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        基于OpenCV的機(jī)器視覺(jué)在智能手機(jī)中的應(yīng)用

        2011-09-07 10:17:10王連鵬楚艷紅
        關(guān)鍵詞:手勢(shì)進(jìn)程分類(lèi)器

        何 鵬, 王連鵬, 楚艷紅

        (齊齊哈爾大學(xué)通信與電子工程學(xué)院,黑龍江齊齊哈爾161006)

        0 引 言

        作為移動(dòng)通信終端產(chǎn)品的智能手機(jī)是實(shí)現(xiàn)三網(wǎng)融合業(yè)務(wù)的重要載體,在激烈的手機(jī)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中,融合了計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的智能手機(jī)是提升競(jìng)爭(zhēng)力的主要途徑之一[1]。本文在基于Linux操作系統(tǒng)的智能手機(jī)上[2],以Intel公司的開(kāi)源計(jì)算機(jī)視覺(jué)庫(kù)(opensourcecomputervision,OpenCV)為基礎(chǔ)函數(shù)庫(kù),開(kāi)發(fā)了智能手機(jī)手勢(shì)識(shí)別控制應(yīng)用系統(tǒng)。對(duì)于決策部分的實(shí)現(xiàn),本文以手機(jī)中音樂(lè)播放應(yīng)用程序?yàn)槔瑢?shí)現(xiàn)了通過(guò)手勢(shì)開(kāi)啟音樂(lè)播放軟件的功能。本系統(tǒng)的基礎(chǔ)上還可以擴(kuò)展很多功能,如自拍功能,即通過(guò)手勢(shì)開(kāi)啟手機(jī)的自拍功能,使用戶(hù)擺脫了限于規(guī)定時(shí)間啟動(dòng)拍攝的束縛等。本系統(tǒng)豐富智能手機(jī)的實(shí)用功能,將大大提高了在智能手機(jī)產(chǎn)品中的競(jìng)爭(zhēng)力。

        1 機(jī)器視覺(jué)及OpenCV開(kāi)發(fā)環(huán)境

        1.1 機(jī)器視覺(jué)

        隨著信號(hào)處理和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,利用攝像機(jī)獲取數(shù)字圖像,再用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)視覺(jué)信息處理的過(guò)程就是計(jì)算機(jī)視覺(jué)[3]。機(jī)器視覺(jué)則是建立在計(jì)算機(jī)視覺(jué)的基礎(chǔ)之上,偏重于計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的工程化,重點(diǎn)在于感知環(huán)境中物體的形狀、位置、姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)等幾何信息。一個(gè)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)該能夠自動(dòng)獲得數(shù)字圖像,對(duì)圖像中的特征量進(jìn)行處理、分析和測(cè)量,從而得到對(duì)目標(biāo)物體的某種認(rèn)識(shí)并做出相應(yīng)的決策[4]。

        1.2 OpenCV簡(jiǎn)介

        OpenCV,即開(kāi)放源代碼計(jì)算機(jī)視覺(jué)庫(kù),是英特爾公司資助的兩大圖像處理利器之一,它內(nèi)嵌圖像處理、模式識(shí)別、三維重建、物體跟蹤、機(jī)器學(xué)習(xí)和線(xiàn)性代數(shù),提供了各種各樣的算法。OpenCV采用C/C++語(yǔ)言編寫(xiě),可以運(yùn)行在Linux/Windows/Mac等操作系統(tǒng)上,OpenCV還提供了 Python、Ruby、MATLAB以及其他語(yǔ)言的接口。OpenCV的一個(gè)目標(biāo)是構(gòu)建一個(gè)簡(jiǎn)單易用的計(jì)算機(jī)視覺(jué)框架,以幫助開(kāi)發(fā)人員更便捷地設(shè)計(jì)更復(fù)雜的計(jì)算機(jī)視覺(jué)相關(guān)應(yīng)用程序?;窘Y(jié)構(gòu)主要由CXCore模塊、CV模塊、HighGUI模塊和ML模塊構(gòu)成[5]。

        由于OpenCV采用C/C++語(yǔ)言編寫(xiě)而且都是經(jīng)過(guò)優(yōu)化的,所以基于OpenCV開(kāi)發(fā)的程序有很高的運(yùn)行效率,將它應(yīng)用于機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)會(huì)大幅提高系統(tǒng)的性能,非常適合智能手機(jī)這類(lèi)嵌入式設(shè)備的性能需求[6]。

