鐘 穎 ， 張春俠 ， 林玉野

（1.北京航天自動控制研究所 北京 100854；2.宇航智能控制技術(shù)國家級重點實驗室 北京 100854）

隨著數(shù)字化技術(shù)的不斷發(fā)展和完善，嵌入式數(shù)字圖像處理技術(shù)已廣泛應(yīng)用于工業(yè)、軍事、生物、醫(yī)療、電信等領(lǐng)域，由于圖像處理要求運行復(fù)雜靈活的圖像處理算法和大數(shù)據(jù)量的數(shù)據(jù)傳輸處理，且實際應(yīng)用中嵌入式系統(tǒng)實時性要求不斷提高，要求硬件平臺的處理速度快、靈活性強，基于DSP和FPGA架構(gòu)的數(shù)字硬件系統(tǒng)可以把二者的優(yōu)點結(jié)合在一起，已經(jīng)成為嵌入式圖像采集、處理硬件平臺的首選方案。

1 嵌入式圖像處理系統(tǒng)功能

嵌入式圖像處理系統(tǒng)主要負責(zé)從前端圖像輸出部件接收圖像數(shù)據(jù)，經(jīng)過FPGA邏輯處理后通過FIFO傳輸至DSP，在DSP中進行算法處理，將處理結(jié)果通過串行通信接口發(fā)送至主控制單元。為了滿足實時性要求，全部圖像采集、傳輸、處理必須在50 ms以內(nèi)完成。

嵌入式圖像處理系統(tǒng)的功能主要包括：

1）通過LVDS接口實時接收圖像輸出部件傳送過來的圖像信息；

2）通過RS422串行通信接口實時接收圖像輸出部件傳送過來的其他信息，完成對圖像輸出部件的配置、指令控制；

3）完成對圖像輸出部件曝光、時序控制；

4）通過RS422串行通信接口將圖像處理結(jié)果傳送到主控制單元，并接收執(zhí)行主控制單元控制指令。

5）接收并轉(zhuǎn)發(fā)主控制單元與圖像輸出部件之間的指令、狀態(tài)信息。

2 系統(tǒng)硬件設(shè)計

嵌入式圖像處理系統(tǒng)構(gòu)成如圖1所示，包括LVDS接收電路、FPGA控制電路、同步FIFO接口電路、DSP數(shù)字圖像處理及其配套存儲器電路、同步脈沖控制電路、串行控制電路等。其中FPGA控制電路主要完成圖像信號接收、初步預(yù)處理并將其寫入同步FIFO中緩存，DSP主要控制圖像采集輸出部件正常工作、接收FIFO傳送的圖像數(shù)據(jù)、實現(xiàn)較為復(fù)雜的圖像處理算法等。

系統(tǒng)硬件設(shè)計采用模塊化設(shè)計思想，保證系統(tǒng)工作可靠，滿足實時性要求。

2.1 DSP數(shù)字圖像處理電路

DSP選用TI公司的TMS320C6416芯片，其為定點數(shù)值處理器，內(nèi)部采用兩個高速緩存器，即16 kbyte的一級數(shù)據(jù)cache，16 kbyte的一級程序cache和可映射到統(tǒng)一存儲空間的1 024 kbyte的二級存儲器；主頻最高可以達到600 MHz，具有EDMA、QDMA數(shù)據(jù)傳輸方式，可以大大縮短數(shù)據(jù)搬移時間；對外接口包括兩個外部存儲器接口（EMIFA和EMIFB）、主機接口（HPI）、多通道緩沖串口（Mcbsp）等，接口能力強，具有與大部分存儲器的無縫接口，使用靈活、易于擴展。

圖1 系統(tǒng)設(shè)計框圖Fig.1 System design schematic

TMS320C6416DSP內(nèi)核采用超長指令字體系結(jié)構(gòu)，有8個功能單元、64個32 bit通用寄存器。內(nèi)核工作電壓1.4 V，外圍工作電壓3.3 V，工作于最高主頻600 MHz時功耗僅為1.6 W，功耗較低。

如圖1所示主機內(nèi)存分配如下：1片擴展SDRAM芯片，存儲容量 64 Mbyte；2片 FLASH芯片，監(jiān)控 FLASH為1 Mbyte，主要用于存儲程序；數(shù)據(jù)記錄FLASH為4 Mbyte，主要用于存儲基準圖數(shù)據(jù)。

2.2 LVDS接口電路

LVDS接口用于實時接收圖像采集輸出部件傳輸過來的圖像信息，接收芯片與圖像采集輸出部件的發(fā)送芯片保持匹配，采用NS公司的DS90CR216芯片。圖像采集輸出部件將圖像數(shù)據(jù)通過4路LVDS差分信號傳輸?shù)角度胧綀D像處理系統(tǒng)，通過LVDS接收芯片解碼，分別輸出10位圖像數(shù)據(jù)、行同步脈沖、場同步脈沖和數(shù)據(jù)時鐘，數(shù)據(jù)圖像如圖2所示。

