)具有光源控制、圖像采集、圖像拼接、圖像定位、路徑規(guī)劃、缺陷檢測和缺陷統(tǒng)計等功能，如圖3所示。系統(tǒng)可通過視窗界面完成各種運動控制和圖像識別，系統(tǒng)還支持工藝數(shù)據(jù)編程，支持多種方式的作業(yè)模擬與仿真，可以在批量檢測前驗證和測試數(shù)據(jù)，避免出現(xiàn)漏檢和誤檢。系統(tǒng)提供與多種電路設(shè)計CAD軟件的接口，可自動實現(xiàn)設(shè)計文件到模板文件的轉(zhuǎn)換，提高編程效率。系統(tǒng)軟件采用Visual studio 2005環(huán)境，利用OPENCV開發(fā)各種算法。操作界面如圖4所示。

圖3 PCB缺陷檢測系統(tǒng)的軟件框架

圖4 PCB缺陷檢測系統(tǒng)的界面

2.1 電路板檢測中的常見缺陷

一般加載PCB板的缺陷種類及其所占比例分別為：焊點缺陷占55%、元件錯件、缺件、橋接以及極性錯誤等占45%[9-10]，如圖5所示的是加載PCB中常見的缺陷。由于高密度電路板上的貼片元件的尺寸和引腳間距越來越小，因而對檢測的方法也提出了更高要求。

圖5 加載電路板中常見的一些缺陷

2.2 電路板檢測中的檢測算法

印刷電路板的自動檢測技術(shù)的研究始于20世紀70年代末，至今為止，提出了很多改進的算法，如圖6所示，歸納起來可分為3類：參考比較法、非參考校驗法和混合法[11-12]。

圖6 PCB檢測算法分類

參考比較法將被測圖像和參考圖像進行比較，可以是像素點與像素點的對比，也可是兩幅圖像中的特征參數(shù)的比較。該方法算法簡單，易于實現(xiàn)，但對光照和定位的要求很高，需要存儲空間較大，并且無法當檢測到一些參數(shù)(如軌跡寬度和間距等)發(fā)生超差時所產(chǎn)生的缺陷，因此該方法不能用于檢測導體的軌跡寬度和間距超差等缺陷(如軌跡過寬、過窄和間距過小等缺陷)。

非參考算法也稱為基于設(shè)計規(guī)則的校驗法。該算法不需要任何參考圖像，而是依據(jù)預先定義好的PCB設(shè)計規(guī)則來判斷待檢PCB圖像是否有缺陷。如果不符合設(shè)計規(guī)則，就認為有缺陷。該方法算法復雜，運算量大，檢測線寬、線距等缺陷時，效果很好，當檢測焊盤丟失等較大缺陷時，卻容易出現(xiàn)漏檢。

混合法是上述兩類方法的綜合，在一定程度上可克服上述方法中的缺點。本系統(tǒng)采用的是混合法算法。在缺陷檢測過程中，軟件系統(tǒng)采用基于顏色，形狀和統(tǒng)計特征的模板匹配算法和智能權(quán)值分析算法，在采用機器學習策略的數(shù)字圖像特征分類與識別算法時，在對訓練樣本進行預處理過程中采用了包括將彩色圖轉(zhuǎn)換為灰度圖圖像、方差歸一化、利用形態(tài)學區(qū)域開閉操作、高斯濾波等去除噪聲等算法[13]。

系統(tǒng)軟件針對不同的缺陷，采用不同的檢測算法，各種算法軟件采用OPENCV開發(fā)。在器件檢測中，采用了數(shù)字圖像特征分類與識別算法，充分利用數(shù)字圖像的顏色、形狀以及統(tǒng)計特征，采用機器學習策略，可以檢測灰度算法無法檢測的彩色標識器件出現(xiàn)的器件缺漏、器件錯位、器件翻轉(zhuǎn)、器件側(cè)立、器件破損、錯誤器件、錯誤極性等錯誤；在焊盤檢測中，通過科學地布置彩色光照明裝置，使得少焊錫、正常焊錫和過量焊錫的圖像產(chǎn)生明顯差別，通過數(shù)字圖像的特征分類與識別算法[14-15]進行相應(yīng)識別出相應(yīng)的缺陷；在IC引腳檢測時，通過自動學習IC引腳的各種圖像特征，通過機器學習的相關(guān)算法可以自動地識別IC焊腳，并對連焊有非常靈敏的檢測精度[16]。

