黃 壘，劉孟周，邢 帥，衛(wèi)月娥

（北京衛(wèi)星環(huán)境工程研究所，北京 100094）

0 引言

載人航天器的總裝工作是載人航天器研制流程中的重要工作內(nèi)容，關(guān)系航天器的功能、性能指標(biāo)能否實(shí)現(xiàn)。在缺乏行之有效的現(xiàn)代化設(shè)計(jì)手段時(shí)，載人航天器的總裝工藝設(shè)計(jì)一般只能依靠工藝人員的個(gè)人經(jīng)驗(yàn)，在二維圖紙與設(shè)計(jì)文件的基礎(chǔ)上進(jìn)行工藝技術(shù)流程設(shè)計(jì)和工藝規(guī)程編制，效率較低且易出現(xiàn)錯(cuò)誤，優(yōu)化程度不高。

虛擬仿真技術(shù)是計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)與虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，以構(gòu)建全系統(tǒng)統(tǒng)一完整的虛擬環(huán)境為典型特征，并通過(guò)虛擬環(huán)境集成和控制為數(shù)眾多的實(shí)體。實(shí)體在虛擬環(huán)境中相互作用，或與虛擬環(huán)境作用，表現(xiàn)出客觀世界的真實(shí)特征[1]。

本文以“天宮一號(hào)”目標(biāo)飛行器的總裝工藝設(shè)計(jì)為背景，闡述了虛擬仿真技術(shù)在載人航天器總裝工藝設(shè)計(jì)中的應(yīng)用。

1 載人航天器總裝工藝虛擬仿真原理與應(yīng)用體系

利用虛擬仿真技術(shù)，在載人航天器的總裝工藝設(shè)計(jì)過(guò)程中，構(gòu)造逼真的廠房級(jí)虛擬總裝環(huán)境，在虛擬總裝車(chē)間中通過(guò)數(shù)字化總裝工裝模型、總裝工具模型和物流體系模型，對(duì)載人航天器的數(shù)字樣機(jī)進(jìn)行裝配過(guò)程的模擬，交互式地規(guī)劃航天器零部件的裝配順序和裝配路徑。載人航天器的總裝工藝虛擬仿真應(yīng)用體系結(jié)構(gòu)如圖1所示。該體系通過(guò)碰撞檢測(cè)、干涉檢查、RULA（Rapid Upper Limb Assessment，快速上肢姿態(tài)分析）等分析工具對(duì)工藝方案的錯(cuò)誤以及裝配過(guò)程中的關(guān)鍵點(diǎn)、風(fēng)險(xiǎn)點(diǎn)和操作難點(diǎn)進(jìn)行預(yù)先識(shí)別，并對(duì)總裝過(guò)程進(jìn)行優(yōu)化，最終得到合理可行的裝配工藝方案。同時(shí)，通過(guò)在總裝現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用三維虛擬總裝操作仿真視頻進(jìn)行示教指導(dǎo)，可有效幫助操作人員正確理解裝配工藝，降低由于工藝?yán)斫獠坏轿辉斐裳b配質(zhì)量事故發(fā)生的概率。

2 載人航天器虛擬總裝環(huán)境建立

虛擬總裝環(huán)境的建立是進(jìn)行載人航天器虛擬總裝工藝仿真與分析的基礎(chǔ)，是載人航天器虛擬總裝執(zhí)行的主要載體[2]。載人航天器虛擬總裝場(chǎng)景的建立流程如圖2所示。

圖2 載人航天器虛擬總裝場(chǎng)景建立流程Fig.2 The buildup process of the manned spacecraft virtual assembly scene

2.1 總裝基礎(chǔ)建模

載人航天器虛擬總裝環(huán)境的基礎(chǔ)建模工作包括總裝廠房建模、總裝資源建模和物流體系建模[3]。

2.1.1 總裝廠房建模

建立總裝廠房及其配套設(shè)施的三維數(shù)字模型。對(duì)于“天宮一號(hào)”，需要 1：1的總裝廠房環(huán)境，包括廠房建筑、天車(chē)、工位布局、充放氣口等設(shè)施的基礎(chǔ)建模。

