楊磊,綦耀光,任旭虎,劉新福

(1.中國(guó)石油大學(xué)(華東)機(jī)電工程學(xué)院,山東 東營(yíng) 257061;2.中國(guó)石油大學(xué)(華東)信息與控制工程學(xué)院,山東 東營(yíng) 257061)

構(gòu)造物理模擬實(shí)驗(yàn)裝置是通過(guò)機(jī)械加載動(dòng)力單元對(duì)地質(zhì)體實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ蛯?shí)現(xiàn)應(yīng)力加載,達(dá)到模擬地質(zhì)應(yīng)力場(chǎng)的目的[1- 3]。構(gòu)造物理模擬實(shí)驗(yàn)裝置控制系統(tǒng)的主要對(duì)象是各加載單元的伺服電機(jī)。目前電機(jī)的控制方式主要有手動(dòng)控制、繼電接觸器控制、可編程序控制器(PLC)控制等幾種方式[4]。

PLC是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng),專為工業(yè)環(huán)境的應(yīng)用而設(shè)計(jì),與傳統(tǒng)的繼電接觸器控制相比,具有適應(yīng)性強(qiáng)、可靠性高、模塊化結(jié)構(gòu)、易擴(kuò)充、易安裝、編程方便等優(yōu)點(diǎn)[4- 5],因此本文采用PLC完成各加載單元的運(yùn)動(dòng)控制功能。其電氣系統(tǒng)采用“分散控制、集中管理”分布式3層結(jié)構(gòu)方案,各單元功能相對(duì)獨(dú)立,可靠性和控制精度高。

1 控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)

構(gòu)造物理模擬實(shí)驗(yàn)裝置由動(dòng)力加載單元、模型變形單元、材料添加裝置、檢測(cè)系統(tǒng)和輔助部分構(gòu)成,其總長(zhǎng)約4 500 mm,總寬約 2 000 mm,總高約1 400 mm。實(shí)驗(yàn)裝置的基本功能模塊可以分為:材料自動(dòng)添加、動(dòng)力加載單元的獨(dú)立控制及聯(lián)動(dòng)控制、實(shí)驗(yàn)結(jié)果的自動(dòng)記錄以及各模塊間的通訊等。其中實(shí)驗(yàn)裝置基本動(dòng)力組成為:底部加載單元、水平加載動(dòng)力小車(chē)、底部摩擦儀、以及加砂、鏟砂、劃線等輔助系統(tǒng)。底部加載單元的電動(dòng)缸安裝在滑臺(tái)上,滑臺(tái)在底座導(dǎo)軌上移動(dòng),從而帶動(dòng)電動(dòng)缸一起左右移動(dòng),電動(dòng)缸的絲杠伸出或收回,從而帶動(dòng)移動(dòng)板上下移動(dòng);水平加載動(dòng)力小車(chē)由3臺(tái)伺服電機(jī)組成,模擬空間中三維受力的相對(duì)真實(shí)狀態(tài),滿足X-Y平面內(nèi)任意方向的加載需要;底部摩擦儀采用了雙臺(tái)驅(qū)動(dòng)單邊升降的結(jié)構(gòu),選擇3臺(tái)伺服系統(tǒng),其中2臺(tái)分別通過(guò)傳動(dòng)比為3600的蝸輪蝸桿減速器,帶動(dòng)底部摩擦儀左、右單元同步齒形帶的轉(zhuǎn)動(dòng),完成同向或反向運(yùn)動(dòng);輔助系統(tǒng)完成加砂、鏟砂、劃線等功能。