圖2 LVDS傳輸信息時序圖Fig.2 LVDS transmit information schedule diagram

LVDS傳輸信息時序說明如下：

1）每個場同步脈沖（下升沿）到來，標志一幀圖像到來；

2）場脈沖周期內(nèi)，在場脈沖低電平期間，每個行脈沖（上升沿）到來，標志一行圖像數(shù)據(jù)到來，每幀圖像有512行圖像，從而有512個行脈沖；

3）每個行脈沖周期內(nèi)，在行脈沖低電平期間，每個像素時鐘上升沿到來，標志一個像素數(shù)據(jù)到來，每個像素數(shù)據(jù)有10 bit，并行傳輸；

4）接收端需要在每個像素時鐘上升沿到來后將10位圖像數(shù)據(jù)鎖存。

2.3FPGA電路

根據(jù)系統(tǒng)時序控制和計數(shù)等功能需要邏輯門的大小，F(xiàn)PGA芯片選用ACTEL公司的APA600芯片，此芯片內(nèi)部自帶ROM，上電就可以自主運行，不需從外部ROM引導(dǎo)，可靠性高，已經(jīng)成為航天、醫(yī)療等可靠性要求高場合的首選產(chǎn)品。

FPGA實現(xiàn)的功能主要包括：

1）接收LVDS傳輸數(shù)據(jù)并將其寫入FIFO 對LVDS接收芯片接收的信號按照圖2所示的時序關(guān)系進行處理，判斷場、行同步信號是否有效，在場同步信號有效、同時行同步信號有效的情況下按照CCD時鐘將512×512個有效數(shù)據(jù)寫入FIFO。

2）總線控制 對EMIFB CE2空間進行地址譯碼，分配給兩個串口作為片選。

3）復(fù)位信號處理 對上電復(fù)位和外部主控制單元發(fā)送的復(fù)位信號進行邏輯處理，控制電路板上的各個芯片復(fù)位信號有效。

2.4 RS422接口電路

一路RS422接口電路用于信息處理系統(tǒng)向圖像采集輸出部件傳送控制指令和配置信息；同時圖像采集輸出部件向信息處理系統(tǒng)回傳狀態(tài)信息；另一路RS422接口電路用于信息處理系統(tǒng)向主控制單元傳送圖像處理結(jié)果，以及主控制單元向信息處理系統(tǒng)發(fā)送控制指令。

串行通信控制器選用TI公司的串行控制芯片TL16C752B芯片，內(nèi)部集成兩個獨立的串口控制單元，通信協(xié)議（數(shù)據(jù)位、波特率等）可以通過軟件靈活配置，通信速率最快可以達到2 Mbps，外部接口和時序控制都比較簡單。兩個串口控制單元的中斷請求管腳分別對應(yīng)DSP的兩個外部中斷輸入管腳，軟件管理簡單，提高了可靠性，技術(shù)成熟。

2.5 同步脈沖控制電路

同步脈沖控制電路主要用于信息處理系統(tǒng)向圖像采集輸出部件發(fā)送外觸發(fā)曝光信號。

圖像采集輸出部件有兩種工作方式，一種是外同步方式，即圖像處理板通過IO口向圖像采集輸出部件發(fā)送外觸發(fā)曝光信號啟動圖像采集輸出部件曝光；另一種方式是內(nèi)同步方式，即圖像采集輸出部件在曝光中間時刻將曝光同步信號發(fā)送到圖像處理板，通知圖像板曝光開始，圖像處理板需實時響應(yīng)該信號從而獲知曝光時刻。

本設(shè)計采用外同步方式，主要利用DSP的GPIO口產(chǎn)生同步脈沖信號，外觸發(fā)信號的電路形式見圖3所示。

2.6 FIFO接口電路

圖3 外同步脈沖輸入控制曝光時間電路原理圖Fig.3 External synchronization pulse control exposal time principle diagram

FIFO接口電路是介于FPGA和DSP之間的數(shù)據(jù)緩沖單元，也是確保可以準確讀取圖像數(shù)據(jù)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，電路原理圖參見圖4所示。FIFO接口設(shè)計的關(guān)鍵是確定好幾個關(guān)鍵信號的處理，寫時鐘、寫使能、讀時鐘和讀使能，寫時鐘、寫使能由FPGA控制，寫時鐘為前端CCD時鐘信號，當(dāng)場、行同步信號同時有效的情況下，寫使能信號有效，將數(shù)據(jù)寫入FIFO。設(shè)計中采用IDT公司的IDT72V2105芯片，該芯片容量為262 144×18 bit，可以滿足設(shè)計要求。

圖4 FIFO接口電路原理圖Fig.4 FIFO interface circuit diagram

3FPGA程序處理

FPGA程序處理的主要任務(wù)之一是按照圖2中LVDS傳輸信息時序圖的要求，準確接收LVDS傳輸?shù)膱D像數(shù)據(jù)，并將其按照節(jié)拍寫入FIFO中緩存。程序設(shè)計的要點是準確判斷場同步信號是否到來，場同步信號到來后判斷行同步信號是否到來，在場同步信號、行同步信號都有效的情況下如何控制將數(shù)據(jù)寫入同步FIFO。