2.1.2 總裝資源建模

建立總裝現(xiàn)場(chǎng)操作所需的各種地面支持設(shè)備、工裝工具、輔助材料等的三維模型。該模型的建立是保證載人航天器總裝操作環(huán)境逼真、有效的前提。對(duì)于“天宮一號(hào)”而言，包括各種停放架車(chē)、吊具、鉗工工具包、管路工具、測(cè)力工具、檢驗(yàn)工具等。

2.1.3 物流體系建模

建立載人航天器總裝車(chē)間的物料流轉(zhuǎn)體系和產(chǎn)品轉(zhuǎn)運(yùn)體系。通過(guò)兩個(gè)步驟完成：

1）建立物流體系中的硬件的三維模型，主要是各種工程車(chē)輛、轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)輛的模型；

2）按照總裝實(shí)際情況，規(guī)劃和指定各種工程車(chē)輛、轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)輛及物料等流轉(zhuǎn)路線、行駛路線及載貨限制，從而構(gòu)建出完整的車(chē)間內(nèi)物流體系模型。

2.2 模型輕量化與格式轉(zhuǎn)換

基礎(chǔ)模型建立之后，需要進(jìn)行輕量化和格式轉(zhuǎn)化，目的是在滿足總裝虛擬仿真需求的前提下，盡可能減少模型的數(shù)據(jù)量，以保證模型在虛擬環(huán)境中被操縱時(shí)的響應(yīng)速度；二是保證總裝三維模型能夠?qū)氲娇傃b虛擬仿真軟件中以建立逼真的總裝操作環(huán)境。

模型的輕量化和格式轉(zhuǎn)換一般通過(guò)兩種方式來(lái)實(shí)現(xiàn)：

1）通過(guò)現(xiàn)有的中間數(shù)據(jù)格式進(jìn)行；

2）通過(guò)開(kāi)發(fā)專用的數(shù)據(jù)接口進(jìn)行轉(zhuǎn)換。

前者技術(shù)上較為成熟、轉(zhuǎn)換穩(wěn)定、不易出錯(cuò)。因此，在“天宮一號(hào)”的總裝虛擬仿真實(shí)踐中，均采用了 3dxml格式作為模型輕量化和格式轉(zhuǎn)換的中間格式。3dxml格式通過(guò)去除特征數(shù)據(jù)等在虛擬仿真中不需要的信息，并進(jìn)行數(shù)據(jù)重構(gòu)，可將載人航天器原始三維模型數(shù)據(jù)包大小壓縮為原來(lái)的1/50以下；且這種格式可為Delmia等多數(shù)虛擬仿真軟件識(shí)別，很好地滿足了虛擬仿真的需求。

2.3 構(gòu)造虛擬總裝仿真場(chǎng)景

虛擬總裝仿真場(chǎng)景的構(gòu)造主要通過(guò) 5個(gè)基本步驟完成：

1）導(dǎo)入總裝廠房模型，并建立基礎(chǔ)參照坐標(biāo)系；2）導(dǎo)入總裝資源模型，并對(duì)每種資源模型的實(shí)際總裝配置和存放位置進(jìn)行詳細(xì)布置；

3）導(dǎo)入物流體系的車(chē)輛三維模型，并以靜止存放狀態(tài)將其存放于指定位置；

4）導(dǎo)入載人航天器的產(chǎn)品模型，并根據(jù)需要對(duì)模型進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整（如對(duì)視域、羽流等進(jìn)行消隱）；

5）根據(jù)仿真需求，對(duì)虛擬總裝環(huán)境依據(jù)總裝實(shí)際狀態(tài)要求進(jìn)行適當(dāng)?shù)呐渲谩?/p>

3 基于仿真的總裝工藝規(guī)劃

總裝工藝規(guī)劃是指在總裝設(shè)計(jì)要求和設(shè)計(jì)圖紙的基礎(chǔ)上，分析載人航天器的艙段結(jié)構(gòu)及總裝特點(diǎn)，制定其總裝操作的基本順序和路徑，并最終形成產(chǎn)品的總裝工藝技術(shù)流程和總裝工藝分冊(cè)。工藝人員可以在虛擬總裝環(huán)境中交互式、可視化地規(guī)劃載人航天器的總裝操作順序和路徑。