控制系統(tǒng)是整個(gè)構(gòu)造物理模擬實(shí)驗(yàn)裝置的協(xié)調(diào)中樞,主要完成各加載驅(qū)動(dòng)單元的運(yùn)動(dòng)控制、保護(hù)、實(shí)驗(yàn)過(guò)程的協(xié)調(diào)等功能,根據(jù)機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案,可知實(shí)驗(yàn)裝置各單元系統(tǒng)功能相對(duì)獨(dú)立,同時(shí)大多構(gòu)造物理模擬實(shí)驗(yàn)可能只用其中的某個(gè)加載單元,只有在完成疊合性、復(fù)雜的構(gòu)造變形體實(shí)驗(yàn)時(shí)才可能組合其中的有關(guān)加載單元,因此結(jié)合裝置組成特點(diǎn),電氣系統(tǒng)采用“分散控制、集中管理”結(jié)構(gòu),既與實(shí)驗(yàn)裝置模塊化的體系相適應(yīng),又保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性及可靠性,實(shí)現(xiàn)了易操作、便維護(hù)、易擴(kuò)展、便升級(jí)的目的。

本控制系統(tǒng)采用“分散控制、集中管理”結(jié)構(gòu)(如圖1所示),該設(shè)計(jì)既體現(xiàn)了模塊化、總線化、網(wǎng)絡(luò)化的思想,又借鑒了現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)的架構(gòu),系統(tǒng)各層之間的信息交換均為數(shù)字量,系統(tǒng)穩(wěn)定性和可靠性高,底層各PLC單元的功能相對(duì)獨(dú)立,主要完成對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)單元的運(yùn)動(dòng)控制、保護(hù)、通訊、實(shí)時(shí)狀態(tài)采集等功能,主控PLC作為信息交換的中樞,不僅完成了上位工控機(jī)和底層單元PLC之間的信息交換,同時(shí)負(fù)責(zé)底層各單元PLC之間的信息交互以及底層單元之間的協(xié)調(diào)控制工作,上位工控機(jī)主要完成實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)信息的設(shè)置、記錄、下傳、顯示等功能,該解決方案總體架構(gòu)結(jié)構(gòu)明晰,各單元的功能相對(duì)獨(dú)立,便于維護(hù),同時(shí)某一單元發(fā)生故障,不影響其他單元正常使用。

圖1 “分散控制、集中管理”示意圖Fig.1 Schematic of the＂decentralized control and centralized management＂

2 單元系統(tǒng)控制方案設(shè)計(jì)

2.1 上位機(jī)總控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

2.1.1 實(shí)驗(yàn)過(guò)程管理功能

對(duì)整個(gè)實(shí)驗(yàn)過(guò)程進(jìn)行控制,包括實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的設(shè)置、存取、下傳,實(shí)驗(yàn)過(guò)程中實(shí)時(shí)信息的采集等。本部分基于集散控制方案,上位機(jī)總控軟件完成用戶信息的交互,并下傳給主控PLC,主控PLC負(fù)責(zé)信息的向下分發(fā)和回傳。

2.1.2 實(shí)時(shí)參數(shù)監(jiān)測(cè)功能

為了提高系統(tǒng)的安全性和可操作性,可通過(guò)上位機(jī)實(shí)時(shí)了解系統(tǒng)的運(yùn)行狀況,底層控制PLC實(shí)時(shí)采集記錄系統(tǒng)運(yùn)行信息,并通過(guò)總控PLC上傳至上位工控機(jī),以直觀的方式顯示給用戶,以便用戶進(jìn)行干預(yù)和其他操作,這就要求開(kāi)發(fā)的總控軟件具有良好的穩(wěn)定性、交互性和可操作性,顯示的信息不僅要全面,而且要直觀可靠。

2.1.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果自動(dòng)記錄功能

在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中采用照相機(jī)定時(shí)拍攝模擬地質(zhì)體的變形狀況,可通過(guò)手動(dòng)控制或計(jì)算機(jī)定時(shí)控制兩種方法,本系統(tǒng)選擇計(jì)算機(jī)定時(shí)控制拍照,提高了拍照的穩(wěn)定性,避免了用戶拍照的隨意性,同時(shí)擴(kuò)大了系統(tǒng)的適用范圍,可在總控軟件的配合下,實(shí)現(xiàn)預(yù)定變形拍攝。