        1.3 OpenCV開(kāi)發(fā)環(huán)境的搭建

        為了宿主機(jī)編譯出的程序能夠在目標(biāo)平臺(tái)ARM(advanced RISCmachines)上運(yùn)行,這里需要使用ARM的交叉編譯器armlinux-gcc重新編譯OpenCV源碼。本系統(tǒng)宿主機(jī)使用的Linux版本是Ubuntu 9.10,交叉編譯器版本為arm-linux-gcc 2.95.3。

        (1)首先需要在Ubuntu系統(tǒng)中安裝所需的依賴(lài)庫(kù)

        所需的依賴(lài)庫(kù)有manpages-dev、pkg-config和zlib1g-dev。

        另外,還需要到http://downloads.sourceforge.net分別下載libpng、libjpeg和libz源碼包進(jìn)行編譯安裝。

        (2)配置OpenCV安裝信息

        在終端窗口進(jìn)入解壓后的OpenCV目錄下,運(yùn)行如下配置命令:

        這里使用參數(shù)--enable-static--disable-shared來(lái)生成靜態(tài)庫(kù)。

        (3)編譯、安裝

        sudo make

        sudo make install

        2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

        本系統(tǒng)開(kāi)發(fā)測(cè)試使用ARM 9開(kāi)發(fā)板,它采用Samsung公司的S3C2410微處理器,SDRAM 64MB,NAND Flash 64MB,NOR Flash 2MB,10/100M以太網(wǎng)口,USB接口等,系統(tǒng)相關(guān)的主要外設(shè)為T(mén)FT液晶屏和基于OV511芯片的USB攝像頭。系統(tǒng)軟件部分,系統(tǒng)引導(dǎo)程序Bootloader使用采用由德國(guó)DENX小組開(kāi)發(fā)的U-Boot 1.1.4,Linux內(nèi)核版本為2.4.18,對(duì)于液晶屏和USB攝像頭的驅(qū)動(dòng)以動(dòng)態(tài)模塊方式加載。

        系統(tǒng)上電后直接從0x00000000處開(kāi)始執(zhí)行,此處是Nor Flash的起始地址,裝有Bootloader系統(tǒng)引導(dǎo)程序,由于Nor Flash具有芯片內(nèi)執(zhí)行(execute in place)的特點(diǎn),所以U-Boot的第一階段代碼直接在NorFlash中執(zhí)行,首先對(duì)SDRAM、Flash大小自動(dòng)檢測(cè),SDRAM的故障檢測(cè),CPU型號(hào)檢測(cè)等。然后引導(dǎo)它的第二階段代碼到SDRAM執(zhí)行,它把Linux內(nèi)核引導(dǎo)到SDRAM執(zhí)行,Linux內(nèi)核程序完成自解壓與重定位,最后掛載根文件系統(tǒng),執(zhí)行手機(jī)服務(wù)程序。系統(tǒng)架構(gòu)圖如圖1所示[7]。

        3 手勢(shì)識(shí)別控制應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

        3.1 訓(xùn)練哈爾 (Haar)特征的分類(lèi)器

        利用OpenCV來(lái)訓(xùn)練一個(gè)Haar特征[8-10]的分類(lèi)器,它是一個(gè)級(jí)聯(lián)的boosted分類(lèi)器[11-13]。每一級(jí)的子分類(lèi)器則由積分圖像計(jì)算得到許多Haar特征構(gòu)成,并且每個(gè)特征帶一個(gè)閾值和兩個(gè)分支值,每級(jí)子分類(lèi)器帶一個(gè)總的閾值。訓(xùn)練一個(gè)Haar分類(lèi)器分為準(zhǔn)備正負(fù)樣本、創(chuàng)建正樣本集和訓(xùn)練分類(lèi)器得到訓(xùn)練模型。

        圖1 系統(tǒng)架構(gòu)

        3.1.1 樣本準(zhǔn)備

        首先要建立所需的工作目錄,即在home/wlp/opencv/下建立hand-defect_control目錄,進(jìn)入此目錄,再建立img和_img目錄。

        (1)正樣本圖片及其描述文件的建立

        本次實(shí)驗(yàn)使用了100張不同人物的同一種手勢(shì)的圖片,將其用圖像編輯軟件剪裁成長(zhǎng)寬各20個(gè)像素大小的圖片,格式為JPEG,文件名分別為 img1.jpg、img2.jpg、…img100.jpg。將它們存于hand-defect_control/img目錄里。