基于仿真的總裝工藝規(guī)劃主要包括裝配順序規(guī)劃和裝配路徑規(guī)劃兩項(xiàng)內(nèi)容。

3.1 裝配順序規(guī)劃

裝配順序規(guī)劃是指對(duì)載人航天器的總裝操作順序進(jìn)行規(guī)劃，確定總裝操作的基本流程，是一個(gè)相對(duì)宏觀的過(guò)程（見(jiàn)圖 3）。利用虛擬總裝環(huán)境，采用模擬仿真手段，可以有效避免錯(cuò)裝、漏裝和裝配干涉等問(wèn)題的發(fā)生。

圖3 基于仿真的載人航天器裝配順序規(guī)劃的基本流程Fig.3 The basic flow blocks of the manned spacecraft assembly sequence planning

1）在虛擬仿真軟件中建立虛擬總裝場(chǎng)景。

2）將所需進(jìn)行裝配順序規(guī)劃的載人航天器模型導(dǎo)入并建立總裝基線。

3）利用PERT圖工具交互式地建立該載人航天器的初步裝配順序?？梢圆捎妙w粒度由粗至細(xì)逐步細(xì)化深入的過(guò)程：第一步為艙段級(jí)，需要進(jìn)行艙段級(jí)的裝配順序規(guī)劃設(shè)計(jì)；第二步為區(qū)域級(jí)，以每一艙段為單位，進(jìn)行艙段內(nèi)部區(qū)域級(jí)的裝配順序規(guī)劃設(shè)計(jì)，確定不同區(qū)域之間的裝配順序；第三步為象限級(jí)，以每一區(qū)域?yàn)閱挝?，進(jìn)行區(qū)域內(nèi)部象限層次的裝配順序規(guī)劃，確定不同象限之間的裝配操作順序；第四步為設(shè)備級(jí)，進(jìn)行每一象限的設(shè)備之間的裝配操作順序規(guī)劃設(shè)計(jì)。

4）依據(jù) PERT圖，以虛擬總裝環(huán)境中的載人航天器數(shù)字模型為對(duì)象，交互式地進(jìn)行裝配順序的模擬仿真：首先在產(chǎn)品結(jié)構(gòu)樹(shù)上設(shè)定載人航天器待總裝零部件全部隱藏，然后根據(jù)總裝順序，逐步將總裝設(shè)備依次顯示。裝配順序模擬仿真過(guò)程采用由底向上的順序，先進(jìn)行設(shè)備級(jí)的裝配順序仿真，再進(jìn)行象限級(jí)的裝配順序仿真，然后再依次進(jìn)行區(qū)域級(jí)和艙段級(jí)的裝配順序仿真。仿真過(guò)程中，可以實(shí)時(shí)看到航天器三維數(shù)字樣機(jī)的裝配進(jìn)程情況，檢查其實(shí)際裝配結(jié)果是否符合設(shè)計(jì)預(yù)想。仿真完成之后，可通過(guò)模型對(duì)象的“反向顯隱”功能查看是否有漏裝的情況。

5）根據(jù)仿真結(jié)果再回到 PERT圖中對(duì)裝配順序進(jìn)行調(diào)整和優(yōu)化。

3.2 裝配路徑規(guī)劃

裝配路徑規(guī)劃是指對(duì)載人航天器的裝配操作的具體實(shí)施路徑進(jìn)行規(guī)劃，確定某一總裝操作的基本方法，是一個(gè)相對(duì)微觀的過(guò)程。基于仿真的載人航天器裝配路徑規(guī)劃的基本流程如圖4所示。

圖4 基于仿真的載人航天器裝配路徑規(guī)劃的基本流程Fig.4 The basic flow blocks of the manned spacecraft assembly path planning based on simulation

載人航天器裝配路徑規(guī)劃的實(shí)施是以裝配順序規(guī)劃為基礎(chǔ)。具體步驟為：在完成裝配順序的規(guī)劃設(shè)計(jì)之后，制定出零部件的初步裝配方案，然后在虛擬總裝環(huán)境中建立該零部件裝配的初始環(huán)境（裝配基線），并通過(guò)交互式地操縱待裝配零部件向裝配目標(biāo)位置運(yùn)動(dòng)，全過(guò)程模擬和確認(rèn)零部件由貨架工位至航天器艙段上目標(biāo)位置的運(yùn)動(dòng)路線，及時(shí)發(fā)現(xiàn)初步裝配方案中存在的各種不足，并進(jìn)行優(yōu)化和改進(jìn)，最終確定該零部件合理可行的裝配方案。