2.2 主控單元控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

為了方便用戶使用,就近進(jìn)行實(shí)驗(yàn)和調(diào)整工作,系統(tǒng)設(shè)置了移動(dòng)操作臺(tái),內(nèi)置主控PLC、3個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、基本按鈕、觸摸顯示屏等,移動(dòng)操作臺(tái)面板布局如圖2所示,移動(dòng)控制臺(tái)的PLC設(shè)為主PLC,主PLC起著承上啟下的作用,它接受來(lái)自上位計(jì)算機(jī)或觸摸屏的運(yùn)動(dòng)參數(shù),然后把運(yùn)動(dòng)參數(shù)下傳給各從PLC,讓從PLC控制動(dòng)力頭的運(yùn)動(dòng),3個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制加砂、畫(huà)線、鏟砂三維機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng),其控制原理結(jié)構(gòu)框圖見(jiàn)圖3。

圖3 系統(tǒng)主控PLC控制框圖Fig.3 Control block diagram of the main control PLC

2.3 “從PLC+伺服驅(qū)動(dòng)器”的設(shè)計(jì)

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和電力電子技術(shù)、傳感器技術(shù)、永磁材料與控制理論的迅猛發(fā)展,20世紀(jì)90年代末期進(jìn)入了伺服技術(shù)的交流化時(shí)代[6-7],相繼開(kāi)發(fā)了各種類型的交流伺服系統(tǒng),并應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)控制,在相當(dāng)廣的范圍內(nèi),取代了步進(jìn)電機(jī)和直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。伺服電機(jī)比步進(jìn)電機(jī)有更高的控制精度,更好的低頻特性和速度響應(yīng),而且伺服電機(jī)的過(guò)載能力更高,在額定轉(zhuǎn)速以下是恒力矩輸出,不會(huì)出現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)中丟步現(xiàn)象。因此,構(gòu)造模擬實(shí)驗(yàn)的驅(qū)動(dòng)裝置采用“從PLC+驅(qū)動(dòng)控制器”的系統(tǒng),用PLC完成信號(hào)的采集、處理和控制等工作,以構(gòu)成高速、高精度的交流伺服系統(tǒng),見(jiàn)圖4。

根據(jù)機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求,各加載單元的工作速度在0.01～0.1 mm/s之間,為實(shí)現(xiàn)高精度低速運(yùn)動(dòng)控制,系統(tǒng)機(jī)械部分采用伺服電機(jī)帶動(dòng)減速機(jī)(減速比為100∶1),減速機(jī)通過(guò)電動(dòng)缸(導(dǎo)程5 mm)將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)的設(shè)計(jì)方案,伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈加載動(dòng)力頭移動(dòng)距離為0.05 mm,因此只要伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速在12～120 r/min之間即可完成加載單元控制要求,同時(shí)裝置選用的∑-Ⅱ伺服軸端帶標(biāo)準(zhǔn)的2 048線編碼器,理論上運(yùn)動(dòng)距離的分辨率為0.05mm/8 192=6.10×10-6mm(內(nèi)置4倍頻技術(shù)),系統(tǒng)具體實(shí)現(xiàn)指標(biāo)見(jiàn)表1。

圖4 從PLC驅(qū)動(dòng)控制單元框圖Fig.4 Slave PLC driving control unit diagram

表1 實(shí)驗(yàn)裝置運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)指標(biāo)T ab.1 Experiment apparatus motion control sy stem criterion

2.4 “PLC+伺服驅(qū)動(dòng)器”的關(guān)鍵技術(shù)

2.4.1 PLC的NC定位控制

“PLC+伺服驅(qū)動(dòng)器”所構(gòu)成的NC伺服系統(tǒng)有半閉環(huán)控制和全閉環(huán)控制2種方式[8],全閉環(huán)PLC負(fù)責(zé)送出高速脈沖命令給伺服驅(qū)動(dòng)器,除了安裝在伺服電機(jī)端部的位移檢測(cè)信號(hào)直接送給伺服驅(qū)動(dòng)器外,外加位移檢測(cè)器安裝在傳動(dòng)元件之后,真正反應(yīng)實(shí)際位移量,并且將此信號(hào)送到PLC內(nèi)的高速計(jì)數(shù)器。在本控制系統(tǒng)中采用了半閉環(huán)控制,因?yàn)樵诒究刂葡到y(tǒng)中動(dòng)力頭較多(28個(gè)),若采用全閉環(huán)進(jìn)行控制,則整個(gè)控制系統(tǒng)不僅位移傳感器安裝困難,結(jié)構(gòu)繁瑣,同時(shí)由于實(shí)驗(yàn)裝置電機(jī)以后均采用剛性連接,機(jī)械系統(tǒng)的固有誤差可通過(guò)控制軟件校正。