        在hand-defect_control目錄下建立文本格式的描述文件,命名為info.txt,并將100張樣本圖片的描述信息寫(xiě)入此文件。其中每一個(gè)文本行對(duì)應(yīng)一個(gè)樣本圖片的信息,每行的第一個(gè)元素是圖片文件名(帶路徑信息),第二個(gè)元素是對(duì)象實(shí)體的個(gè)數(shù)。后面緊跟著的是與之匹配的矩形框(x,y,寬度,高度)。例如img/img1.jpg 1 0 0 20 20。

        (2)負(fù)樣本圖片及其描述文件的建立

        這里使用了200張不含手勢(shì)特征的風(fēng)景照片,處理為長(zhǎng)寬各400像素大小圖片,負(fù)樣本圖片的尺寸大小只要大于等于正樣本圖片尺寸即可。格式為JPEG,文件名分別為bg1.jpg、bg2.jpg、… bg100.jpg。將它們存于hand-defect_control/_img目錄里。負(fù)樣本描述文件的創(chuàng)建方法同正樣本描述文件,在handdefect_control目錄下建立名為bg.txt文件,將200張負(fù)樣本圖片的描述信息寫(xiě)入此文件,這里僅描述文件名即可。如_img/bg1.jpg。

        3.1.2 正樣本創(chuàng)建

        正樣本由opencv-createsamples程序來(lái)創(chuàng)建。它是OpenCV自帶的可執(zhí)行文件,編譯安裝完OpenCV后可在安裝路徑下bin目錄下找到它。在終端窗口進(jìn)入hand-defect_control目錄鍵入如下命令:

        opencv-createsamples-vec hand.vec-info info.txt-bg bg.txtnum 8-w 20-h 20

        在當(dāng)前目錄下便生成正樣本文件hand.vec,這是HaarTraining訓(xùn)練時(shí)所需輸入的vec文件。

        3.1.3 訓(xùn)練分類(lèi)器

        樣本創(chuàng)建之后,接下來(lái)要訓(xùn)練分類(lèi)器,這是由opencv-haartraining程序來(lái)創(chuàng)建,該程序同opencv-createsamples程序一樣也是由OpenCV給出,并且在相同的路徑下可以找到。終端命令行進(jìn)入hand-defect_control目錄鍵入如下命令:

        opencv-haartraining-data/home/wlp/opencv-workshop/handdefect_control/data-vec hand.vec-bg bg.txt-npos 8-nneg 10-w 20-h 20

        執(zhí)行完后分類(lèi)器信息將保存到xml文件中,就是當(dāng)前目錄下生成的data.xml文件。下面的應(yīng)用程序中將調(diào)用這個(gè)分類(lèi)器對(duì)輸入的圖像信息進(jìn)行識(shí)別。

        3.2 手勢(shì)識(shí)別控制算法分析

        當(dāng)用戶(hù)開(kāi)啟本手勢(shì)識(shí)別控制應(yīng)用程序后,此應(yīng)用程序使用函數(shù) cvLoad載入上節(jié)訓(xùn)練的分類(lèi)器文件 data.xml,再用cvCaptureFromCAM函數(shù)獲取攝像頭來(lái)采集視頻圖像,cvGrab-Frame函數(shù)可以從輸入的視頻流中抓取一幀圖像,由于Haar特征是基于灰度的,所以cvCvtColor函數(shù)將這幀圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像,這時(shí)調(diào)用cvHaarDetectObjects函數(shù)來(lái)檢測(cè)目標(biāo)圖像,此函數(shù)首先采用與訓(xùn)練時(shí)同樣大小的搜索窗口去遍歷整幅待檢測(cè)圖像,窗口每移動(dòng)到一個(gè)位置處,便調(diào)用一次cvRun-HaarClassifierCascade函數(shù)進(jìn)行檢測(cè),計(jì)算窗口內(nèi)的Haar特征,加權(quán)后與分類(lèi)器中的Haar特征的閥值進(jìn)行比較,由比較結(jié)果來(lái)確定是左還是右分支值,再將得到的所有分支值累加后與當(dāng)前級(jí)的閥值相比較,當(dāng)大于該閥值時(shí)才可以進(jìn)入下一級(jí)的篩選,當(dāng)通過(guò)所有級(jí)的時(shí)候即可認(rèn)為此目標(biāo)手勢(shì)以大概率情形被命中。然后,為了搜索待檢測(cè)圖像中不同大小的目標(biāo)手勢(shì),還要按一定的比例擴(kuò)大搜索窗口(如本例采用比例系數(shù)為1.1,每次將搜索窗口擴(kuò)大10%)再對(duì)待檢測(cè)圖像進(jìn)行遍歷檢測(cè)。最后,當(dāng)檢測(cè)到目標(biāo)手勢(shì)時(shí)分類(lèi)器輸出為1,啟動(dòng)音樂(lè)播放應(yīng)用程序或其它操作,否則進(jìn)行下一幀的圖像檢測(cè)。程序流程圖如圖2所示。