設(shè)計難點及解決辦法主要包括：

1）正確判斷行、場信號到來并有效讀取數(shù)據(jù)

為了準確判斷場同步信號ccd_vd、行同步信號ccd_hd是否有效（下降沿到來）并且在ccd_hd有效后的第一個時鐘上升沿讀取到數(shù)據(jù)，設(shè)計中采用ccd_clk時鐘頻率3倍以上的高頻時鐘 clkin對 ccd_vd、ccd_hd進行采樣，fif0_wen為FIFO寫使能控制信號，fifodata為寫入FIFO后的數(shù)據(jù)，仿真后的波形圖參見圖5所示，滿足時序要求。

圖5 有效讀取起始數(shù)據(jù)仿真波形圖Fig.5 Effectively read initiative data emulation wave diagram

2）有效讀取512行

為了準確獲得512×512個有效數(shù)據(jù)，在ccd_vd有效的前提條件下，需要對ccd_hd進行計數(shù)，如果超過512行就認為數(shù)據(jù)無效，此時關(guān)閉fif0_wen，cnt2為行計數(shù)值，仿真后的波形圖參見圖6所示，滿足時序要求。

圖6 有效讀取512行仿真波形圖Fig.6 Effectively read 512 rows emulation wave diagram

3）有效讀取每行的512個數(shù)據(jù)

為了準確獲得512×512個有效數(shù)據(jù)，在ccd_hd有效的前提條件下，需要對ccd_clk進行計數(shù)，如果超過512個時鐘信號就認為數(shù)據(jù)無效，此時關(guān)閉fif0_wen，cnt1為有效數(shù)據(jù)計數(shù)值，仿真后的波形圖參見圖7所示，滿足時序要求。

圖7 有效讀取每行512個數(shù)據(jù)仿真波形圖Fig.7 Effectively read 512 data in every row emulation wave diagram

4 軟件設(shè)計

系統(tǒng)運行的過程如圖8所示：系統(tǒng)加電以后，上電復(fù)位電路會產(chǎn)生200 ms的低電平復(fù)位脈沖，在復(fù)位的這段時間內(nèi)，位于外部CE1空間的FLASH中的代碼首先通過EDMA被搬入內(nèi)存中。傳輸完成后，CPU退出復(fù)位狀態(tài)，開始執(zhí)行內(nèi)存中的指令。

首先對嵌入式圖像處理系統(tǒng)進行初始化，工作正常后通過串行控制器與前端圖像采集輸出部件進行通信，確認圖像采集輸出部件工作正常后發(fā)出相關(guān)成像指令，指令執(zhí)行正常后由圖像處理系統(tǒng)發(fā)出同步脈沖控制信號，圖像采集輸出部件接收到同步脈沖后輸出一幀圖像，經(jīng)過LVDS轉(zhuǎn)換輸出后，在FPGA中進行初步判斷處理，由FPGA按照時間節(jié)拍將圖像數(shù)據(jù)寫入同步FIFO中緩存，當(dāng)寫入FIFO的數(shù)據(jù)達到FIFO存儲容量的一半時，F(xiàn)IFO會通過外部中斷4向CPU提出中斷申請，CPU響應(yīng)中斷并按照EDMA方式從FIFO中讀取數(shù)據(jù)，隨后在內(nèi)存中進行相關(guān)算法的處理。算法處理結(jié)束以后，CPU把運算結(jié)果發(fā)送給主控制單元，至此系統(tǒng)運行結(jié)束。

在該嵌入式圖像處理系統(tǒng)上運行圖像復(fù)原算法后處理結(jié)果如圖9所示，使用的圖像像素為 512×512，圖像灰度值為10 bit，圖 9（a）為原始圖像，圖 9（b）為算法處理后的輸出結(jié)果。

在滿足系統(tǒng)功能性要求的同時，對圖像采集、傳輸、處理的時間進行了統(tǒng)計，其中前端圖像采集輸出部件接收到外部觸發(fā)脈沖后10 ms輸出一幀圖像，經(jīng)過FPGA和FIFO緩存及被DSP讀取大致需要16 ms，圖像處理算法需要20 ms，整個圖像采集、傳輸、處理過程需要46 ms，滿足系統(tǒng)實時性要求。

圖8 軟件運行流程圖Fig.8 Flow chart of software

圖9 系統(tǒng)處理實驗結(jié)果Fig.9 System process experimentation result

5 結(jié)束語

基于DSP和FPGA架構(gòu)的嵌入式圖像處理系統(tǒng)針對可見光圖像數(shù)據(jù)量大，數(shù)據(jù)復(fù)雜的特點，充分利用了DSP計算龐大數(shù)據(jù)的高效性和FPGA精于并行處理的優(yōu)點，系統(tǒng)具有集成度高、存儲量大、處理速度快和方便傳輸?shù)忍攸c。另外系統(tǒng)也有很好的通用性，不僅能夠用于目標識別，還可實現(xiàn)壓縮、分類等其他信息處理，具有廣泛的應(yīng)用前景。

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