2.4.2 坐標(biāo)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

為了提高可靠性,PLC控制軟件采用了絕對(duì)坐標(biāo)和相對(duì)坐標(biāo)兩套定位系統(tǒng),絕對(duì)坐標(biāo)嵌入在控制程序中,用戶不可見(jiàn),其中零點(diǎn)、終點(diǎn)為裝置加載各單元電動(dòng)缸退、進(jìn)極限,電動(dòng)缸運(yùn)動(dòng)時(shí),PLC控制程序自維持絕對(duì)坐標(biāo)系統(tǒng),在絕對(duì)坐標(biāo)的基礎(chǔ)上,系統(tǒng)控制程序配置了軟極限(電動(dòng)缸進(jìn)退極限前10 mm距離),采用軟硬雙重極限保護(hù)配置,提高了系統(tǒng)的安全性,同時(shí)為了方便用戶使用,用戶坐標(biāo)采用相對(duì)坐標(biāo)系統(tǒng),有利于設(shè)定實(shí)驗(yàn)初始點(diǎn)和運(yùn)動(dòng)距離。

2.4.3 伺服系統(tǒng)安全保護(hù)實(shí)現(xiàn)

為了實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)可靠啟動(dòng),在輸出“伺服警報(bào)”信號(hào)后,使功率電源處于OFF狀態(tài);持續(xù)上電2 s,系統(tǒng)輸出約2 s的“伺服警報(bào)”信號(hào),如果沒(méi)有故障,“伺服警報(bào)”信號(hào)自動(dòng)消除,然后伺服單元ON,這部分由底層PLC自動(dòng)完成。如果在上電過(guò)程中或運(yùn)行時(shí),伺服警報(bào)、運(yùn)動(dòng)軟硬極限等報(bào)警信號(hào)持續(xù)ON,底層PLC切斷系統(tǒng)功率電源,實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)單元系統(tǒng)級(jí)保護(hù)。

2.4.4 PG分頻比配置

PG分頻比配置是指將來(lái)自電機(jī)編碼器(PG)的脈沖分頻為設(shè)定好的脈沖數(shù)后輸出,設(shè)定值為伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)1圈的輸出脈沖數(shù)。參照本系統(tǒng)的機(jī)械參數(shù)以及控制器的指令單位,水平小車(chē)和基本實(shí)驗(yàn)區(qū)減速比為100∶1,對(duì)螺距是6 mm的電動(dòng)缸來(lái)說(shuō),負(fù)載旋轉(zhuǎn)一圈前進(jìn)6 mm,電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈前進(jìn)6 000/10=600個(gè)指令單位,電機(jī)端部編碼器1轉(zhuǎn)產(chǎn)生2048個(gè)脈沖,系統(tǒng)指令單位1μ m,對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)器輸出60個(gè)脈沖,代表動(dòng)力頭運(yùn)動(dòng)60 μ m,采用PG分頻比配置簡(jiǎn)化了運(yùn)動(dòng)控制實(shí)際位移的計(jì)算工作。