        圖2 程序流程

        3.3 編譯與移植

        在shell下,用cd命令進(jìn)入手勢(shì)識(shí)別控制程序的源代碼hand-defect_control.c所在的目錄,鍵入如下交叉編譯的命令:

        arm-linux-gcc hand-defect_control.c-static-L/usr/local/armopencv/lib-I/usr/local/arm-opencv/include-o hand-defect_control

        在當(dāng)前目錄下便生成了 hand-defect_control.out可執(zhí)行文件。由于本系統(tǒng)的運(yùn)行環(huán)境是在嵌入式設(shè)備上,所以這里要加參數(shù)-static,用靜態(tài)庫(kù)鏈接的方式是在程序編譯時(shí)就將所需的庫(kù)一同編譯到目標(biāo)代碼中,這種方式在嵌入式設(shè)備上具有很多優(yōu)點(diǎn),如運(yùn)行速度比動(dòng)態(tài)加載要快,減少對(duì)環(huán)境的依賴(lài),使用簡(jiǎn)單等。將hand-defect_control.out加入根文件系統(tǒng)中,再將根文件系統(tǒng)下載到開(kāi)發(fā)板中就可以運(yùn)行了[14]。

        3.4 運(yùn)行結(jié)果分析

        本程序運(yùn)行后抓取幀數(shù)據(jù)進(jìn)行識(shí)別,以當(dāng)前幀的灰度圖像為例,如圖3所示。圖3中人物的手勢(shì)即為訓(xùn)練Haar特征的分類(lèi)器所能識(shí)別的目標(biāo),所以此幀圖像應(yīng)該被本程序正確識(shí)別并執(zhí)行相應(yīng)的決策動(dòng)作。圖4中的Debug Message提示的內(nèi)容是為方便結(jié)果分析而在源程序中加入的若干調(diào)試信息,對(duì)這幀圖像處理后便在命令提示符下輸出如圖4所示的信息,可見(jiàn)已經(jīng)成功識(shí)別并啟動(dòng)了音樂(lè)播放程序Madplay,調(diào)試的語(yǔ)句使用了getpid函數(shù)獲取了hand_defect_control進(jìn)程及其啟動(dòng)的Madplay進(jìn)程的進(jìn)程號(hào),分別為1752和1753。

        圖3 抓取幀灰度圖像

        圖4 調(diào)試信息輸出

        Linux中的系統(tǒng)管理命令ps可以顯示當(dāng)前系統(tǒng)中的進(jìn)程列表,在列表中可以找到hand_defect_control和Madplay進(jìn)程的詳細(xì)信息如圖5所示,圖中第二列既為進(jìn)程的進(jìn)程號(hào),可知這兩個(gè)進(jìn)程號(hào)分別為1752和1753,這也正是調(diào)試信息所顯示的進(jìn)程號(hào)。從而說(shuō)明手勢(shì)識(shí)別控制程序成功檢測(cè)并執(zhí)行了相應(yīng)的決策。

        4 技術(shù)難點(diǎn)

        4.1 Linux對(duì)攝像頭的支持

        在Linux系統(tǒng)中能使用攝像頭,僅加載此外設(shè)的驅(qū)動(dòng)程序是不夠的,還需要V4L(video4linux)的支持,它是Linux內(nèi)核里支持影像設(shè)備的一組APIs,配合視頻采集設(shè)備的驅(qū)動(dòng)程序,實(shí)現(xiàn)影像采集、AM/FM無(wú)線(xiàn)廣播、影像CODEC、頻道切換等功能。而本系統(tǒng)所用OpenCV的cvCaptureFromCAM函數(shù)正是把V4L作為接口,從攝像頭讀取視頻流分配和初始化CvCapture結(jié)構(gòu)。