交互式的裝配路徑規(guī)劃是以在虛擬仿真環(huán)境中布置路徑關(guān)鍵點(diǎn)的形式進(jìn)行。在路徑規(guī)劃過(guò)程中，工藝人員須根據(jù)零部件初步裝配方案確定若干處“具有決定意義”的路徑關(guān)鍵點(diǎn)，同時(shí)確定這些關(guān)鍵點(diǎn)處零部件的具體姿態(tài)，然后利用虛擬仿真軟件通過(guò)貝塞爾曲線等方式對(duì)路徑關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行擬合，形成初步的裝配路徑。依據(jù)該路徑對(duì)零部件的裝配運(yùn)動(dòng)進(jìn)行仿真，發(fā)現(xiàn)不足后再通過(guò)增刪、拖拽等方式對(duì)路徑關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整，重新進(jìn)行裝配運(yùn)動(dòng)仿真，迭代式地得到最終的裝配路徑和裝配方案。

裝配路徑規(guī)劃實(shí)際上是通過(guò)虛擬仿真技術(shù)對(duì)零部件裝配方案的可視化、交互式設(shè)計(jì)，不是航天器上每一個(gè)零部件都需要進(jìn)行。對(duì)于“天宮一號(hào)”而言，一般是針對(duì)關(guān)鍵工序、大型設(shè)備等的裝配操作，在制定初步裝配方案后再進(jìn)行裝配路徑規(guī)劃，以可視化方式對(duì)裝配方案進(jìn)行檢驗(yàn)、評(píng)判和改進(jìn)。

4 總裝工藝方案仿真分析

總裝工藝方案仿真分析是指采用虛擬仿真分析軟件對(duì)初步制定的總裝工藝方案進(jìn)行全過(guò)程或者針對(duì)某一重點(diǎn)操作進(jìn)行模擬仿真，利用相應(yīng)的分析工具進(jìn)行定性或者定量的分析，從而預(yù)先檢驗(yàn)總裝工藝方案的合理性和可行性，及時(shí)發(fā)現(xiàn)其中存在的各種操作風(fēng)險(xiǎn)和干涉環(huán)節(jié)，并交互式地改進(jìn)和優(yōu)化原工藝方案，最終獲得合理、可行、優(yōu)化的總裝工藝方案。

4.1 實(shí)施可行性分析

總裝工藝方案實(shí)施可行性分析的目的在于對(duì)初步制定的總裝實(shí)施方案在虛擬仿真環(huán)境中進(jìn)行過(guò)程模擬，依靠各種分析工具對(duì)裝配操作的實(shí)施可行性進(jìn)行檢查和評(píng)判，并根據(jù)分析結(jié)果進(jìn)行改進(jìn)。

由于載人航天器總裝操作環(huán)境復(fù)雜，零部件裝配質(zhì)量要求高，操作過(guò)程中經(jīng)常出現(xiàn)以下3種情形：

1）零部件裝配干涉或者裝配空間不足，使得零部件裝配無(wú)法完成，裝配工藝不能實(shí)施；

2）由于進(jìn)度要求等原因，預(yù)定的裝配技術(shù)流程需要進(jìn)行變更，必須調(diào)整零部件的裝配順序；

3）在故障排除環(huán)節(jié)，需要拆卸某臺(tái)設(shè)備進(jìn)行技術(shù)檢查或維修。這些情況下都需要進(jìn)行非正常狀態(tài)的裝配工藝方案設(shè)計(jì)，也給工藝人員的工作帶來(lái)了很大的挑戰(zhàn)。預(yù)先在虛擬仿真軟件中進(jìn)行載人航天器裝配工藝方案的實(shí)施可行性分析，可幫助工藝人員提前發(fā)現(xiàn)方案中的問(wèn)題，提高工藝方案的可實(shí)施性。

載人航天器工藝方案實(shí)施可行性分析主要通過(guò)在工藝方案虛擬仿真過(guò)程中應(yīng)用各種虛擬仿真分析工具來(lái)實(shí)現(xiàn)。常用的虛擬仿真分析工具包括：