2.4.5 通訊配置

FBS-PLC由Port 1～4 4個(gè)通訊端口做多臺(tái)CLINK聯(lián)機(jī)或與具有 RS-232/RS-485通訊接口的智能型外圍設(shè)備作聯(lián)機(jī)應(yīng)用,基于高速CLINK指令具有速度高、可靠、方便、安全、穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn),主控PLC和底層PLC之間采用CLINK通信模式,當(dāng)上位計(jì)算機(jī)出現(xiàn)故障或某一單元出現(xiàn)異常情況時(shí),整個(gè)系統(tǒng)的通訊可以繼續(xù)進(jìn)行,不會(huì)影響其他單元的參數(shù)通訊,應(yīng)用效果表明,采用CLINK高速通訊模式延時(shí)小,通訊速率高,滿足了分布式分層控制系統(tǒng)信息傳輸?shù)囊?見(jiàn)表2。

表2 PLC通訊端口配置示意表Tab.2 T able of the PLC communication port configuration

3 PLC軟件設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)

3.1 軟件的整體規(guī)劃與設(shè)計(jì)

系統(tǒng)軟件采用實(shí)時(shí)性好、多任務(wù)、多線程、安全性好的Windows 2000操作系統(tǒng),上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)選用面向?qū)ο蟪绦蛟O(shè)計(jì)語(yǔ)言VC++[8]。由于動(dòng)力頭數(shù)目和動(dòng)力頭參數(shù)設(shè)置較多(包括5個(gè)階段,每個(gè)階段都有速度和位移2個(gè)參數(shù)),向PLC下傳控制數(shù)據(jù)也很復(fù)雜,因此總控軟件采用數(shù)據(jù)庫(kù)管理實(shí)驗(yàn)過(guò)程中各種數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)庫(kù)主要有4個(gè)數(shù)據(jù)表(實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目信息表,動(dòng)力頭參數(shù)設(shè)置信息表,動(dòng)力頭配置信息表,實(shí)時(shí)信息列表),數(shù)據(jù)庫(kù)采用ACCESS數(shù)據(jù)庫(kù),操作數(shù)據(jù)庫(kù)采用ADO技術(shù)。根據(jù)模塊化的設(shè)計(jì)思想,利用面向?qū)ο蟮木幊淌侄?完成了總控軟件的編寫(xiě)和調(diào)試工作,系統(tǒng)總控軟件的功能如圖5所示。

圖5 系統(tǒng)軟件功能Fig.5 System software function

3.2 軟件開(kāi)發(fā)中的主要關(guān)鍵技術(shù)

3.2.1 設(shè)計(jì)方法

面向?qū)ο笤O(shè)計(jì)方法[6]是近年來(lái)迅速發(fā)展的一個(gè)研究領(lǐng)域,它既提供了從一般到特殊的演繹手段(如繼承等),又提供了從特殊到一般的歸納形式(如類等),它基于信息隱蔽和抽象數(shù)據(jù)類型概念,把系統(tǒng)中所有資源,如數(shù)據(jù)、模塊以及系統(tǒng)都看成“對(duì)象”,每個(gè)對(duì)象封裝數(shù)據(jù)和方法,而方法實(shí)施對(duì)數(shù)據(jù)的處理。由于面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)方法能較好地反映人們求解問(wèn)題的方式和方法,所以它對(duì)降低軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)的復(fù)雜性起到了積極的作用,本系統(tǒng)上位監(jiān)控軟件采用面向?qū)ο蟮脑O(shè)計(jì)方法。

3.2.2 數(shù)據(jù)庫(kù)的管理和操作

由于本系統(tǒng)分析信息和比較信息用數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行存儲(chǔ),各種數(shù)據(jù)庫(kù)操作較多,系統(tǒng)軟件支持兩種形式的數(shù)據(jù)庫(kù)訪問(wèn)方法:ODBC(opendatabase connectivity)開(kāi)放數(shù)據(jù)庫(kù)連接和ADO數(shù)據(jù)庫(kù)訪問(wèn)對(duì)象[7-8],本系統(tǒng)采用ADO的方式操作管理數(shù)據(jù)庫(kù)。