        圖5 系統(tǒng)進(jìn)程列表輸出

        V4L和OV511芯片的USB攝像頭驅(qū)動(dòng)都可以在進(jìn)入Linux源碼目錄進(jìn)行配置、編譯得到。從Linux2.4版本開(kāi)始OV511驅(qū)動(dòng)程序就已經(jīng)是內(nèi)核代碼的一部分了。首先在終端運(yùn)行makemenuconfig命令打開(kāi)MainMenu窗口,并進(jìn)入“Multimedia devices”菜單選項(xiàng),將Video For Linux配置為模塊;返回Main Menu窗口,再進(jìn)入“USB support”菜單選項(xiàng),將 USB OV511Camera support設(shè)置為模塊;保存退出后用使用 make modules命令編譯鏈接模塊。這樣就可以分別在Linux內(nèi)核源碼目錄/KernelCode/2410/drivers/media/video和/KernelCode/2410/drivers/usb/文件夾中生成videodev.o模塊和ov511.o模塊??梢杂萌缦旅钫Z(yǔ)句進(jìn)行動(dòng)態(tài)加載這兩個(gè)模塊:

        這樣程序中調(diào)用cvCaptureFromCAM函數(shù)便可以獲取攝像頭采集圖像,其中OpenCV程序中默認(rèn)設(shè)備為/dev/video0[15-16]。

        4.2 進(jìn)程控制

        一般是將程序的一次執(zhí)行過(guò)程稱(chēng)為進(jìn)程。通過(guò)處于運(yùn)行態(tài)的手勢(shì)識(shí)別控制進(jìn)程來(lái)啟動(dòng)一個(gè)靜態(tài)的音樂(lè)播放程序使其變?yōu)檫M(jìn)程將涉及進(jìn)程控制技術(shù)。在Linux中有6個(gè)以exec開(kāi)頭的函數(shù)提供了在一個(gè)進(jìn)程中啟動(dòng)另一個(gè)進(jìn)程的方法,它搜索文件系統(tǒng)中指定路徑的文件,并用它來(lái)取代原調(diào)用進(jìn)程的數(shù)據(jù)段、代碼段和堆棧段,這意味著原進(jìn)程已經(jīng)消亡了。但本系統(tǒng)的手勢(shì)識(shí)別控制程序在成功啟動(dòng)音樂(lè)播放程序后,需要返回并等待執(zhí)行其它擴(kuò)展功能的命令,所以它不能消亡,可以把exec函數(shù)與創(chuàng)建進(jìn)程的fork函數(shù)相結(jié)合來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題。關(guān)鍵代碼如下:

        由于fork函數(shù)得到的子進(jìn)程是父進(jìn)程hand_defect_control的一個(gè)復(fù)制,它復(fù)制了父進(jìn)程中的代碼段、數(shù)據(jù)段和堆棧段里的大部分內(nèi)容,對(duì)它的消亡不會(huì)影響到父進(jìn)程,所以在這個(gè)新創(chuàng)建的子進(jìn)程中使用exevp函數(shù)調(diào)用Madplay.out音樂(lè)播放程序取代這個(gè)子進(jìn)程,就不會(huì)破壞原手勢(shì)識(shí)別控制進(jìn)程的繼續(xù)執(zhí)行了[17]。

        5 結(jié)束語(yǔ)

        本文介紹了機(jī)器視覺(jué)技術(shù)在智能手機(jī)中應(yīng)用的方法并實(shí)現(xiàn)了手勢(shì)識(shí)別控制功能模塊。從性能角度來(lái)看,此模塊是基于OpenCV開(kāi)發(fā)的,具有運(yùn)行效率高、算法成熟穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn);從功能角度來(lái)看,此模塊使用手勢(shì)來(lái)控制手機(jī),而且留有功能擴(kuò)展接口,滿(mǎn)足了用戶(hù)對(duì)手機(jī)多功能的需求。在激烈的智能手機(jī)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中,這種既華麗又實(shí)用的非接觸式控制使用手機(jī)的方式使嵌入式Linux操作系統(tǒng)的智能手機(jī)大大提高了市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力,具有廣闊的發(fā)展前景。

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