1）空間長(zhǎng)度和距離測(cè)量；

2）碰撞干涉檢測(cè)，包括靜態(tài)碰撞干涉檢測(cè)和動(dòng)態(tài)碰撞干涉檢測(cè)；

3）剖切面透視檢查。

空間長(zhǎng)度和距離測(cè)量是最為常用的虛擬仿真分析手段，利用其可以對(duì)某一零部件與周?chē)h(huán)境中其他零部件的最小距離進(jìn)行檢查，也可以對(duì)指定的若干個(gè)零部件之間的距離進(jìn)行測(cè)算，從而分析該裝配方案是否滿足零部件的裝配要求。

碰撞干涉檢測(cè)是虛擬仿真中的重要分析手段，靜態(tài)碰撞干涉檢測(cè)可以檢查載人航天器三維數(shù)字樣機(jī)所有零部件之間是否存在“重疊”現(xiàn)象，即彼此之間是否存在干涉，并能計(jì)算出干涉的具體尺寸數(shù)值，如圖5所示。

圖5 載人航天器零部件間靜態(tài)干涉檢測(cè)Fig.5 The interference check among the parts and components in the manned spacecraft

而動(dòng)態(tài)碰撞干涉檢測(cè)能夠檢查出在零部件裝配運(yùn)動(dòng)仿真過(guò)程中與其運(yùn)動(dòng)路徑上的其他零部件之間是否存在干涉以及干涉的具體部位和數(shù)值。該項(xiàng)工具可以輔助工藝人員檢查航天器部組件內(nèi)部的具體配合情況。

4.2 人機(jī)工效學(xué)分析

總裝工藝方案人機(jī)工效學(xué)分析的目的在于對(duì)初步制定的總裝工藝方案在虛擬總裝環(huán)境中利用數(shù)字人體模型對(duì)操作過(guò)程進(jìn)行模擬，通過(guò)多種分析方法及時(shí)判斷和發(fā)現(xiàn)總裝工藝方案存在的人機(jī)工效學(xué)問(wèn)題，并加以改進(jìn)和優(yōu)化。

載人航天器的總裝操作絕大部分需要在密封艙內(nèi)進(jìn)行。由于密封艙內(nèi)狹小、操作環(huán)境復(fù)雜，操作人員往往很難按照工藝要求實(shí)現(xiàn)某一裝配操作，從而造成了工藝設(shè)計(jì)的反復(fù)。利用虛擬仿真軟件進(jìn)行工藝方案的人機(jī)工效學(xué)分析可及時(shí)發(fā)現(xiàn)工藝方案中存在的操作空間不足、空間可達(dá)性不夠、操作可視性不佳導(dǎo)致“盲操作”、操作姿勢(shì)不舒適等問(wèn)題，從而進(jìn)行及時(shí)的改進(jìn)，獲得可操作性較佳的總裝工藝方案。

載人航天器總裝工藝方案的人機(jī)工效學(xué)分析一般在總裝工藝過(guò)程模擬仿真環(huán)節(jié)實(shí)施，具體的分析內(nèi)容包括：

1）裝配操作可達(dá)性及操作空間分析

裝配操作可達(dá)性及操作空間分析是指對(duì)操作人員在操作過(guò)程中能否完成預(yù)定動(dòng)作進(jìn)行空間上的分析，通過(guò)數(shù)字人體模型的各關(guān)節(jié)動(dòng)作設(shè)置，模擬實(shí)際總裝操作過(guò)程中操作人員的具體動(dòng)作和姿態(tài)，然后利用上肢活動(dòng)空間域計(jì)算、手部活動(dòng)域計(jì)算等方法判斷有關(guān)操作能否覆蓋目標(biāo)空間，從而對(duì)裝配操作空間可行性進(jìn)行判斷。

2）裝配操作可視性分析

裝配操作可視性分析是指利用生物工程及人體模型數(shù)據(jù)庫(kù)，對(duì)操作人員在相應(yīng)操作姿態(tài)下的視域進(jìn)行分析和顯示，以此判斷操作人員在實(shí)際操作過(guò)程中會(huì)否存在操作盲區(qū)。

3）裝配操作人體舒適性分析[4]