3.2.3 上位機(jī)與主控PLC的通訊

由于本系統(tǒng)主控程序與PLC程序運(yùn)行時(shí)分別為2個(gè)不同的進(jìn)程,一方面下位機(jī)必須將采集到的各種在線數(shù)據(jù)準(zhǔn)確、可靠、迅速地傳輸?shù)缴衔粰C(jī)控制中心;另一方面上位機(jī)的控制命令必須準(zhǔn)確無(wú)誤的下發(fā)到各下位機(jī),而完成這兩方面功能的關(guān)鍵在于數(shù)據(jù)通訊。為了提高PLC應(yīng)用軟件的可靠性和可維護(hù)性,軟件設(shè)計(jì)采用了自上而下的模塊化設(shè)計(jì)思想,按照單元功能劃分模塊,每一個(gè)模塊功能相互獨(dú)立,模塊之間通過(guò)公共數(shù)據(jù)區(qū)交換信息,系統(tǒng)主要有初始化、通訊監(jiān)測(cè)、報(bào)警處理與安全保護(hù)、手動(dòng)控制、自動(dòng)控制等功能模塊。

在此需要說(shuō)明的是,初始化模塊完成系統(tǒng)基礎(chǔ)信息的配置,通訊監(jiān)測(cè)模塊實(shí)時(shí)偵測(cè)通訊鏈路的工作情況,如果出現(xiàn)通訊異常,系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)入安全保護(hù)模式,為了提高通訊監(jiān)測(cè)的可靠性,系統(tǒng)采用了主控PLC和從PLC相互握手的監(jiān)測(cè)模式(見(jiàn)圖6),主從PLC實(shí)時(shí)交換方波信號(hào)(頻率固定),程序中對(duì)方波進(jìn)行上微分控制,即在方波的上升沿觸發(fā),取反后控制定時(shí)器的復(fù)位,定時(shí)器的值T＞t(通信握手方波信號(hào)周期),通信正常時(shí),定時(shí)器計(jì)數(shù)值達(dá)不到T,如果出現(xiàn)異常情況,定時(shí)器復(fù)位,則說(shuō)明通訊不正常,實(shí)踐運(yùn)行證明效果良好。

圖6 主從PLC通信監(jiān)測(cè)示意圖Fig.6 Schematic of the master-slave PLC communication monitoring

圖7 底層PLC控制框圖Fig.7 Control block map of bottom PLC

3.2.4 手動(dòng)/自動(dòng)模式設(shè)計(jì)

手動(dòng)控制模塊主要完成各驅(qū)動(dòng)單元的手動(dòng)微調(diào)、軟限位設(shè)置、零點(diǎn)設(shè)置功能,該模塊與移動(dòng)操作臺(tái)相配合,方便用戶就近調(diào)整,提高了操作效率;自動(dòng)控制模塊主要完成各驅(qū)動(dòng)單元的自動(dòng)運(yùn)行參數(shù)設(shè)置、自動(dòng)運(yùn)行控制等功能,該模塊采用分布式控制架構(gòu),是PLC控制程序的核心,可以實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)臺(tái)的多期、組合構(gòu)造運(yùn)動(dòng)模擬。其中,底層PLC控制框圖如圖7所示。

4 結(jié)論

本文根據(jù)構(gòu)造物理模擬實(shí)驗(yàn)裝置機(jī)械加載單元實(shí)現(xiàn)的功能,重點(diǎn)介紹了實(shí)驗(yàn)裝置電氣控制系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì),論述了控制系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù),對(duì)各分系統(tǒng)控制功能的實(shí)現(xiàn)途徑進(jìn)行了分析設(shè)計(jì),開(kāi)發(fā)了基于PLC的分布式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。

本文研制的電氣驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)采用分布式3層解決方案,結(jié)構(gòu)明晰,各單元功能相對(duì)獨(dú)立,便于維護(hù),同時(shí)某一單元發(fā)生故障,不影響其他單元正常使用,已成功應(yīng)用于中石化勝利油田地質(zhì)研究院GZM-001實(shí)驗(yàn)臺(tái),經(jīng)過(guò)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)驗(yàn),實(shí)際測(cè)試結(jié)果表明,系統(tǒng)指標(biāo)遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出設(shè)計(jì)要求,系統(tǒng)可靠穩(wěn)定。

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