2.3 加載電路板缺陷檢測的流程

圖7 加載電路板缺陷檢測流程

加載電路板缺陷檢測的流程如圖7所示。當待測PCB板面積較大時，需要對待測PCB板進行掃描拍攝，然后進行圖像拼接。放置好待測板后，程控照明裝置可自動調(diào)節(jié)光照強度，z軸自動對焦；確定起始點坐標后，精密機械運動控制裝置自動控制XY軸運動，工作臺移動，圖像采集系統(tǒng)對檢測板掃描，采集圖像，掃描結(jié)束后，對序列圖像進行拼接得到檢測板的全景圖，再根據(jù)定位標志精確定位待測板。然后可導入已有的PCB的數(shù)據(jù)文件，根據(jù)元件封裝找到元器件的標準圖像，將所有元器件與標準圖像進行匹配，匹配好所有元件后，進行自動FOV劃分；若無PCB的數(shù)據(jù)文件，也可通過畫框，選擇需檢測的位置，生成標準圖像，入庫作為檢測模板，設(shè)定好所有檢測位置；接下來進行路徑優(yōu)化，使攝像機經(jīng)歷過所有待測元器件后，用時最短；然后按規(guī)劃好的路徑采集待測板上的圖像，對采集到的圖像進行各種預處理，特征提取，然后與標準圖像進行配準，通過比對、處理、分析，找出缺陷，顯示其位置，并對各種缺陷進行分類統(tǒng)計，在顯示器上給出檢測結(jié)果，并可將數(shù)據(jù)保存，以備隨后修復使用。

3 實驗結(jié)果和分析

實驗裝置如圖8所示，待測HDI型PCB的檢測點為1892，面積為210×160mm。檢測時測試了10塊HDI型PCB板。實驗數(shù)據(jù)如表1所示。

表1中NM表示缺陷顯示數(shù)，NG表示誤判數(shù)，MM表示漏判數(shù)，T表示檢測時間，根據(jù)表1的實驗數(shù)據(jù)，可以得到以下的統(tǒng)計數(shù)據(jù)：測試速度P(測試點/檢測時間)，總測試點數(shù)Mp(PCB板數(shù)量*測試點)，總誤判數(shù)Mg(NG*PCB板數(shù)量)，總漏報數(shù)Mn(MM*PCB板數(shù)量)。

圖8 PCB檢測系統(tǒng)樣機

表1 PCB缺陷檢測數(shù)據(jù)

實驗結(jié)果表明：誤判率(Mg/Mp)為0.3%，漏判率(Mn/Mp)為0.1%，檢測率為99.9%，檢測速度Sp為45點/s。實驗中，自動光學檢測系統(tǒng)可以檢測出的缺陷種類有器件缺漏、器件錯位、器件側(cè)立、器件反面、器件破損、極性錯誤、錯誤器件、缺焊、過焊、連焊、OCR、條形碼等缺陷。

4 結(jié)束語

本文研究的HDI型PCB自動光學檢測系統(tǒng)通過照明系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的改進，以及根據(jù)不同種類缺陷的顏色特征不同，對各種類型缺陷特征的提取算法和分類算法的改進，使整個自動光學檢測系統(tǒng)的性能有了很大提高，檢測系統(tǒng)性能評價的主要指標缺陷檢出率由原來的95%提升到99.9%，漏報率由原來的1～3%，下降為0.1%，誤報率也降為0.3%，整個系統(tǒng)可檢出的缺陷種類增多，自適應(yīng)性和擴展性增強。實驗證明該系統(tǒng)能很好地滿足實際生產(chǎn)過程中加載PCB板的各種缺陷檢測。

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