裝配操作人體舒適性分析則是指對(duì)操作人員完成某一操作所采用姿勢(shì)的舒適性進(jìn)行分析，判斷舒適度以及這一姿勢(shì)所能維持的最長(zhǎng)時(shí)間，從而對(duì)總裝工藝方案進(jìn)行合理的規(guī)定。

5 面向現(xiàn)場(chǎng)的裝配仿真示教

總裝工藝文件是總裝操作現(xiàn)場(chǎng)的主要依據(jù)文件。傳統(tǒng)的總裝工藝文件為文本式的總裝工藝規(guī)程和總裝過(guò)程執(zhí)行記錄表格，但是這種工藝文件文字的描述往往容易使總裝操作人員理解錯(cuò)誤或不到位，從而產(chǎn)生各種質(zhì)量問(wèn)題[5]。

利用虛擬仿真軟件生成裝配仿真指導(dǎo)視頻文件配合裝配操作[6]，同時(shí)在總裝現(xiàn)場(chǎng)建立基于Web和數(shù)據(jù)庫(kù)的虛擬裝配仿真示教系統(tǒng)，將裝配仿真指導(dǎo)視頻文件通過(guò)該系統(tǒng)在總裝操作現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行演示，并與二維的文本式總裝工藝規(guī)程進(jìn)行關(guān)聯(lián)?？梢詷O大地提高操作人員對(duì)于工藝文件的理解程度。降低因?qū)に囄募斫獠坏轿欢霈F(xiàn)質(zhì)量問(wèn)題的概率。

6 總裝地面工裝的優(yōu)化設(shè)計(jì)應(yīng)用

總裝地面工裝設(shè)備的設(shè)計(jì)和研制是載人航天器總裝工藝工作的重要內(nèi)容，其研制質(zhì)量的好壞對(duì)于載人航天器總裝工藝整體質(zhì)量的優(yōu)劣起著非常關(guān)鍵的作用。

載人航天器總裝地面工裝具有數(shù)量繁多、可靠性要求高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜等特點(diǎn)，尤其是需要在密封艙內(nèi)使用的工裝設(shè)備，還需要滿足尺寸小、操作輕便靈活、便于裝拆、不產(chǎn)生多余物等許多嚴(yán)格的要求，同時(shí)，使用過(guò)程中還絕對(duì)不容許對(duì)艙內(nèi)設(shè)備和結(jié)構(gòu)等造成干涉、磕碰、污染等危害。因此，載人航天器總裝地面工裝的研制一直是載人航天器總裝工藝設(shè)計(jì)的一個(gè)難點(diǎn)。

虛擬仿真技術(shù)可為載人航天器總裝地面工裝提供一個(gè)虛擬應(yīng)用環(huán)境[7]。在該環(huán)境中，工藝人員不僅可以對(duì)工裝的各組成零部件進(jìn)行預(yù)裝配，發(fā)現(xiàn)設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)存在的各種干涉等缺陷，還可以預(yù)先對(duì)總裝工裝的各種使用細(xì)節(jié)進(jìn)行仿真和模擬，并采用各種仿真分析工具，及時(shí)發(fā)現(xiàn)工裝在應(yīng)用中的各種薄弱環(huán)節(jié)，從而改進(jìn)和優(yōu)化工裝設(shè)計(jì)方案，提升總裝工裝的可應(yīng)用性。

7 結(jié)束語(yǔ)

虛擬仿真技術(shù)在載人航天器總裝工藝設(shè)計(jì)中的應(yīng)用可以輔助工藝人員進(jìn)行基于仿真的總裝工藝規(guī)劃和總裝工藝操作過(guò)程分析，降低工藝設(shè)計(jì)過(guò)程中對(duì)于工藝人員個(gè)人經(jīng)驗(yàn)的依賴，有助于獲得合理、優(yōu)化的總裝工藝方案。同時(shí)，面向現(xiàn)場(chǎng)的虛擬仿真示教系統(tǒng)的應(yīng)用降低了工藝文件的理解難度，減少了由于工藝?yán)斫獠坏轿欢鴮?dǎo)致的質(zhì)量問(wèn)題?？傃b地面工裝的設(shè)計(jì)中采用虛擬仿真技術(shù)，有效提高了總裝工裝設(shè)計(jì)的效率和工裝研制的質(zhì)量。

（References）

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